slide thiết kế robot rắn

CẢM HỨNG Động đất Nhật Bản Cần thiết bị len lỏi vào Kết cấu xương Sự ổn định chắn kết cấu xương thích hợp cho việc thám môi trường chưa xác định trước ỨNG DỤNG Dao mổ robot Robot hàn Robot thám TÍNH CHẤT DA RẮN Một nghiên cứu gần Hu et al (2009) đưa đặc tính ma sát da rắn toán học thực nghiệm Đặc biệt, nghiên cứu cho thấy hệ số ma sát rắn theo phương pháp tuyến thể lớn nhiều so với hệ số ma sát theo hướng tiếp tuyến Cấu trúc da rắn Nghiên cứu cho thấy phân bố trọng lượng rắn đường gợn sóng di chuyển không đồng đều, thay phân phối trọng lượng theo đỉnh sóng thể, rắn tạo đường cong nâng lên từ mặt đất chút Điều thường gọi xoay nâng hạ Sự phối hợp chuyển động khâu khớp nâng lên hạ xuống thân thể khiến rắn giảm thiểu ảnh hưởng ma sát bất lợi lên da, khiến di chuyển nhanh hiệu KIỂU DI CHUYỂN CỦA RẮN Kiểu di chuyển Lateral Undulation Kiểu di chuyển Rectilinear Crawling Kiểu di chuyển Concertina Locomotion Kiểu di chuyển Sidewinding NHỮNG ĐỀ TÀI TRONG NƯỚC Robot Rắn Q2Cc Robot Rắn Q2C_V2 LÝ DO GẮN BÁNH XE BỊ ĐỘNG Theo số nghiên cứu rắn tự nhiên, họ thấy rằng: cấu tạo da rắn khiến ma sát theo phương pháp tuyến lớn nhiều ma sát tiếp tuyến thân rắn Dựa vào tính chất nhà khoa học có giải pháp để khắc phục: Gắn bánh xe dọc theo thân robot Tạo loại da nhân tạo có tính chất giống da rắn Thay đổi kiểu di chuyển không giống loài rắn PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC    (1) PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC l 0   2l cos(θ − θ ) l   2l cos(θ3 − θ1 ) 2l cos(θ − θ ) l   2l cos(θ − θ1 ) 2l cos(θ − θ ) 2l cos(θ − θ )  M M M   2l cos(θ8 − θ1 ) 2l cos(θ8 − θ ) 2l cos(θ8 − θ )   [3]       L L L L M L 0 0 l − sin θ1 − sin θ − sin θ − sin θ M − sin θ8 cos θ1   θ&    cos θ  θ& 2 cos θ3   M   = cos θ  θ& 8 M   x&h    cos θ8   y&h  PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC TỪNG KHÂU Biểu đồ phân tích lực khâu PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC TỪNG KHÂU Phương trình chuyển động viết lại Phương trình chuyển động [1]:           ) GIẢI THUẬT XỬ LÝ ẢNH Hình 13 Kết trả giải thuật xác định trọng tâm ảnh đỏ THÔNG SỐ CAMERA Camera Logitech C170:  Webcam dành cho laptop có độ phân giải 5MP  Độ phân giải quay phim 1024x768 (VGA)  Tốc độ truyền liệu theo chuẩn USB 2.0  Sử dụng công nghệ tinh thể lỏng Ma trận thông số ngoại: Translation vector: Tc_ext = [ -187.167719 Rotation matrix: Rc_ext = [ 0.036505 0.999240 0.998376 -0.035868 -0.043728 -15.347488 2507.072832 ] 0.013658 -0.044252 0.015251 -0.998927 ] MẠCH GIAO TIẾP RS485 Mạch chuyển từ USB sang RS485 Mạch chuyển từ RS485 sang UART MẠCH GIAO TIẾP CAN Một CAN node TM4C123GXL Ví dụ mạng CAN thực tế MẠCH GIAO TIẾP CAN MẠCH ĐIỀU KHIỂN MOMENT MẠCH ĐIỀU KHIỂN MOMENT L6207 CÁCH TIẾP CẬN KHÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TUYẾN TÍNH HÓA Xét toán điều khiển phi tuyến nhiều ngõ vào, nhiều ngõ mô tả dạng sau: [15]     =       BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TUYẾN TÍNH HÓA   Định nghĩa: Với quỹ đạo tham chiếu cần điều khiển để bám theo         Phương trình đặc trưng hệ hệ thống:   BỘ ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP TUYẾN TÍNH HÓA MẠCH ĐO DÒNG DÙNG CẢM BIẾN HALL Cảm biến đo dòng ACS72 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM Kết thực nghiệm bám đường thẳng y = 350 pixel XÁC ĐỊNH HỆ SỐ TỈ LỆ DÒNG/ MOMENT SAI SỐ CỦA HỆ THỐNG SAI SỐ KÍCH THƯỚC + TRƯỢT   Độ phân giải biến trở: 285/4096=0.07(độ) Sai số đỉnh đầu: 100*sin(0.07)*7= 0.855(mm) SAI SỐ BIẾN TRỞ SAI SỐ CAMERA   Mỗi pixel tương ứng với 1.76 mm Kết thực nghiệm camera 2mm [...]... giữa các thông số động cơ Cấu trúc bộ truyền bên trong động cơ KẾT CẤU XƯƠNG SỐNG ROBOT Tấm thân trên Tấm thân giữa Tấm thân dưới KẾT CẤU CỤM LẮP BÁNH XE KẾT CẤU GÁ ĐỘNG CƠ KẾT CẤU LIÊN KẾT GIỮA CÁC KHÂU CALIP CAMERA Hình 11 Camera Logitech C170 Hình 12 Tương quan giữa hệ trục camera và mặt phẳng di chuyển GIẢI THUẬT XỬ LÝ ẢNH Hình 13 Kết quả trả về của giải thuật xác định trọng tâm ảnh đỏ THÔNG SỐ... DÒNG DÙNG CẢM BIẾN HALL Cảm biến đo dòng ACS72 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM Kết quả thực nghiệm bám đường thẳng y = 350 pixel XÁC ĐỊNH HỆ SỐ TỈ LỆ DÒNG/ MOMENT SAI SỐ CỦA HỆ THỐNG SAI SỐ KÍCH THƯỚC + TRƯỢT   Độ phân giải biến trở: 285/4096=0.07(độ) Sai số đối với đỉnh đầu: 100*sin(0.07)*7= 0.855(mm) SAI SỐ BIẾN TRỞ SAI SỐ CAMERA   Mỗi pixel tương ứng với 1.76 mm Kết quả thực nghiệm camera dưới 2mm ... 3 chiều nhưng quỹ đạo của nó phải thỏa mãn: Với là chiều dài của thanh Sự ràng buộc của hệ thống được thông qua lực ràng buộc, nó khiến cho ràng buộc được thỏa mãn Trong trường hợp hai chất điểm liên kết với nhau, lực ràng buộc tác động lên ứng suất của thanh  Lực ràng buộc trong hệ trục tọa độ suy rộng được thể hiện như sau: [1] Với là vector thể hiện biên độ của lực ràng buộc MA TRẬN PHƯƠNG TRÌNH ... NƯỚC Robot Rắn Q2Cc Robot Rắn Q2C_V2 LÝ DO GẮN BÁNH XE BỊ ĐỘNG Theo số nghiên cứu rắn tự nhiên, họ thấy rằng: cấu tạo da rắn khiến ma sát theo phương pháp tuyến lớn nhiều ma sát tiếp tuyến thân rắn. .. DỤNG Dao mổ robot Robot hàn Robot thám TÍNH CHẤT DA RẮN Một nghiên cứu gần Hu et al (2009) đưa đặc tính ma sát da rắn toán học thực nghiệm Đặc biệt, nghiên cứu cho thấy hệ số ma sát rắn theo phương... hệ thông số động Cấu trúc truyền bên động KẾT CẤU XƯƠNG SỐNG ROBOT Tấm thân Tấm thân Tấm thân KẾT CẤU CỤM LẮP BÁNH XE KẾT CẤU GÁ ĐỘNG CƠ KẾT CẤU LIÊN KẾT GIỮA CÁC KHÂU CALIP CAMERA Hình 11 Camera