Thiết kế hệ thống điều khiển đèn giao thông tại ngã tư theo thời gian thực sử dụng PLC S7 – 200

43 809 0
Thiết kế hệ thống điều khiển đèn giao thông tại ngã tư theo thời gian thực sử dụng  PLC  S7 – 200

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

MỤC LỤC TRANGLỜI NÓI ĐẦU 4 CHƯƠNG 1:TÌM HIỂU VỀ PLC S7 – 200 (CPU 224) CỦA HÃNG SIEMENS 5 1. Tổng quan về PLC. 5 1.1. Khái niệm PLC 5 1.2. Hệ thống điều khiển 5 1.3. Cấu trúc của PLC 7 1.4. Ưu nhược điểm của hệ thống điều khiển dùng PLC 9 1.5. Các ứng dụng của PLC 9 2 . PLC S7200 10 2.1. Cấu trúc phần cứng 10 2.2. Cấu trúc bộ nhớ 19 2.3. Nguyên lý hoạt động của PLC 22 2.4. Lập trình cho PLC S7200 23 CHƯƠNG 2 :XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐÈN GIAO THÔNG 26 1.Xây dựng bài toán điều khiển đèn giao thông 26 2. Thiết kế mô hình điều khiển đèn giao thông tại ngã tư 27 3. Chương trình phần mềm 29 CHƯƠNG 3 :KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 32 3.1 Mô hình thực nghiệm. 33 3.2 Các kết quả thực nghiệm. 33 Kết luận 35

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………… Hà Nội, ngày…tháng… năm 2012 Giáo viên hướng dẫn (Ký, ghi rõ họ tên) KHOA ĐIỆN ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP MỤC LỤC MỤC LỤC TRANG TRANG LỜI NÓI ĐẦU .9 Bộ điều khiển lập trình PLC (Programmable Logic Controller) sáng tạo từ ý tưởng ban đầu nhóm kỹ sư thuộc hãng General Motor vào năm 1968 Trong năm gần đây, điều khiển lập trình sử dụng ngày rộng rãi công nghiệp nước ta giải pháp lý tưởng cho việc tự động hóa trình sản xuất Cùng với phát triển công nghệ máy tính đến nay, điều khiển lập trình đạt ưu ứng dụng điều khiển công nghiệp 10 Như vậy, PLC máy tính thu nhỏ với tiêu chuẩn công nghiệp cao khả lập trình logic mạnh PLC đầu não quan trọng linh hoạt điều khiển tự động hóa .10 Hệ thống điều khiển tập hợp thiết bị dụng cụ điện tử Nó dùng để vận hành trình cách ổn định, xác thông suốt 10 Sự bắt đầu cách mạng khoa học kỹ thuật đặc biệt vào năm 60 70, máy móc tự động điều khiển rơle điện từ định thời, tiếp điểm, đếm, relay điện từ Những thiết bị liên kết với để trở thành hệ thống hoàn chỉnh vô số dây điện bố trí chằng chịt bên panel điện ( tủ điều khiển) 10 Như vậy, với hệ thống có nhiều trạm làm việc nhiều tín hiệu vào/ra tủ điều khiển lớn Điều dẩn đến hệ thống cồng kềnh, sửa chữa hư hỏng phức tạp khó khăn Hơn nữa, rơle tiếp điểm có thay đổi yêu cầu điều khiển bắt buộc thiết kế lại từ đầu 10 Với khó khăn phức tạp thiết kế hệ thống dùng rơle điện năm 80, người ta chế tạo điều khiển có lập trình nhằm nâng cao độ tinh cậy, ổn định, đáp ứng hệ thống làm việc môi trường công nghiệp khắc nghiệt đem lại hiệu kinh tế cao Đó điều khiển lập trình được, cuẩn hóa theo ngôn ngữ Anh Quốc Programmable Logic Controller (viết tắt PLC) 11 KHOA ĐIỆN ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP - Đức: Siemens, Boost, Festo… .13 - Hàn Quốc: LG .13 - Nhật: Mitsubishi, Omron, Panasonci, Fanuc, Mashushita, Fuzi, Koyo,… .13 Và nhiều chủng loại khác 13 Các sản phẩm như: Logo!, Easy, Zen, … chế tạo để đáp ứng yêu cầu điều khiển đơn giản 13 - Tiến hành thay đổi sửa chữa 14 - Độ ổn định, độ tin cậy cao 14 - Lắp đặt dơn giản 14 - Kích thước nhỏ gọn 14 - Có thể nối mạng vi tính để giám sát hệ thống 14 b Hạn chế 14 - Giá thành (tùy theo yêu cầu máy) .14 - Cần chuyên viên để thiết kế chương trình cho PLC hoạt 14 động .14 - Các yêu cầu cố định, đơn giản không cần dùng PLC 14 - PLC bị ảnh hưởng hoạt động môi trường có nhiệt độ 14 cao, độ rung mạnh .14 - Điều khiển trình sản xuất: giấy, ximăng, nước giải khát, 15 linh kiện điện tử, xe hơi, bao bì, đóng gói,… 15 - Rửa xe ôtô tự động 15 - Thiết bị khai thác 15 - Giám sát hệ thống, an toàn nhà xưởng 15 - Hệ thống báo động 15 - Điều khiển thang máy 15 KHOA ĐIỆN ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP - Điều khiển động 15 - Chiếu sáng .15 - Cửa công nghiệp, tự động 15 - Bơm nước 15 - Tưới 15 - Báo trường học, công sở,… .15 - Máy cắt sản phẩm, vô chai,… 15 - Và nhiều hệ thống điều khiển tự động khác 15 Tổng số I/O max tương đối lớn, khoảng 256 I/O Số module mở rộng tùy theo CPU lên đến tối đa module Tích hợp nhiều chức đặc biệt CPU ngõ xung, high speed counter, đồng hồ thời gian thực, v.v .16 Module mở rộng đa dạng, nhiều chủng loại analog, xử lý nhiệt độ, điều khiển vị trí, module mạng v.v… .16 Cấp nguồn 19 Chú ý: phân biệt loại cấp nguồn nuôi cho PLC 20 Loại DC nguồn nuôi có kí hiệu M, L+ 20 Loại AC nguồn nuôi có kí hiệu N, L1 20 Ngỏ vào: 20 Giả sử cần kết nối công tắc, nút nhấn cho ngỏ vào PLC 20 .20 Chân 1M, 2M nối chung với chân M 20 Chân L+ nối vào đầu tiếp điểm, đầu lại tiếp điểm nối vào ngỏ vào I PLC 20 .20 Ngỏ ra: 21 Kết nối PLC điều khiển đèn Light, điều khiển Relay, cấu chấp hành khác,… 21 KHOA ĐIỆN ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP .21 Chân 1L, 2L nối vào nguồn dương 21 Từng ngỏ từ PLC nối vào đầu tải, đầu lại tải nối vào nguồn âm 21 .22 .23 Các ngỏ vào thường dùng là: 23 - Nút nhấn, công tắc gạt, ba chấu,… 23 - Các loại cảm biến: quang điện, tiệm cận, điện dung, từ, kim loại, siêu âm, phân biệt màu sắc, cảm biến áp suất, … 23 - Công tắc hành trình, công tắc thường 23 - Rorary Encoder 23 - Rơle điện từ .23 - Sensor nhiệt độ 23 - Bộ kiểm tra mức… .23 Các thiết bị điều khiển ngỏ ra: 24 - Động DC 24 - Động AC pha pha .24 - Van khí nén .24 - Van thuỷ lực .24 - Van solenoid 24 - Đèn báo, đèn chiếu sáng 24 - Chuông báo 24 - Động Step Servo 24 - Biến tần .24 - Quạt thông gió 24 - Máy lạnh 24 KHOA ĐIỆN ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP - Động phát điện 24 S7-200 sử dụng cổng truyền thông nối tiếp RS 485 với jack nối chân để phục vụ cho việc ghép nối với thiết bị lập trình với trạm khác PLC Tốc độ truyền cho máy lập trình kiểu PPI (Point To Point Interface) 9600 baud 25 .25 Bộ nhớ S7 – 200 chia làm vùng nhớ: 27  Vùng chương trình: có dung lượng Kwords sử dụng để lưu giữ lệnh chương trình 27  Vùng tham số: miền lưu giữ từ khóa, địa trạm .27  Vùng liệu: lưu giữ liệu chương trình: kết phép tính, số định nghĩa chương trình Là vùng nhớ động Nó truy nhập theo bit, byte, word double word 27 - Miền V (Variable): V0.x – V5119.7 (x = - 7) 27 - Vùng đệm cổng vào (I): I 0.x –> I 15.x (x = - 7) 27 - Vùng đệm cổng (Q): Q 0.x –> Q15.x (x = - 7) 27 - Vùng nhớ nội (M): M 0.x –> M 31.x (x = - 7) 27 - Vùng nhớ đặc biệt(SM): SM 0.x –> SM 179.x (x = – 27 .27  Vùng đối tượng: 27 - Timer: T0 -> T255 27 - Counter: C0 –> C255 27 - Bộ đệm cổng vào tương tự: AIW – AIW 30 27 - Bộ đệm cổng tương tự: AQW – AQW 30 27 - Thanh ghi (Accumulater): AC 0, AC1, AC2, AC3 .27 - Bộ đếm tốc độ cao: HSC0 -> HSC5 27 a Truy nhập theo bit: 28 Tên miền + địa byte + + số bit 28 KHOA ĐIỆN ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Ví dụ: V5.4 28 Truy suất vùng khác; Ví dụ: I0.0; Q0.2; M0.3; SM0.5 28 b Truy nhập theo byte: 28 Tên miền + B + địa byte .28 Ví dụ: VB5 28 Truy suất vùng khác; Ví dụ: IB0; QB2; MB7; SMB37 28 c Truy nhập theo Word(từ): 28 Tên miền + W + địa byte cao word miền 28 Ví dụ: VW; .28 Như VW4 gồm byte VB4 VB5 gộp lại VB4 đóng vai trò byte cao, VB5 đóng vai trò byte thấp word VW4 .28 -> VW4 = VB4 + VB5 .28 Truy suất vùng khác; Ví dụ: IW0; QW4; MW40; SMW68 28 d Truy nhập theo doubleword(từ kép): 28 Tên miền + D + địa byte cao double word miền .28 Ví dụ: VD2 28 ->VD2 từ kép gồm byte VB2, VB3, VB4, VB5 thuộc miền V, byte VB2 có vai trò byte cao nhất, byte VB5 có vai trò byte thấp VD2 .28 Truy suất vùng khác; Ví dụ: ID0; QD3; MD100; SMD48 .28 - CPU 224 cho phép mở rộng nhiều 14 module kể module analog Các module mở rộng tương tự số có S7-200 29 .29 - Có thể mở rộng cổng vào / PLC cách ghép nối thêm vào module mở rộng phía bên phải CPU làm thành móc xích Địa module xác định kiểu vào / vị trí module móc xích 29 Cách đặt địa cho module mở rộng CPU 224 29 .29 KHOA ĐIỆN ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Các chương trình cho S7-200 phải có chương trình (Main Program) Nếu có sử dụng chương trình chương trình xử lý ngắt viết tiếp sau chương trình .30 PLC thực chương trình theo chu trình lặp Mỗi vòng lặp gọi vòng quét, vòng quét bao gồm bước sau: 30 - Đọc ngỏ vào đệm 30 - Thực chương trình 30 - CPU tự kiểm tra, truyền thông 30 - Chuyển liệu từ đệm ngỏ 30 .30 a Ladder Logic: LAD (Ladder): phương pháp lập trình hình thang, thích hợp ngành điện công nghiệp 31 .31 b Statement List: STL (Statement List): phương pháp lập trình theo dạng dòng lệnh giống ngôn ngữ Assemply, thích hợp cho ngành máy tính .31 .31 c Function Block: FBD (Flowchart Block Diagram): phương pháp lập trình theo sơ đồ khối, thích hợp cho ngành điện tử số 31 .32 KHOA ĐIỆN ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LỜI NÓI ĐẦU Trong năm gần với phát triển kinh tế tốc độ tăng không ngừng loại phương tiện giao thông Sự phát triển nhanh chóng phương tiện giao thông dẫn đến tình trạng tắc nghẽn giao thong xảy thường xuyên Vấn đề đặt để đảm bảo giao thông thông suốt sử dụng đèn điều khiển giao thông ngã tư ,những nơi giao đường giải pháp Để viết chương trình điều khiển đèn giao thông ta viết nhiều hệ ngôn ngữ khác Nhưng với ưu điểm vượt trội PLC S7- 200 : giá thành hạ , dễ thi công , sửa chữa , chất lượng làm việc ổn định linh hoạt ….nên nhóm SV chúng em chọn hệ thống điều khiển lập trình PLC (Programmble Logic Control) với ngôn ngữ lập trình S7 – 200 để viết chương trình điều khiển đèn giao thông Xuất phát từ nhu cầu thực tế ham muốn hiểu biết về lĩnh vực chúng em xin chọn đề tài làm đồ án môn : ‘’ Thiết kế hệ thống điều khiển đèn giao thông ngã tư theo thời gian thực sử dụng PLC S7 – 200 ‘’ Mục đích đề tài hiểu biết thiết bị tự động hoá , giải pháp tự động hoá tích hợp toàn diện thông qua PLC S7 – 200 quan trọng ứng dụng PLC sống ( Điều khiển đèn giao thông , tự động hoá lĩnh vực ngành sản xuất ) Dưới hướng dẫn tận tình cô Tống Thị Lý nhóm SV chúng em hoàn thành xuất sắc đồ án với đầy đủ yêu cầu đặt đề tài Nhóm sinh viên chúng em xin gửi tới cô lời cảm ơn chân thành.! KHOA ĐIỆN ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG 1:TÌM HIỂU VỀ PLC S7 – 200 (CPU 224) CỦA HÃNG SIEMENS Tổng quan PLC 1.1 Khái niệm PLC Bộ điều khiển lập trình PLC (Programmable Logic Controller) sáng tạo từ ý tưởng ban đầu nhóm kỹ sư thuộc hãng General Motor vào năm 1968 Trong năm gần đây, điều khiển lập trình sử dụng ngày rộng rãi công nghiệp nước ta giải pháp lý tưởng cho việc tự động hóa trình sản xuất Cùng với phát triển công nghệ máy tính đến nay, điều khiển lập trình đạt ưu ứng dụng điều khiển công nghiệp Như vậy, PLC máy tính thu nhỏ với tiêu chuẩn công nghiệp cao khả lập trình logic mạnh PLC đầu não quan trọng linh hoạt điều khiển tự động hóa 1.2 Hệ thống điều khiển 1.2.1 Hệ thống điều khiển gì? Hệ thống điều khiển tập hợp thiết bị dụng cụ điện tử Nó dùng để vận hành trình cách ổn định, xác thông suốt 1.2.2 Hệ thống điều khiển dùng rơle điện Sự bắt đầu cách mạng khoa học kỹ thuật đặc biệt vào năm 60 70, máy móc tự động điều khiển rơle điện từ định thời, tiếp điểm, đếm, relay điện từ Những thiết bị liên kết với để trở thành hệ thống hoàn chỉnh vô số dây điện bố trí chằng chịt bên panel điện ( tủ điều khiển) Như vậy, với hệ thống có nhiều trạm làm việc nhiều tín hiệu vào/ra tủ điều khiển lớn Điều dẩn đến hệ thống cồng kềnh, sửa chữa hư hỏng phức tạp khó khăn Hơn nữa, rơle tiếp điểm có thay đổi yêu cầu điều khiển bắt buộc thiết kế lại từ đầu 1.2.3 Hệ thống điều khiển dùng plc KHOA ĐIỆN 10 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP - CPU 224 cho phép mở rộng nhiều 14 module kể module analog Các module mở rộng tương tự số có S7-200 - Có thể mở rộng cổng vào / PLC cách ghép nối thêm vào module mở rộng phía bên phải CPU làm thành móc xích Địa module xác định kiểu vào / vị trí module móc xích Cách đặt địa cho module mở rộng CPU 224 2.3 Nguyên lý hoạt động PLC 2.3.1 Cấu trúc chương trình KHOA ĐIỆN 29 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Các chương trình cho S7-200 phải có chương trình (Main Program) Nếu có sử dụng chương trình chương trình xử lý ngắt viết tiếp sau chương trình 2.3.2 Thực chương trình PLC thực chương trình theo chu trình lặp Mỗi vòng lặp gọi vòng quét, vòng quét bao gồm bước sau: - Đọc ngỏ vào đệm - Thực chương trình - CPU tự kiểm tra, truyền thông - Chuyển liệu từ đệm ngỏ 2.4 Lập trình cho PLC S7-200 2.4.1 Các ngôn ngữ lập trình KHOA ĐIỆN 30 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP a Ladder Logic: LAD (Ladder): phương pháp lập trình hình thang, thích hợp ngành điện công nghiệp b Statement List: STL (Statement List): phương pháp lập trình theo dạng dòng lệnh giống ngôn ngữ Assemply, thích hợp cho ngành máy tính c Function Block: FBD (Flowchart Block Diagram): phương pháp lập trình theo sơ đồ khối, thích hợp cho ngành điện tử số KHOA ĐIỆN 31 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 32 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG :XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐÈN GIAO THÔNG 1.Xây dựng toán điều khiển đèn giao thông 1.1 Tình trạng giao thông ngã tư Việt Nam Ngày nước ta với phát triển kinh tế việc đô thị hóa diễn ngày nhanh làm cho lượng phương tiện lưu thông đặc biệt làm đường phố tăng theo Do vấn đề đảm bảo giao thông đô thị lớn Hà Nội , Sài Gòn…đặc biệt nút ngã tư, ngã năm…diễn thông suốt quan trọng Để việc lưu thông thuận lợi nhờ đến giúp đỡ lực lượng cảnh sát giao thông lực lượng khác Tuy với số lượng ngày tăng phương tiện tham gia giao thông kéo theo số lượng cảnh sát giao thông tăng theo, điều gây khó khăn tốn Tuy nhiên với phát triển ngày lớn mạnh thành tựu khoa học kĩ thuật bước ứng dụng vào lĩnh vực đời sống xã hội góp phần giảm nhẹ sức lao động người mà giảm chi phí đầu tư, ứng dụng “Hệ thống điều khiển đèn giao thông” nút lưu thông đường phố 1.2 Hệ thống điều khiển Hệ thống điều khiển đèn giao thông hệ thống đèn tín hiệu hướng dẫn phương tiện người tham gia giao thông đường Việc điều khiển hoạt động đèn giao thông có nhiều cách thức như: dùng tiếp điểm rơ le thời gian, dùng vi mạch điều khiển, dùng PLC ( Programmable Logic Controller)…Trong sử dụng PLC việc điều khiển có nhiều ưu điểm: Làm việc chắn , liên tục có tuổi thọ cao Có thể làm việc môi trường công nghiệp mà đảm bảo độ ổn định Thao tác thiết bị đơn giản Giới thiệu công nghệ đề tài Yêu cầu công nghệ bao gồm: Hệ thống đèn giao thông đặt hai tuyến giao thông ngã tư: - Tuyến 1:gồm xanh 1,đỏ 1, vàng - Tuyến 2:gồm xanh 2,đỏ 2, vàng KHOA ĐIỆN 33 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP - Bộ điều khiển khả lập trình PLC(PLC S7 200 CPU 224) - Hệ thống nút nhấn điều khiển (Control Panel) 1.3 Nguyên tắc điều khiển đèn gia thông Cơ chế hoạt động đèn giao thông thật đơn giản: Khi đèn đường 1(đx1) bật sáng lúc đèn đỏ đường (đđ2), đèn đỏ cho người đường 1(đđn1), đèn xanh người đường (đxn2) bật sáng.Sau khoảng thời gian định đx1 tắt,đèn vàng 1(đv1) bật lên Khi đv1 tắt đđ2, đđn1,đxn2 tắt lúc đèn xanh 2(đx2) , đèn đỏ 1(đđ1),đèn đỏ cho người 2(đđn2), đèn xanh cho người 1(đxn1) bật sáng Lúc đèn vàng 2(đv2) bật lên lúc đx2 tắt ,đv2 tắt chu kì lập lại với đđ2,đx1… Thiết kế mô hình điều khiển đèn giao thông ngã tư KHOA ĐIỆN 34 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 2.1 Cấu tạo Hệ thống đèn giao thông đèn điều khiển giao thông gồm hai cột đèn lắp đặt hai đầu hai đường khác ngã tư Mỗi cột đèn gồm đèn đèn gồm: đèn xanh, đèn đỏ đèn đỏ Ngoài ra, hệ thống đèn có hộp điều khiển từ phát tín hiệu điều khiển đèn Tín hiệu điều khiển đèn từ CPU thông qua cổng đến rơle, qua hệ thống dây nối đến đèn 2.2 Mô hình điều khiển đèn giao thông a Sơ đồ kết nối thực tế Mô hình điều khiển đèn giao thông ngã tư KHOA ĐIỆN 35 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PLC S7-200 nguồn Chương trình phần mềm 3.1 Giản đồ thời gian đèn Thời gian hoạt động đèn : - Đèn đỏ : 30s (thời gian sáng chu kì ) KHOA ĐIỆN 36 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP - Đèn xanh : 27s (thời gian sáng chu kì ) - Đèn vàng : 3s (thời gian sáng chu kì ) Thời gian chuyển chế độ đèn vàng nhấp nháy - Từ 23h đêm đến 6h sáng 3.2 Bảng phân vùng địa SƠ ĐỒ KẾT NỐI VÀO / RA VỚI PLC Đầu vào Đầu Nút Start I0.0 Xanh A Q0.0 Nút off I0.1 Vàng A Q0.1 Mode I0.2 Đỏ A Q0.2 Xanh B Q0.3 Vàng B Q0.4 Đỏ B Q0.6 KHOA ĐIỆN 37 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 3.3 Chương trình phần mềm 1.CHƯƠNG TRÌNH CHẾ ĐỘ BÌNH THƯỜNG KHOA ĐIỆN 38 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 39 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG :KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 3.1 Mô hình thực nghiệm Mô hình ứng dụng PLC S7-200 điều khiển đèn giao thông ngã tư 3.2 Các kết thực nghiệm Mô hình điều khiển đèn giao thông hoạt động chế độ bình thường KHOA ĐIỆN 40 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Mô hình điền khiển đèn giao thông hoạt động chế độ đèn vàng nhấp nháy KHOA ĐIỆN 41 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Kết luận Với đề tài : “ỨNG DỤNG S7-200, CPU 224: XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TÍN HIỆU ĐÈN GIAO THÔNG” phạm vi đề tài chúng em sử dụng kiến thức học, nghiên cứu học hỏi tìm phương án giải , tiếp cận với thiết bị thực tế Sau tuần làm đò án chúng em tìm hiểu kỹ môn PLC (PLC S7200 CPU 224) đưa vào thực tế để thiết kế, xây dựng mô hình điều khển hệ thống đèn giao thông ngã tư Bên cạnh thời gian ngắn nên đồ án chúng em nhiều hạn chế như:chưa có kết nối với máy tính,chỉ tiến hành ngã tư chưa có liên kết ngã tư tuyến đường Với đề tài chúng em,chung ta mở rộng mô hình đồ án Dưới em nêu khả mà em định dự định phát triển đề tài, mong nhận góp ý thầy cô banju để đề tài thêm hoàn chỉnh Hiện nhiều trục đường có tín hiệu đền giao thông , xảy tình trậng người tham gia giao thông đậu phương tiện vạch đường dành cho người thời gian chờ đền đỏ theo em nen đặt hệ thống cảm biến để phát báo độngtrong trường hợp phương tiện tham gia giao thông đậu vạch dành cho người đặt camera quan sát Đồng thời tận dụng thơì gian đèn đỏ , đèn giao thông tự động chiếu nên ảnh suốt hình ảnh trật tự an toàn giao thông để nâng cao ý thức dường người điều khiển phương tiện Ở chế độ đèn vàng đặt nhấp nháy Tuy nhiên thời gian có phương tiện tham gia giao thông Vì em nghĩ cần thiết phải đặt hệ thống cảm biến cách xa đương đoạn cho cảm biến hoạt động chế độ đèn vang để phương tiện tới Cảm biến tác động nen PLC để tắt chế độ đèn vàng chuyển sang chế độ nhảy tự động Trong điều kiện cần thiết cột đèn giao thông làm việc độc lập với Các cột đèn giao thông tuyến đường nối KHOA ĐIỆN 42 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP với để nhận tín hiệu điều khiển trường hợp cần thiết (đường chiều, hay tổ chức kiện quan trọng …) Do thời gian có hạn kiến thức hạn chế mô hình chưa tối ưu Rất mong nhận ý kiến bổ sung caccs thầy cô bạn để mô hình chúng em hoàn thiện Sau thời gian nghiên cứu làm việc cách thực nghiêm túc với giúp đỡ cô giáo hướng dẫn đồ án đến chúng em hoàn thành đồ án Chúng em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ thầy cô khoa hướng dẫn tận tình cô Tống Thị Lý KHOA ĐIỆN 43 [...]... tạo Hệ thống đèn giao thông hay là đèn điều khiển giao thông gồm hai cột đèn chính được lắp đặt tại hai đầu của hai làn đường khác nhau ở ngã tư Mỗi một cột đèn gồm 6 đèn đó là 3 đèn chính gồm: đèn xanh, đèn đỏ và đèn đỏ Ngoài ra, mỗi một hệ thống đèn có một hộp điều khiển từ đó sẽ phát ra tín hiệu điều khiển đèn Tín hiệu điều khiển của đèn từ CPU thông qua các cổng ra rồi đến các rơle, rồi qua hệ thống. .. lưu thông trên đường phố 1.2 Hệ thống điều khiển Hệ thống điều khiển đèn giao thông là hệ thống đèn tín hiệu hướng dẫn các phương tiện và con người tham gia giao thông trên đường Việc điều khiển sự hoạt động của đèn giao thông cũng đã có rất nhiều cách thức như: dùng các tiếp điểm và rơ le thời gian, dùng các vi mạch điều khiển, dùng bộ PLC ( Programmable Logic Controller)…Trong đó sử dụng bộ PLC trong... ra rồi đến các rơle, rồi qua hệ thống dây nối đến các đèn 2.2 Mô hình điều khiển đèn giao thông a Sơ đồ kết nối thực tế Mô hình điều khiển đèn giao thông tại ngã tư KHOA ĐIỆN 35 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PLC S7- 200 và nguồn 3 Chương trình phần mềm 3.1 Giản đồ thời gian các đèn Thời gian hoạt động các đèn : - Đèn đỏ : 30s (thời gian sáng mỗi chu kì ) KHOA ĐIỆN 36 ... động - Thiết bị khai thác - Giám sát hệ thống, an toàn nhà xưởng - Hệ thống báo động - Điều khiển thang máy - Điều khiển động cơ - Chiếu sáng - Cửa công nghiệp, tự động - Bơm nước - Tư i cây - Báo giờ trường học, công sở,… - Máy cắt sản phẩm, vô chai,… - Và còn nhiều hệ thống điều khiển tự động khác 2 PLC S7- 200 2.1 Cấu trúc phần cứng 2.1.1 Bộ điều khiển lập trình plc S7- 200 PLC là bộ điều khiển lập... công tắc điện, thiết bị điều khiển, relay điều khiển, … được đặt trong tủ điều khiển và đặt tại vị trí dễ quan sát và thoáng mát Đối với những hệ thống điều khiển lớn, t ương đương với việc sử dụng các ngõ vào ra nhiều, độ phức tạp của hệ thống cao h ơn, sử dụng các chuẩn mạng để truyền thông, chương trình điều khiển được thiết kế quy mô hơn,… 1.3 Cấu trúc của PLC a Các khối chức năng Một PLC có các khối:... để lập trình Qua việc khảo sát một số hệ thống điều khiển tr ên, ta thấy : 1 Phần cứng hệ thống điều khiển sử dụng PLC c ơ bản gồm 3 thành phần: Thiết bị điều khiển (PLC) , cảm biến (Sensor) v à thiết bị chấp hành (Actuator) 2 Phần mềm bao gồm : Phần mềm lập tr ình cho PLC, phần mềm của người dùng nạp cho PLC để điều khiển thiết bị, phần mềm tạo giao tiếp giữa PLC và con người và phần mềm cho các module... CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP - Bộ điều khiển khả lập trình PLC( PLC S7 200 CPU 224) - Hệ thống nút nhấn điều khiển (Control Panel) 1.3 Nguyên tắc điều khiển đèn gia thông Cơ chế hoạt động của đèn giao thông thật ra rất đơn giản: Khi đèn của làn đường 1(đx1) được bật sáng thì cùng lúc đó đèn đỏ của làn đường 2 (đđ2), đèn đỏ cho người đi bộ ở làn đường 1(đđn1), đèn xanh người đi bộ làn đường 2 (đxn2)... sáng.Sau một khoảng thời gian nhất định đx1 tắt ,đèn vàng 1(đv1) được bật lên Khi đv1 tắt thì đđ2, đđn1,đxn2 mới tắt cùng lúc đó đèn xanh 2(đx2) , đèn đỏ 1(đđ1) ,đèn đỏ cho người đi bộ 2(đđn2), đèn xanh cho người đi bộ 1(đxn1) được bật sáng Lúc đèn vàng 2(đv2) được bật lên cũng là lúc đx2 tắt ,đv2 tắt chu kì được lập lại với đđ2,đx1… 2 Thiết kế mô hình điều khiển đèn giao thông tại ngã tư KHOA ĐIỆN 34 ĐẠI... TỐT NGHIỆP b Các đèn báo trên PLC: - SF: đèn báo hiệu hệ thống bị hỏng (đèn đỏ) - RUN: PLC đang ở chế độ làm việc (đèn xanh) - STOP: PLC đang ở chế độ dừng (đèn vàng) - I x.x, Q x.x: chỉ định trạng thái tức thời cổng (đèn xanh) c Công tắc chọn chế độ làm việc: - RUN: cho phép PLC thực hiện chương trình trong bộ nhớ, PLC sẽ chuyển từ RUN qua STOP nếu gặp sự cố - STOP: PLC dừng công việc thực hiện chương... phức tạp khi thiết kế hệ thống dùng rơle điện những năm 80, người ta chế tạo ra các bộ điều khiển có lập trình nhằm nâng cao độ tinh cậy, ổn định, đáp ứng hệ thống làm việc trong môi trường công nghiệp khắc nghiệt đem lại hiệu quả kinh tế cao Đó là bộ điều khiển lập trình được, được cuẩn hóa theo ngôn ngữ Anh Quốc là Programmable Logic Controller (viết tắt là PLC) Hệ thống điều khiển dùng PLC cơ bản ... CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 3.3 Chương trình phần mềm 1.CHƯƠNG TRÌNH CHẾ ĐỘ BÌNH THƯỜNG KHOA ĐIỆN 38 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 39 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ... pháp lập trình theo sơ đồ khối, thích hợp cho ngành điện tử số KHOA ĐIỆN 31 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 32 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG :XÂY DỰNG... ĐIỆN 40 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Mô hình điền khiển đèn giao thông hoạt động chế độ đèn vàng nhấp nháy KHOA ĐIỆN 41 ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Kết luận Với

Ngày đăng: 20/04/2016, 18:12

Từ khóa liên quan

Mục lục

  • MỤC LỤC TRANG

  • LỜI NÓI ĐẦU

    • Bộ điều khiển lập trình PLC (Programmable Logic Controller) được sáng tạo từ những ý tưởng ban đầu của một nhóm kỹ sư thuộc hãng General Motor vào năm 1968. Trong những năm gần đây, bộ điều khiển lập trình được sử dụng ngày càng rộng rãi trong công nghiệp của nước ta như là 1 giải pháp lý tưởng cho việc tự động hóa các quá trình sản xuất. Cùng với sự phát triển công nghệ máy tính đến hiện nay, bộ điều khiển lập trình đạt được những ưu thế cơ bản trong ứng dụng điều khiển công nghiệp.

    • Như vậy, PLC là 1 máy tính thu nhỏ nhưng với các tiêu chuẩn công nghiệp cao và khả năng lập trình logic mạnh. PLC là đầu não quan trọng và linh hoạt trong điều khiển tự động hóa.

      • Hệ thống điều khiển là tập hợp các thiết bị và dụng cụ điện tử. Nó dùng để vận hành một quá trình một cách ổn định, chính xác và thông suốt.

      • Sự bắt đầu về cuộc cách mạng khoa học kỹ thuật đặc biệt vào những năm 60 và 70, những máy móc tự động được điều khiển bằng những rơle điện từ như các bộ định thời, tiếp điểm, bộ đếm, relay điện từ. Những thiết bị này được liên kết với nhau để trở thành một hệ thống hoàn chỉnh bằng vô số các dây điện bố trí chằng chịt bên trong panel điện ( tủ điều khiển).

      • Như vậy, với 1 hệ thống có nhiều trạm làm việc và nhiều tín hiệu vào/ra thì tủ điều khiển rất lớn. Điều đó dẩn đến hệ thống cồng kềnh, sửa chữa khi hư hỏng rất phức tạp và khó khăn. Hơn nữa, các rơle tiếp điểm nếu có sự thay đổi yêu cầu điều khiển thì bắt buộc thiết kế lại từ đầu.

      • Với những khó khăn và phức tạp khi thiết kế hệ thống dùng rơle điện. những năm 80, người ta chế tạo ra các bộ điều khiển có lập trình nhằm nâng cao độ tinh cậy, ổn định, đáp ứng hệ thống làm việc trong môi trường công nghiệp khắc nghiệt đem lại hiệu quả kinh tế cao. Đó là bộ điều khiển lập trình được, được cuẩn hóa theo ngôn ngữ Anh Quốc là Programmable Logic Controller (viết tắt là PLC).

      • - Đức: Siemens, Boost, Festo…

      • - Hàn Quốc: LG

      • - Nhật: Mitsubishi, Omron, Panasonci, Fanuc, Mashushita, Fuzi, Koyo,…

      • Và nhiều chủng loại khác.

      • Các sản phẩm như: Logo!, Easy, Zen, … cũng được chế tạo ra để đáp ứng những yêu cầu điều khiển đơn giản.

    • - Tiến hành thay đổi và sửa chữa.

    • - Độ ổn định, độ tin cậy cao.

    • - Lắp đặt dơn giản.

    • - Kích thước nhỏ gọn.

    • - Có thể nối mạng vi tính để giám sát hệ thống.

    • b. Hạn chế

    • - Giá thành (tùy theo yêu cầu máy).

    • - Cần một chuyên viên để thiết kế chương trình cho PLC hoạt

    • động.

    • - Các yêu cầu cố định, đơn giản thì không cần dùng PLC.

    • - PLC sẽ bị ảnh hưởng khi hoạt động ở môi trường có nhiệt độ

    • cao, độ rung mạnh.

    • - Điều khiển các quá trình sản xuất: giấy, ximăng, nước giải khát,

    • linh kiện điện tử, xe hơi, bao bì, đóng gói,…

    • - Rửa xe ôtô tự động.

    • - Thiết bị khai thác.

    • - Giám sát hệ thống, an toàn nhà xưởng.

    • - Hệ thống báo động.

    • - Điều khiển thang máy.

    • - Điều khiển động cơ.

    • - Chiếu sáng

    • - Cửa công nghiệp, tự động

    • - Bơm nước.

    • - Tưới cây.

    • - Báo giờ trường học, công sở,…

    • - Máy cắt sản phẩm, vô chai,…

    • - Và còn nhiều hệ thống điều khiển tự động khác.

      • Tổng số I/O max tương đối lớn, khoảng 256 I/O. Số module mở rộng tùy theo CPU có thể lên đến tối đa 7 module. Tích hợp nhiều chức năng đặc biệt trên CPU như ngõ ra xung, high speed counter, đồng hồ thời gian thực, . .v.v.

      • Module mở rộng đa dạng, nhiều chủng loại như analog, xử lý nhiệt độ, điều khiển vị trí, module mạng v.v…

        • - Kích thướt: 120.5mm x 80mm x 62mm

        • - Dung lượng bộ nhớ chương trình: 4096 words

        • - Dung lượng bộ nhớ dữ liệu: 2560 words

        • - Bộ nhớ loại EEFROM

        • - Có 14 cổng vào, 10 cổng ra.

        • - Có thể thêm vào 14 modul mở rộng kể cả modul Analog.

        • - Tốc độ xử lý một lệnh logic Boole 0.37µs

        • - Có 256 timer , 256 counter, các hàm số học trên số nguyên và số thực.

        • - Có 6 bộ đếm tốc độ cao, tần số đếm 20 KHz

        • - Có 2 bộ phát xung nhanh kiểu PTO và PWM, tần số 20 KHz chỉ ở các CPU DC.

        • - Có 2 bộ điều chỉnh tương tự.

        • - Các ngắt: phần cứng, theo thời gian, truyền thông,…

        • - Đồng hồ thời gian thực.

        • - Chương trình được bảo vệ bằng Password.

        • - Toàn bộ dung lượng nhớ không bị mất dữ liệu 190 giờ khi PLC bị mất điện.

        • b. Các đèn báo trên PLC:

        • - SF: đèn báo hiệu hệ thống bị hỏng (đèn đỏ).

        • - RUN: PLC đang ở chế độ làm việc (đèn xanh).

        • - STOP: PLC đang ở chế độ dừng (đèn vàng).

        • - I x.x, Q x.x: chỉ định trạng thái tức thời cổng (đèn xanh).

        • c. Công tắc chọn chế độ làm việc:

        • - RUN: cho phép PLC thực hiện chương trình trong bộ nhớ, PLC sẽ chuyển từ RUN qua STOP nếu gặp sự cố.

        • - STOP: PLC dừng công việc thực hiện chương trình ngay lập tức.

        • - TERM: cho phép máy lập trình quyết định chế độ làm việc của PLC.

        • Dùng phần mềm điều khiển RUN, STOP.

      • Cấp nguồn

      • Chú ý: phân biệt loại cấp nguồn nuôi cho PLC.

      • Loại DC nguồn nuôi có kí hiệu là M, L+

      • Loại AC nguồn nuôi có kí hiệu là N, L1.

      • Ngỏ vào:

      • Giả sử cần kết nối 1 công tắc, hoặc 1 nút nhấn cho ngỏ vào PLC

      • Chân 1M, 2M nối chung với chân M.

      • Chân L+ nối vào 1 đầu của tiếp điểm, đầu còn lại của tiếp điểm nối vào các ngỏ vào I trên PLC.

      • Ngỏ ra:

      • Kết nối PLC điều khiển đèn Light, điều khiển Relay, các cơ cấu chấp hành khác,…

      • Chân 1L, 2L nối vào nguồn dương.

      • Từng ngỏ ra từ PLC nối vào 1 đầu của tải, đầu còn lại của tải nối vào nguồn âm.

      • Các ngỏ vào thường dùng là:

      • - Nút nhấn, công tắc gạt, ba chấu,…

      • - Các loại cảm biến: quang điện, tiệm cận, điện dung, từ, kim loại, siêu âm, phân biệt màu sắc, cảm biến áp suất, …

      • - Công tắc hành trình, công tắc thường.

      • - Rorary Encoder.

      • - Rơle điện từ.

      • - Sensor nhiệt độ.

      • - Bộ kiểm tra mức…

      • Các thiết bị được điều khiển ở ngỏ ra:

      • - Động cơ DC .

      • - Động cơ AC 1 pha và 3 pha.

      • - Van khí nén.

      • - Van thuỷ lực.

      • - Van solenoid.

      • - Đèn báo, đèn chiếu sáng.

      • - Chuông báo giờ.

      • - Động cơ Step Servo.

      • - Biến tần.

      • - Quạt thông gió.

      • - Máy lạnh.

      • - Động cơ phát điện.

      • S7-200 sử dụng cổng truyền thông nối tiếp RS 485 với jack nối 9 chân để phục vụ cho việc ghép nối với thiết bị lập trình hoặc với các trạm khác của PLC. Tốc độ truyền cho máy lập trình kiểu PPI (Point To Point Interface) là 9600 baud.

      • Bộ nhớ S7 – 200 chia làm 4 vùng nhớ:

      •  Vùng chương trình: có dung lượng 4 Kwords được sử dụng để lưu giữ các lệnh chương trình.

      •  Vùng tham số: miền lưu giữ các từ khóa, địa chỉ trạm.

      •  Vùng dữ liệu: lưu giữ dữ liệu chương trình: kết quả phép tính, hằng số được định nghĩa trong chương trình. Là 1 vùng nhớ động. Nó có thể truy nhập theo từng bit, byte, word hoặc double word.

      • - Miền V (Variable): V0.x – V5119.7 (x = 0 - 7)

      • - Vùng đệm cổng vào (I): I 0.x –> I 15.x (x = 0 - 7)

      • - Vùng đệm cổng ra (Q): Q 0.x –> Q15.x (x = 0 - 7)

      • - Vùng nhớ nội (M): M 0.x –> M 31.x (x = 0 - 7)

      • - Vùng nhớ đặc biệt(SM): SM 0.x –> SM 179.x (x = 0 – 7

      •  Vùng đối tượng:

      • - Timer: T0 -> T255

      • - Counter: C0 –> C255

      • - Bộ đệm cổng vào tương tự: AIW 0 – AIW 30

      • - Bộ đệm cổng ra tương tự: AQW 0 – AQW 30

      • - Thanh ghi (Accumulater): AC 0, AC1, AC2, AC3

      • - Bộ đếm tốc độ cao: HSC0 -> HSC5

      • a. Truy nhập theo bit:

      • Tên miền + địa chỉ byte + . + chỉ số bit

      • Ví dụ: V5.4

      • Truy suất các vùng khác; Ví dụ: I0.0; Q0.2; M0.3; SM0.5

      • b. Truy nhập theo byte:

      • Tên miền + B + địa chỉ byte

      • Ví dụ: VB5

      • Truy suất các vùng khác; Ví dụ: IB0; QB2; MB7; SMB37

      • c. Truy nhập theo Word(từ):

      • Tên miền + W + địa chỉ byte cao của word trong miền.

      • Ví dụ: VW;

      • Như vậy VW4 gồm 2 byte VB4 và VB5 gộp lại trong đó VB4 đóng vai trò là byte cao, còn VB5 đóng vai trò là byte thấp trong word VW4.

      • -> VW4 = VB4 + VB5

      • Truy suất các vùng khác; Ví dụ: IW0; QW4; MW40; SMW68

      • d. Truy nhập theo doubleword(từ kép):

      • Tên miền + D + địa chỉ byte cao nhất của một double word trong miền.

      • Ví dụ: VD2

      • ->VD2 chỉ từ kép gồm 4 byte VB2, VB3, VB4, VB5 thuộc miền V, trong đó byte VB2 có vai trò là byte cao nhất, byte VB5 có vai trò byte thấp nhất trong VD2.

      • Truy suất các vùng khác; Ví dụ: ID0; QD3; MD100; SMD48.

      • - CPU 224 cho phép mở rộng nhiều nhất 14 module kể cả module analog. Các module mở rộng tương tự và số đều có trong S7-200.

      • - Có thể mở rộng cổng vào / ra của PLC bằng cách ghép nối thêm vào nó các module mở rộng về phía bên phải của CPU làm thành một móc xích. Địa chỉ của các module được xác định bằng kiểu vào / ra và vị trí của module trong móc xích.

      • Cách đặt địa chỉ cho các module mở rộng CPU 224.

      • Các chương trình cho S7-200 phải luôn có một chương trình chính (Main Program). Nếu có sử dụng chương trình con và chương trình xử lý ngắt thì được viết tiếp sau chương trình chính.

      • PLC thực hiện chương trình theo chu trình lặp. Mỗi vòng lặp được gọi là vòng quét, mỗi vòng quét bao gồm các bước sau:

      • - Đọc các ngỏ vào ra bộ đệm

      • - Thực hiện chương trình

      • - CPU tự kiểm tra, truyền thông

      • - Chuyển dữ liệu từ bộ đệm ra các ngỏ ra

    • a. Ladder Logic: LAD (Ladder): là phương pháp lập trình hình thang, thích hợp trong ngành điện công nghiệp.

    • b. Statement List: STL (Statement List): là phương pháp lập trình theo dạng dòng lệnh giống như ngôn ngữ Assemply, thích hợp cho ngành máy tính.

    • c. Function Block: FBD (Flowchart Block Diagram): là phương pháp lập trình theo sơ đồ khối, thích hợp cho ngành điện tử số.

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan