LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Đồ án môn học LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LỜI NÓI ĐẦU Ngày tự động hoá trở thành vấn đề thiết yếu ngành công nghiệp Để thiết kế mô hình tự động hoá nhà máy công nghiệp người thiết kế cần nắm kiến thức Lý thuyết điều khiển tự động - môn ngành tự động hoá Một kỹ mà người học cần phải có sau học xong môn nhận dạng hệ thống điều khiển biết cách ổn định mô hình điều khiển mô hình điều khiển không trạng thái ổn định Trong đồ án em trình bày cách nhận dạng đối tượng hệ thống điều khiển,cách xác định hàm truyền đạt đối tượng từ đáp ứng đầu cho trước từ xác định đối tượng có ổn định hay không theo phương pháp xét tính ổn định hệ thống học,hay dùng thực tế từ thiết kế điều khiển P, PI, PID để nâng cao chất lượng đầu hệ thống Trong trình thực đồ án em nhận nhiều chia sẻ , góp ý việc trình bày đồ án kiến thức bổ ích sử dụng đồ án từ bạn , anh chị khóa thầy cô, đặc biệt cô Phạm Thị Hương Sen - Giáo viên môn “ lý thuyết điều khiển tự động ” - khoa Công nghệ tự động - Trường Đại Học Điện lực Do khả tiếp thu kiến thức non thời gian có hạn nên đồ án em tránh khỏi có lỗi sai sót mặt hình thức nội dung kiến thức Em xin chân thành cảm ơn bạn , anh chị khóa thầy cô giúp em làm đồ án mong người xem lại dùm em đồ án em mắc phải đồ án hy vọng bạn , anh chị thầy cô góp ý cho em để em chỉnh sửa đồ án hoàn thiện ! Em xin chân thành cảm ơn ! Sinh viên trình bày Nguyễn Mạnh Tuấn MỤC LỤC Trang Để Chương I Xác định hàm truyền đạt từ đường đặc tính cho trước I Hàm truyền đạt đặc tính động học Định nghĩa hàm truyền đạt Đặc tính động học hệ thống 2.1 Đặc tính thời gian 2.2 Đặc tính tần số II Cách xác định hàm truyền đạt III Ứng dụng 10 Chương II Khảo sát tính ổn định hệ thống I Khái niệm tính ổn định hệ thống 11 11 Định nghĩa 11 Ổn định hệ tuyến tính 12 II Tiêu chuẩn ổn định đại số 14 Điều kiện cần 14 Tiêu chuẩn ổn định Routh 14 Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz 15 III Tiêu chuẩn ổn định tần số 16 Nguyên lý góc quay 16 Tiêu chuẩn ổn định Mikhailov 16 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist 16 Tiêu chuẩn ổn định Bode 17 IV Phương pháp quỹ đạo nghiệm số 18 V Điểm cực ( Pole ) điểm không ( Zero ) 20 Chương III Thiết kế hệ thống PID 21 I Các quy luật điều chỉnh chuẩn điều khiển PID 21 Quy luật tỉ lệ P 21 Quy luật tỉ lệ tích phân PI 21 Quy luật điều chỉnh tỉ lệ vi tích phân PID 22 Bộ điều khiển PID 22 II Thiết kế hệ thống PID 24 Phương pháp giải tích 24 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số 25 Phương pháp Zeigler-Nichols 25 Sử dụng Matlab để thiết kế mạch P , PI , PID 27 Chương IV Tổng kết nhận xét 38 TÀI LIỆU THAM KHẢO 39 ĐỂ BÀI Đồ án môn học: Lý thuyết điều khiển tự động Đề bài: Cho đối tượng chưa biết mô hình toán học Bằng thực nghiệm người ta dùng tác động đầu vào hàm 10.1(t) đo tín hiệu đầu thu đường đặc tính y(t) sau: Yêu cầu: 1.Xác định hàm truyền đạt đối tượng từ đường đặc tính thu được? Từ hàm truyền xác định dùng Matlab vẽ lại đường độ so sánh Nhận xét tính ổn định đối tượng Tìm điểm cực điểm không? Tổng hợp điều khiển P, PI, PID để hệ có chất lượng điều khiển tốt CHƢƠNG I XÁC ĐỊNH HÀM TRUYỀN ĐẠT TỪ ĐƢỜNG ĐẶC TÍNH CHO TRƢỚC HÀM TRUYỀN ĐẠT VÀ ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC : I Định nghĩa hàm truyền đạt : Cho hệ thống hình vẽ : Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống tuyến tính mô tả phương trình vi phân hệ số : a0 d n c(t ) d n1c(t ) d 1c(t )  a   a  an c(t )  n 1 dt n dt n1 dt d m r (t ) d m1r (t ) d 1r (t )  b0  b1   bm1  bm r (t ) dt m dt m1 dt1 Trong : { i  0, n j  0, m : thông số hệ thống ; m ≤ n ; a0 ≠ 0, b0 ≠ ; n bậc hệ thống Giả sử điều kiện đầu 0, biến đổi Laplace vế ta : (a0 s n  a1s n1   an1s  an )C (s)  (b0 s m  b1s m1   bm1s  bn ) R(s) C ( s) b0 s m  b1s m1   bm1s  bn   R( s) a0 s n  a1s n 1   an 1s  an Đặt : C ( s) b0 s m  b1s m1   bm1s  bn G( s)   R( s) a0 s n  a1s n 1   an 1s  an G(s) gọi hàm truyền đạt hệ thống Định nghĩa : Hàm truyền đạt hệ thống tỷ số biến đổi Laplace tín hiệu biến đổi Laplace tín hiệu vào điều kiện đầu * Phép biến đổi Laplace : Cho f(t) hàm xác định với t ≥ 0, biến đổi Laplace f(t) :  F(s) = L { f(t) } =  f (t ).e st dt Trong : s biến phức ( biến Laplace ), s    j L toán tử biến đổi Laplace F(s) ảnh f(t) qua phép biến đổi Laplace Đặc tính động học hệ thống : Đặc tính động học hệ thống mô tă thay đổi tín hiệu đầu hệ thống theo thời gian có tác động đầu vào Để khảo sát tính động hệ thống tín hiệu vào thường chọn tín hiệu hàm xung đơn vị, hàm nấc đơn vị hay hàm điều hoà Tuỳ theo dạng tín hiệu vào thử mà đặc tính động học thu đặc tính thời gian hay đặc tính tần số 2.1 Đặc tính thời gian : Đặc tính thời gian hệ thống mô tả thay đổi tín hiệu đầu hệ thống tín hiệu vào hàm xung đơn vị hay hàm nấc đơn vị Đáp ứng xung đáp ứng hệ thống tín hiệu vào hàm xung đơn vị ( hay gọi hàm trọng lượng g(t) hệ thống ) c(t) = L-1{C(s)} = L-1 {G(s)} = g(t) ( Do R(s)=1 ) Đáp ứng nấc đáp ứng hệ thống tín hiệu vào hàm nấc đơn vị ( hay goi hàm độ h(t) hệ thống ) t c(t) = L -1 {C(s)} = L -1 G (s) { }= s  g ( )d = h(t) s ( Do R(s) = ) 2.2 Đặc tính tần số : Đặc tính tần số hệ thống tuyến tính liên tục mô tả quan hệ tín hiệu tín hiệu vào hệ thống trạng thái xác lập thay đổi tần số tín hiệu dao động điều hoà tác động đầu vào hệ thống Như đặc tính tần số hệ thống tỉ số tín hiệu trạng thái xác lập tín hiệu vào hình sin : Đặc tính tần số = C ( jw) R( jw) Để biểu diễn đặc tính tần số cách trực quan, ta dùng đồ thị Có hai dạng đồ thị thường sử dụng biểu đồ Bode biểu đồ Nyquist II CÁCH XÁC ĐỊNH HÀM TRUYỀN ĐẠT : Do khả có hạn chế nên đồ án xét đến cách xác định hàm truyền đạt khâu chậm trễ khâu dao động biết đường đặc tính Cho đối tượng có hàm truyền đạt sau : W(s)=e-25s  200 2s  0.5s  Tác động đầu vào hàm 1(t), sử dụng Matlab ta thu đường đặc tính sau : Hình Đường đặc tính hàm W Giả sử ta có đường đặc tính cần xác định ngược lại hàm truyền đạt đối tượng Từ đường đặc tính ta xác định hàm truyền đạt đối tượng có dạng sau : W(s)=e- s  K T s  2 Ts  Ta cần xác định thông số  , K , T ,  Phương trình đặc tính đối tượng : T s  2Ts   Phương trình có nghiệm phức liên hợp : 10 Với  1 Hình 10 Đáp ứng nấc hệ kín K  K gh Khi thông số điều khiển P, PI, PID xác định sau : Thông số KP TI TD P 0.5K gh  PI 0.45K gh 0.83Tgh PID 0.6 K gh 0.5Tgh 0.125Tgh Bộ ĐK Sử dụng Matlab để thiết kế : Ngoài số cách nêu ta sử dụng phần mềm Matlab để thiết kế điều khiển PID Sisotool công cụ giúp thiết kế hệ thống điều khiển tuyến tính hồi tiếp đầu vào, đầu Các khâu hiệu chỉnh sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha, P, PI, PD, PID thiết kế với trợ giúp công cụ Tuy nhiên, Sisotool công cụ thiết kế tự động mà công cụ trợ giúp thiết kế người thiết kế phải hiểu rõ lý thuyết điều khiển tự động, nắm chất khâu hiệu chỉnh sử dụng công cụ * Trình tự thiết kế : + Bƣớc : Khai báo đối tượng điều khiển 36 Sisotool không nhận dạng khâu chậm trễ với đối tượng có khâu chậm trễ ta cần khai triển Taylor để lấy hàm gần khâu chậm trễ ( cần lấy đến bậc ) Khai báo : >> L=21.7; >> [num,den]=pade(L,3); >> Wtre=tf(num,den); >> Wdt=tf(200,[106.5 2.09 1])*Wtre Transfer function: -200 s^3 + 110.6 s^2 - 25.48 s + 2.349 -106.5 s^5 + 60.98 s^4 + 15.73 s^3 + 2.07 s^2 + 0.152 s + 0.01174 + Bƣớc : Mở công cụ Sisotool >> sisotool Xuất hộp thoại Control and Estimation Tools Manager hộp thoại SISO Design for SISO Design Task + Bƣớc : Nhập đối tượng điều khiển vào Sisotool Trong hộp thoại Control and Estimation Tools Manager chọn thẻ Archtiture : + Control Archtiture : thay đổi cấu trúc hệ thống điều khiển + Loop Configuration : thêm vòng mở cho thiết kế nhiều vòng lặp + System Data : nhập liệu cho khối hệ thống điều khiển 37 + Sample Time Conversion : thay đổi thời gian mẫu thiết kế Nhập liệu cho đối tượng điều khiển : Chọn [System Data]  [Browse] Trong thẻ Import model for ta chọn khối G, H, C, F hệ thống điều khiển để nhập liệu + Đối tượng điều khiển (plant) G: Wdt + Cảm biến (sensor) H : H + Bộ lọc (prefilter) : + Khâu hiệu chỉnh C : chưa thiết kế nên để Chọn [Import][OK] Chọn hộp thoại SISO Design for SISO Design Task lúc xuất đồ thị đặc tính hệ thống sau nhập liệu : Quỹ đạo nghiệm số hệ 38 thống mở ( OL1 ), biểu đồ Bode hệ thống mở ( có độ trữ pha dự trữ biên ), biểu đồ Bode hệ kín ( CL1 ) Để xem đáp ứng độ hệ kín ta chọn [Analsis] [Response to Step Command] Ta thấy hệ kín không ổn định Nháy phải vào biểu đồ chọn [Add Pole/Zero] ta thấy tất các khâu hiệu chỉnh thông dụng hiệu chỉnh sớm pha ( Lead ), trễ pha ( Lag ), sớm trễ pha ( Notch ) thiết kế nhờ hỗ trợ SISO Design for SISO Design Task + Bƣớc : Thiết kế điều khiển P, PI, PID Trở lại hộp thoại Control and Estimation Tools Manager  [Automated Tuning], thẻ [Design method] chọn [PID Tuning] 39 Thẻ Compensator giá trị điều chỉnh C ( bẳng ) Chọn loại điều khiển : + P : C  KP + PI : C  K P  KI s + PID : C  K P  KI  KDs s + PIDF : C  K P  KI K s  D s s 1 N * Thiết kế điều khiển P Ta chọn điều khiển P Chọn thuật toán từ thẻ [Tuning algorithm] : + Singular frequency based tuning : điều chỉnh dựa tần số + Ziegler-Nichols open loop : điều khiển thiết lập dựa mô hình với thời gian chậm trễ xấp xỉ đối tượng Phương pháp sử dụng phương pháp thiết kế Chien-Hrones-Resnick (CHR) với độ điều chỉnh 20% + Ziegler-Nichols closed loop : thông số điều khiển lấy từ bảng tra cứu Ziegler-Nichols, dựa độ lợi giới hạn K gh tần số Tgh hệ thống Phương pháp không áp dụng cho mô hình mô hình thứ hai hệ thống với thời gian chậm trễ Nếu sử dụng phương pháp cho trường hợp kể thuật toán tự động điều chỉnh sang phương pháp ZieglerNichols open loop 40 + Internal Model Control (IMC) based tuning : điều khiển thiết lập từ điều khiển đầy đủ IMC Ta chọn thuật toán Ziegler-Nichols closed loop Chọn công thức điều chỉnh từ thẻ [Tuning formula] : ( Lưu ý bước với cách chọn thuật toán khác có lựa chọn cách thiết kế PID khác ) + Ziegler-Nichols + Tyreus-Luyben + Astrom-Hagglund Ta chọn công thức điều chỉnh Ziegler-Nichols Chọn [Update Compensator] Trên thẻ Compensator giá trị điều chỉnh P hiệu chỉnh : C=0.00053253 41 Hình 11 Đáp ứng hệ thống sử dụng điều khiển P chưa hiệu chỉnh Nhận xét : + Hệ thống ổn định + Độ điều chỉnh : 90,4 % + Thời gian độ : 862 s Ta nhận thấy thời gian độ lớn, độ điều chỉnh cao vượt yêu cầu cho phép ta hiệu chỉnh lại thông số điều khiển P hiệu chỉnh có : C= 6.6964e-006 Ta có đáp ứng độ hệ thống sau hiệu chỉnh : 42 Hình 12 Đáp ứng hệ thống sử dụng điều khiển P hiệu chỉnh Sau hiệu chỉnh ta có : + Độ điều chỉnh : 72,5 % + Thời gian độ : 416 s * Thiết kế điều khiển PI : Từ hộp thoại Control and Estimation Tools Manager  [Automated Tuning], chọn điều khiển PI Chọn thuật toán Ziegler-Nichols closed loop Chọn công thức điều chỉnh Ziegler-Nichols 43 Chọn [Update Compensator] Ta thu kết : PI chưa hiệu chỉnh: C = 7.836e6   54s s Đáp ứng độ hệ thống : Hình 13 Đáp ứng hệ thống sử dụng điều khiển PI chưa hiệu chỉnh Nhận xét : 44 + Hệ thống ổn định + Độ điều chỉnh : 0% + Thời gian độ : 2620 s Ta hiệu chỉnh lại thông số điều khiển PI : C = 1.5257e14   1.8s  2e18 s Hình 14 Đáp ứng hệ thống sử dụng điều khiển PI hiệu chỉnh Sau hiệu chỉnh : + Độ điều chỉnh : 0.376 % + Thời gian độ : 195 s * Thiết kế điều khiển PID : Từ hộp thoại Control and Estimation Tools Manager  [Automated Tuning], chọn điều khiển PID 45 Chọn thuật toán Ziegler-Nichols closed loop Chọn công thức điều chỉnh Ziegler-Nichols Chọn [Update Compensator] Đáp ứng độ hệ thống chưa hiệu chỉnh : C = 1.8806e5  (1  5s)(1  29s) s Đáp ứng độ hệ thống Hình 14 Đáp ứng hệ thống sử dụng điều khiển PID chưa hiệu chỉnh Nhận xét : 46 + Hệ thống ổn định + Độ điều chỉnh : 0% + Thời gian độ : 1100 s Ta hiệu chỉnh lại thông số điều khiển PID : C = 9.2105e5  (1  1.5  73.96s ) s Đáp ứng độ hệ thống : 47 Hình 14 Đáp ứng hệ thống sử dụng điều khiển PID hiệu chỉnh Nhận xét : + Hệ thống ổn định + Độ điều chỉnh : 1.63 % + Thời gian độ : 125 s CHƢƠNG III TỔNG KẾT VÀ NHẬN XÉT Chương : Từ đường đặc tính thu tín hiệu đầu đề so với đường đặc tính khâu dao động học ta xác định đường đặc tính khâu dao động công thức xác định hàm truyền khâu dao động nào.Sau ta dựa vào công thức cách biến đổi thích hợp để tìm hàm truyền đối tượng đầu vào Chương : Dựa vào tiêu chẩn xét tính ổn định hệ thống : Routh ; Hurwitz ; Mikhailov ; Bode ; Nyquist … phương pháp xét tính ổn định 48 : quỹ đạo nghiệm số ; Điểm cực ( Pole ) điểm không ( Zero ) để đánh giá tính ổn định hệ thống Chương : Trên thực tế có nhiều cách để thiết kế tổng hợp điều khiển chương xét số phương pháp : phương pháp thủ công ; Phương pháp Zeigler-Nichols ; Phương pháp giải tích ; Phương pháp quỹ đạo nghiệm số Ngoài để tổng hợp hiệu chỉnh thông số đối tượng để có đường đặc tính mong muốn hay vẽ đường đặc tính,các biểu đồ xét tính ổn định… cách dễ dàng hơn,đơn giản thiết kế điều khiển P,PI,PID cho tối ưu người ta sử dụng phần mềm Matlap.Matlap cung cấp cho người sử dụng Sisotool giúp thiết kế hệ thống điều khiển tuyến tính hồi tiếp đầu vào,1 đầu ra.Các khâu hiệu chỉnh : sớm pha,trễ pha,sớm trễ pha,P,PI,PD,PID thiết kế dễ dàng với trợ giúp công cụ này.Tuy nhiên Sisotool ko phải công cụ thiết kế tự động mà công cụ trợ giúp thiết kế.Vì người thiêt kế phải hiểu rõ lý thuyết,nguyên lý,bản chất đối tượng thiết kế chất khâu sử dụng để thiết kế lên đối tượng 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO Lý thuyết điều khiển tự động - Phạm Công Ngô - Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động - Nguyễn Văn Hoà - Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Lý thuyết điều khiển tự động - Nguyễn Thị Phương Hà ( chủ biên ) - Huỳnh Thái Hoàng - Nhà xuất Đại học Quốc gia thành phố Hồ Chí Minh Đồ án lý thuyết điều khiển tự động bạn Trần Quốc Hoàn lớp Đ3-CNTĐ 50 [...]... ứng được yêu cầu về chất lượng điều chỉnh 4 Bộ điều khiển PID Hình 8 Bộ điều khiển PID Bộ điều khiển PID ( bộ điều khiển tỉ lệ vi tích phân ) là một cơ chế phản hồi vòng điều khiển ( bộ điều khiển ) tổng quát được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển công nghiệp - bộ điều khiển PID được sử dụng phổ biến nhất trong số các bộ điều khiển phản hồi Một bộ điều khiển PID tính toán một giá trị... bộ điều khiển PID Sisotool là công cụ giúp thiết kế hệ thống điều khiển tuyến tính hồi tiếp một đầu vào, một đầu ra Các khâu hiệu chỉnh như sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha, P, PI, PD, PID đều có thể thiết kế được với sự trợ giúp của công cụ này Tuy nhiên, Sisotool không phải là công cụ thiết kế tự động mà chỉ là bộ công cụ trợ giúp thiết kế vì vậy người thiết kế phải hiểu rõ lý thuyết điều khiển tự động, ... và giá trị vi phân D dự đoán các sai số tương lai dựa vào tốc độ thay đổi hiện tại 30 Bằng cách điều chỉnh ba hằng số trong giải thuật của bộ điều khiển PID thì đáp ứng của bộ điều khiển có thể được mô tả dưới dạng độ nhạy sai số của bộ điều khiển, giá trị mà bộ điều khiển vọt lố điểm đặt và giá trị dao động của hệ thống Ảnh hưởng của các tham số K P , K I , K D đối với các chỉ tiêu chất lượng được... giữa giá trị đo thông số biến đổi và giá trị đặt mong muốn Bộ điều khiển sẽ thực hiện giảm tối đa sai số bằng cách điều chính giá trị điều khiển vào Biểu thức của giải thuật PID : t u (t )  K P e(t )  K I  e( )d ( )  K D 0 de(t ) dt Giải thuật tính toán bộ điều khiển PID gồm ba thông số riêng biệt, do đó đôi khi nó còn được gọi là điều khiển ba khâu : các giá trị tỉ lệ, tích phân và đạo hàm Giá... Phƣơng pháp Zeigler-Nichols : Đây là phương pháp phổ biến nhất để chọn thông số cho bộ điều khiển PID thương mại hiện nay Phương pháp này dựa vào thực nghiệm để thiết kế bộ điều khiển P, PI, PID bằng cách dựa vào đáp ứng quá độ của đối tượng điều khiển Zeigler và Nichols đã đưa ra hai cách chọn thông số bộ điều khiển PID tuỳ theo đặc điểm của đối tượng Cách 1 : Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ hở, áp... tôc độ tác động cuả quy luật tỉ lệ tích phân PI bị chậm đi, vì vậy nếu đối tượng có nhiễu tác động liên tục mà đòi hỏi độ chính xác điều chỉnh cao thì quy luật tỉ lệ tích phân PI không đáp ứng được 3 Quy luật điều chỉnh tỉ lệ vi tích phân PID Để tăng tốc tác động của quy luật tỉ lệ tích phân PI người ta ghép thêm thành phần vi phân và nhận được quy luật tỉ lệ vi tích phân PID Tác động điều chỉnh được... THỐNG PID I CÁC QUY LUẬT ĐIỀU CHỈNH CHUẨN VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 1 Quy luật tỉ lệ P Tín hiệu điều khiển trong quy luật tỉ lệ được hình thành theo công thức : U d (t )  Kme(t ) Trong đó : K m : hệ số khuyếch đại của quy luật Theo tính chất của khâu khuyếch đại ta thấy tín hiệu ra của khâu luôn luôn trùng pha với tín hiệu vào Điều này nói lên ưu điểm của máy tỉ lệ là tốc độ tác động nhanh, vì vậy trong... gian quá độ để xác định các thông số của bộ điều khiển PID Tuy nhiên phương pháp này ít được sử dụng do gặp khó khăn trong việc xây dựng hàm truyền của đối tượng 2 Phƣơng pháp quỹ đạo nghiệm số : Bộ điều khiển PID có thể coi là một trường hợp đặc biệt của khâu hiệu chỉnh sớm trễ pha, do đó ta có thể sử dụng phương pháp quỹ đạo nghiệm số để thiết kế bộ điều khiển PID Hàm truyền khâu hiệu chỉnh sớm trễ... ít Giảm ít Thời gian quá độ Thay đổi ít Giảm Giảm Độ quá điều chỉnh Tăng Tăng Giảm ít Hệ số tắt dần Thay đổi ít Tăng Giảm Sai lệch tĩnh Giảm Triệt tiêu Thay đổi ít Tín hiệu điều khiển Tăng Tăng Tăng Độ dự trữ ổn định Giảm Giảm Tăng Giảm Thay đổi ít Giảm Bền vững với nhiễu đo Bảng 1 Ảnh hưởng của thay đổi các tham số PID II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID : 31 1 Phƣơng pháp giải tích : Đây là phương pháp... bộ điều khiển P, PI, PID theo bảng sau : Thông số KP TI TD P T2 (T1K )  0 PI 0.9T2 (T1K ) T1 0.3 0 PID 1.2T2 (T1K ) 2T1 0.5T1 Bộ ĐK Cách 2 : Dựa vào đáp ứng quá độ của hệ kín, áp dụng cho các đối tượng có khâu tích phân lý tưởng Đáp ứng quá độ ( hệ hở ) của các đối tượng có khâu tích phân lý tưởng không có dạng như hình 9 mà tăng đến vô cùng Đối với các đối tượng thuộc loại này ta chọn thông số bộ điều