Phân tích cấu trục thanh thẳng toàn khớp thấp
Đồ án nguyên lý máy Học viện kỹ thuật quân sự đầu đề 6 : MáY BàO Ngang Ph ơng án : tìm hiểu đề bài và sự hoạt động của các cơ cấu 1 Bảng các số liệu: Stt Thông số Ký hiệu Giá trị đơn vị 1 Hành trình đầu bào H 430 mm 2 Hệ số tăng tốc k 1.4 3 Chiều dài giá O 2 O 5 lo 2 o 5 450 mm 4 Tỷ số chiều dài = BO BF 5 0.35 5 Tỷ số chiều dài xác định trọng tâm Blo slo 5 35 0.5 lBF lBS 4 0.5 6 Vận tốc góc tay quay O 2 A 1 = 30 1 n 12.566 .s -1 7 Khối lợng culít (khâu 3) m 3 13 kg 8 Mô men quán tính khâu 3 đối với trục đi qua trọng tâm Js 3 1.1 kg.m 2 9 Khối lợng thanh truyền (khâu 4) m 4 5 kg 10 Mô men quán tính khâu 4 đối với trục đi qua trọng tâm Js 4 0.04 kg.m 2 11 Khối lợng đầu bào m 5 72 kg 12 Lực cắt xác định theo đầu bào P ci 4000 N 13 Tọa độ điểm đặt lực cắt Y P 170 mm 14 Tọa độ trọng tâm đầu bào X S 180 mm 15 Mô đun cặp bánh răng m I 3.5 mm m II 13 16 Số răng của các bánh răng z 4 14 z 5 55 17 Chiều dài cần lắc lo 4 c 135 mm 18 Góc lắc của cần lắc cơ cấu cản dao ngang max 18 độ 19 Góc truyền động nhỏ nhất cho phép min 65 độ 20 Góc quay của cam đ 64 độ x 28 v 64 21 Hệ số không đều cho phép 1/30 Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 1 Đồ án nguyên lý máy Học viện kỹ thuật quân sự Phần 2.2: phân tích cấu trúc cơ cấu thanh phẳng toàn khớp thấp I.Cấu trúc cơ cấu: I.1Các khâu: Số luợng khâu n =5, ta quy ớc nh sau: Lợc đồ động học cơ cấu máy bào ngang Khâu 0: Giá. Khâu 1: Tay quay O 2 A. Khâu 2: Con trợt A. Khâu 3: Culit O 5 B. Khâu 4: Thanh truyền BF. Khâu 5: Thanh trợt F. I.2 Các khớp động: Khớp 1 : Khớp quay giữa giá với tay quay O 2 A. Khớp 2 : Khớp quay giữa tay quay O 2 A với con trợt A. Khớp 3 : Khớp trợt giữa con trợt A với culit O 5 B. Khớp 4 : Khớp quay giữa culit O 5 B với giá. Khớp 5 : Khớp quay giữa culit O 5 B với thanh truyền BF. Khớp 6 : Khớp quay giữa thanh truyền BF với con trợt F. Khớp 7 : Khớp trợt giữa con trợt F với giá. II.2 Bậc tự do: Cơ cấu có : Số khớp thấp p 5 =7; số khớp cao p 4 =0 Vậy bậc tự do của cơ cấu là: W =3n-2p 5 -p 4 =3.5-2.7 =1 III.Xếp hạng cơ cấu: Nếu coi khâu 1 là khâu dẫn thì cơ cầu gồm các nhóm axua: Nhóm 2 tay (khâu 4, khâu 5, khớp 5, khớp 6, khớp 7): hạng 2. Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 2 Đồ án nguyên lý máy Học viện kỹ thuật quân sự Nhóm 2 tay (khâu 2, khâu 3, khớp 2, khớp 3, khớp 4): hạng 2. Khi thay khâu dãn là khâu khác ta vẫn chỉ đợc cơ cấu hạng hai. Vậy cơ cấu máy bào ngang là cơ cấu hạng 2. IV.Hoạt động của máy và lợc đồ cơ cấu: Dẫn động từ động cơ vào bánh răng z 4 của hệ vi sai, làm bánh răng z 5 quay, con trợt A đợc lắp vào bánh răng z 5 bằng khớp loại 5. Chuyển động quay của bánh răng z 5 gây chuyển động lắc cho thanh lắc O 5 B qua khâu BF làm đầu bào chuyển động qua lại. Cam O 2 tạo chuyển động lắc cho hệ thống các thanh CO 4 , O 4 D và DE và bánh cóc. Do đó sau một hành trình của đầu bào, có một chuyển động đa phôi P vào vị trí cắt. Theo dữ kiện đầu bài, quy luật của lực cắt tác dụng lên đầu bào (lực cản) đợc coi là hằng số và quy luật biến thiên gia tốc góc của cần lắc O 2 A là quy luật hình sin. Trong quá trình làm việc sẽ xuất hiện lực quán tính ở các khâu, đặc biệt là ở đầu bào. Các khớp quay cũng chịu áp lực động nên khâu dẫn không còn quay đều nh giả thuyết PHầN 2.3 : TổNG HợP CƠ CấU thanh phẳng toàn khớp thấp I.Tóm tắt yêu cầu: a)Các số liệu đã biết: Hành trình đầu bào: H =430). Chiều dài giá: lo 2 o 5 = 450) Hệ số tăng tốc: k = 1.4 Tỉ số chiều dài = BO BF 5 = 0.35 b)Cần xác định : Góc lắc của cần lắc O 5 B ( ) . Chiều dài tay quay O 2 A ( l O2A ) Chiều dài cần lắc O 5 B ( l O5B ). Chiều dài thanh truyền BF ( l BF ) Khoảng cách từ O 5 đến phơng trợt xx của con trợt F ( l O5M ) II.Thực hiện: Theo lợc đồ cấu tạo đã cho của cơ cấu ta vẽ lợt đồ động ( hình 2) biểu diễn cơ cấu ở 3 vị trí : 1 vị trí trung gian và hai vị trí giới hạn (vị trí biên). ở hai vị trí biên đờng tâm của Culít O 5 B tiếp tuyến với vòng tròn quĩ đạo của con trợt A. Vẽ hành trình F 1 F 2 = H của con trợt F. Góc lắc của Culít O 5 B tính nh sau: Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 3 )(696,830 0,259.2 430 15sin2 430 2 sin2 5 mm H l BO == == Đồ án nguyên lý máy Học viện kỹ thuật quân sự 0 30 14,1 14,1 180 1 1 180 = + = + = k k Vì trục đối xứng O 5 E của góc lắc vuông góc với phơng chuyển động xx của con trợt F, nên B 1 B 2 = H. Trong các tam giác vuông O 5 DB 1 và O 5 A 1 O 2 ,chiều dài của Culít O 5 B và tay quay O 2 A đợc tính nh sau: )(469,116259,0.45015sin.450 2 sin. 522 mmll OOAO ==== Chiều dài thanh truyền BF lấy bằng: )(744,290696,830.35,0 5 mmll BOBF === Phơng trợt xx của con trợt F đợc đặt ở giữa đoạn biểu thị độ võng DE của cung quay của B, vì khi đó giá trợt chịu áp lực pháp tuyến nhỏ nhất. Khi đó khoảng cách từ xx đến tâm quay O 5 tính nh sau: 5 5 5 5 5 cos 2 (1 cos ) 2 2 2 O B O B O B O M O B l l l l l = = + 574,816)0,9661( 2 696,830 =+= (mm ) Chiều quay của tay quay OA đợc chọn sao cho trong quá trình bào thanh truyền BF chịu lực kéo, trong quá trình làm việc (bào) tay quay quay một góc lớn hơn khi về không, và quá trình bào phải tiến hành theo chiều từ trái sang phải do đó phải chọn tay quay O 2 A quay theo chiều kim đồng hồ. ở đầu và cuối hành trình làm việc và không của dao đều có một khoảng chừa là phần hành trình mà dao không tiếp xúc với sản phẩm gia công. Khoảng chừa đó bằng 0,05H = 0,05.430=21,5(mm). Góc quay của tay quay O 2 A ứng với các vị trí đợc xác định bằng phơng pháp vẽ. III.Kết quả ta thu đợc bảng sau: Thông số ( ) l O2A (mm) l O5B (mm) l BF (mm) l O5M Giá trị 30 116,469 830,696 290,744 816,574 à l = 0.005 (m/mm) ta có : Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - Khoảng cách O 2 O 5 (mm) O 2 A (mm) O 5 B (mm) BF (mm) O 5 M (mm) Giá trị 90 23.294 166,139 58,149 163,30 4 Đồ án nguyên lý máy Học viện kỹ thuật quân sự Phần 2.4: Phân tích động học cơ cấu thanh phẳng toàn khớp thấp : i- Bài toán vị trí: Vẽ họa đồ vị trí cơ cấu. Khâu dẫn là tay quay O 2 A, ta khảo sát 16 vị trí của cơ cấu ứng với 16 vị trí của tay quay O 2 A nh sau : vị trí biên trái (vị trí 1) và biên phải (vị trí 11) của con trợt A ; 2 vị trí khi đầu bào chuyển động sang phải cách vị trí biên trái một đoạn bằng 0.05H (vị trí 3, xuất hiện lực cắt) và cách biên phải một đoạn 0.05H (vị trí 9, kết thúc lực cắt). vị trí 6 và 14 (khi Cu lít O 5 B thẳng đứng phía ở trên và dới ).Các vị trí còn lại xác định bằng cách quay đờng thẳng nối vị trí 6 và 14 một góc 30 0 .Từ đó ta vẽ đợc lợc đồ chuyển vị của cơ cấu tại 16 vị trí trình bày trong bản vẽ. Ii - Bài toán vận tốc: Các số liệu đã biết:Vận tốc góc tay quay O 2 A: 1 = 30 1 n = 12,566(s -1 ). Cần xác định: - Vận tốc các điểm trên cơ cấu. - Gia tốc các điểm trên cơ cấu. - Phơng pháp: Sử dụng phơng pháp véctơ họa đồ. Thực hiện:Chọn khâu dẫn là tay quay O 2 A.Chiều quay của tay quay O 2 A đợc chọn sao cho trong quá trình bào O 2 Aquay trên cung lớn, quá trình bào đợc tiến hành từ trái sang phải vậy chọn tay quayO 2 A quay theo chiều kim đồng hồ. Nhận xét Kết luận Biểu diển trên họa đồ 1 Khâu 1 nối khâu 2 bằng khớp quay 21 AA vv = 21 papa 2 Khâu 2 nối khâu 3 bằng khớp trợt 3A v = 2A v + 23AA v 3 pa = 2 pa + 23 aa 3 Điểm A 3 và điểm B 3 cùng thuộc khâu 3 B v uur = 3 5 5 A AO BO v l l 3 pb = 3 pa AO BO l l 5 5 Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 5 Đồ án nguyên lý máy Học viện kỹ thuật quân sự 4 Khâu 4 nối khâu 5 nối bằng khớp trợt F v = B v + FB v pf = pb + bf 5 Điểm S 3 và điểm B 3 cùng thuộc khâu 3 3S v = BO SO l l 5 35 3B v 3 ps = BO SO l l 5 35 3 pb 6 Điểm S 4 thuộc khâu 4 4S B v = 4BS BF l l FB v 4 bs = 4BS BF l l bf Phơng Chiều Cách tính độ dài 1 2 pa Vuông góc O 2 A Theo chiều 2 2 . 2 O A l 2 23 aa Song song O 5 B Xác dịnh trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ 3 3 pa Vuông góc O 5 B Cùng chiều 3 pa Đo trên hoạ đồ 4 pb Cùng phơng 3 pa Xác dịnh trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ 5 bf Vuông góc BF Xác định trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ 6 pf Song song xx Xác định trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ 7 3 ps Cùng phơng pb Cùng phơng pb 3 ps = 5 3 5 O S O B l l 3 pb 8 4 ps Xác định trên hoạ đồ Xác định trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ Ta khảo sát trình tự dựng họa đồ vận tốc cho cơ cấu ở vị trí 4, các vị trí khác tiến hành tơng tự. Tay quay O 2 A quay đều với vận tốc góc 1 = 30 1 n =12,566 (s -1 )và ta có: v A1 = v A2 = 1 .l O2A = 12,566*0,116469 = 1,46355 (m.s -1) ) Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 6 Đồ án nguyên lý máy Học viện kỹ thuật quân sự Chọn tỷ xích họa đồ vận tốc à v = 0,040 ) / ( mm sm . Vận tốc của điểm A 3 của Culít trùng với điểm A 2 của con trợt xác định theo pt: Đại lợng 3A v = 2A v + 23 AA v (*) Phơng O 5 A O 1 A // O 5 A Chiều (?) 2 . AO l 2 (?) Độ lớn ( 1,46355/s) hay 3 pa = 2 pa + 32 aa (pa 3 O 5 A, a 2 a 3 // O 5 A). Biểu diển trên họa đồ: )(589,36 2 2 mm v pa v A == à , (pa 2 O 2 A theo chiều 1 ). Chọn điểm p tùy ý làm gốc, vẽ 2 pa O 2 A theo chiều 1 , pa 2 =36,589(mm). Qua p kẻ 1 O 5 B, qua a 2 kẻ 2 //O 5 B, a 3 là giao của 1 và 2 ,vẽ 3 pa và 32 aa . Đo trên họa đồ ta đợc: pa 3 =24,133(mm). Vận tốc điểm B của Culít xác định theo định lý đồng dạng: 659,38 5 5 3 == AO BO papb (mm) Vận tốc điểm F xác theo phơng trình: F v = B v + FB v hay pf = pb + bf (bf BF, pf // xx) Trên tia pa 3 lấy điểm b sao cho pb = 38,659vẽ pb . Qua p kẻ 3 //xx, qua b kẻ 4 BF, f là giao của 3 và 4 , vẽ pf và bf . Lấy s 3 , s 4 là trung điểm của pb và bf, vẽ 3 ps và 4 ps . Đo trên họa đồ ta đợc: pf = 37,874:bf =7,525. Vận tốc trọng tâm S 3 của Culít 3 và S 4 của thanh truyền 4 xác định theo định lý đồng dạng: 3295,19 5 5 3 3 == BO SO l l pbps (mm) Trên họa đồ vận tốc, nối p với s 4 ta đợc véctơ vận tốc tuyệt đối 4 ps của S 4 . Đo trên họa đồ ta đợc ps 4 = 37,897(mm) Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 7 Đồ án nguyên lý máy Học viện kỹ thuật quân sự Vận tốc góc Culít 3 và thanh truyền 4 ở vị trí này là 862,1 . 55 3 === BO v BO B l pb l v à (s -1 ) )(035,1 281,0 025,0*299,4* 1 4 ==== s l fb FB v fb v fb à Chọn chiều dơng của cùng chiều kim đồng hồ. Muốn xác định chiều 3 và 4 ta tịnh tiến véctơ pb và bf đến B. Chọn chiều dơng của cùng chiều kim đồng hồ. Muốn xác định chiều 3 và 4 ta tịnh tiến véctơ pb và bf đến B.Trị số 3 và 4 của tất cả các vị trí của cơ cấu ghi trong bảng Kết quả đo trên hoạ đồ Vị trí O 5 A pa 3 pb pf ps 3 ps 4 bf 1 86,933 0 0 0 0 0 0 2 92,966 9,168 16,384 15,687 8,192 15,967 4,109 3 97,732 16,024 27,298 27,305 13,649 27.589 6,341 4 103,629 24,113 38,659 37,874 19,3295 37,897 7,525 5 110,787 33,435 50,140 50,034 25,070 50,019 5,274 6 113,294 36,590 53,657 53,657 26,8285 53,657 0 7 110,787 33,435 50,140 50,034 25,070 50,019 5,274 8 103,629 24,113 38,659 38,010 19,3295 37,897 7,525 9 97,732 16,024 27,298 27,589 13,649 27.589 6,341 10 92,966 9,168 16,384 16,036 8,192 15,967 4,109 11 86,933 0 0 0 0 0 12 80,908 9,816 20,156 19,728 10,078 19,784 5,030 13 70,792 28,246 66,290 65,278 33,145 65,560 10,907 14 66,706 36,590 91,130 91,130 45,565 91,130 0 15 70,792 28,246 66,290 65,492 33,145 65,666 10,907 16 80,908 9,816 20,156 19,312 10,078 19,578 5,030 Công thức xác định vận tốc 3 = 2 = pa 3 à v /O 5 A. à l , 4 = bf. à v /BF. à l , 5 =0 , v s4 =ps 4 . à v , v s3 =ps 3 . à v , v 5 =pf Dấu các đại lợng đợc quy ớc cùng chiều 1 mang dấu (+) ngợc mang dấu (-) Vị trí à v 3 = 2 4 v s3 à l v s4 v 5 1 0.040 0 0 0 0,005 0 0 2 0.040 0,7889 -0,5653 0,3277 0,005 0,6387 0,6275 3 0.040 1,3117 -0,8724 0,5460 0,005 1,0636 1,0522 4 0.040 1,8615 -1,0353 0,7732 0,005 1,5159 1,515 5 0.040 2,4144 -0,7256 1,0028 0,005 2,0007 2,0014 6 0.040 2,5837 0 1,0731 0,005 2,1463 2.1463 Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 8 Đồ án nguyên lý máy Học viện kỹ thuật quân sự 7 0.040 2,4144 0,7254 1,0028 0,005 2,0007 2,0014 8 0.040 1,8615 1,0356 0,7732 0,005 1,5159 1.5204 9 0.040 1,3117 0,8725 0,5460 0,005 1,0636 1,0635 10 0.040 0,7889 0,5631 0,3277 0,005 0,6387 0,6414 11 0.040 0 0 0 0,005 0 0 12 0.040 -0,9706 -0,6920 0,4031 0,005 0,7914 -0,7891 13 0.040 -3,1920 -1,5005 1,3258 0,005 2,6224 -2,6111 14 0.040 -4,3882 0 1,8226 0,005 3.6452 -3.6452 15 0.040 -3,1920 1,5005 1,3258 0,005 2,6266 -2.6197 16 0.040 -0,9706 0,6920 0,4031 0,005 0,7831 -0,7725 Iii - Bài toán gia tốc: Nhận xét Kết luận Biểu diển trên họa đồ 1 Vận tốc góc tay quay O 2 A không đổi 1 A a = 1 t A a 2 qa 2 Khâu 1 và 2 nối với nhau bằng khớp quay 2 A qn = 1 qa 4 Khâu 2 nối khâu 3 bằng khớp trợt 3 A a = 2 3 2 A A A a a+ Biểu diễn trên hoạ đồ 5 Điểm A 3 và điểm B 3 cùng thuộc khâu 3 3 B a = AO BO l l 5 5 3 A a qb = AO BO l l 5 5 3 qa 6 Khâu 4 nối khâu 3 bằng khớp quay 3 B a = 4 B a 3 qb = 4 qb = qb 7 Trọng tâm S 4 của khâu 4 3434 BSBS aaa += 44 bsqbqs += 4 4 BS B BF l as l = FB a bf l l bs BF BS 4 4 = 8 Trọng tâm S 3 của khâu 3 3 S a = BO SO l l 5 35 . 3 B a Biểu diễn trên hoạ đồ Phơng chiều,giá trị các gia tốc : (Trong bảng cho dới đây ) Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 9 Đồ án nguyên lý máy Học viện kỹ thuật quân sự Vectơ Phơng Chiều Giá trị 1 n A a 2 Song song O 2 A Từ A đến O 2 . 2 1 l O2A 2 t A a 3 Vuông góc O 5 B Theo chiều 3 3 .lO5A 3 n A a 3 Song song O 5 B T B đến O 5 . 2 3 l O5A 4 c AA a 23 Vuông góc O 5 B Khi 23 aa quay góc 90 theo chiều 3 . 2. 23AA v . 2 5 r AA a 23 Song song A 3 A2 Biểu diễn trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ 6 F a Song song xx Xác định trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ 7 n B a Song song O 5 B Từ B đến O 5 . 2 3 l O5A 8 t B a Vuông góc O 5 B Theo 3 3 .lO5B 9 n FB a Song songFB Từ F đến B 2 4 . l FB 10 t FB a Vuông gócFB Xác định trên hoạ đồ Đo trên hoạ đồ Ta cũng khảo sát trình tự dựng họa đồ gia tốc cho cơ cấu ở vị trí 4, các vị trí khác tiến hành tơng tự: Chọn tỷ xích họa đồ gia tốc à a = 0,25(ms2/mm) Do vận tốc góc tay quay O 2 A không đổi nên A 1 và A 2 chỉ có gia tốc pháp tuyến. Biểu diển trên họa đồ: 568,73 . 22 2 2 1 === a AO a n A A la qn à à (mm). Điểm A 3 trên Culít chuyển động phức tạp nên ta chia gia tốc của nó thành 2 thành phần: 3 A a = n A a 3 + t A a 3 ( n A a 3 //O 5 B, t A a 3 O 5 B) Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 10 [...]... của khâu dẫn trong một chu kỳ chuyển động bình ổn của máy và tổng công động và công cản của máy là bằng không Chọn quy luật của Ađ là tuyến tính, nên ta nối điểm đầu và điểm cuối của đờng cong ACi đợc Ađ ,với điều kiện ấy đồ thị Ađ =Ađ() sẽ là một đờng thẳng Cộng đại số hai biểu đồ Ađ =Ađ() và ACi = ACi () ta đợc đồ thị biến thiên động năng của máy E =E() ,tỷ lệ xích đồ thị àE = àA =41,888 ( Nm ) mm... trong bộ phận dẫn động i15=i1H.i45= i1H Trong đó i45=- z5 z4 (*) 55 14 Vì trong máy bào tay quay là bánh răng cuối của bộ phận dẫn động ,cho nên : n5=120 vg/ph và : | i15| = n1 n5 (**) Để xác dịnh dấu của i15 ta dùng công thức Bộ phận truyền động của máy Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 24 Học viện kỹ Đồ án nguyên lý máy thuật quân sự H i1H=1- i13 H Trong đó : i13 = - z 2 z 3 ' =-6 < 0 z1 z 2 Do... khác hoàn toàn tơng tự.Vì cơ cấu đặt nằm ngang nên khi xét lực các trọng lực không tính đến *Xét cơ cấu ở vị trí thứ 3: Tách cơ cấu thành các nhóm Axua: (4,5) và (2,3) và khâu dãn 1 Xét nhóm axua thứ nhât gồm khâu 4 và 5 4 4 5 Lực tác dụng gồm : P ci , R 05 , Fqt , M qt , R34 , Fqt (Hình vẽ*) Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 14 Học viện kỹ Đồ án nguyên lý máy thuật quân sự Trong đó : R 34 = R n... vuông góc với đoạn ấy Những đoạn thẳng góc này chính là vị trí mặt đáy của cần khi chuyển động trên biên dạng cam.Hình bao của các đờng thẳng góc vừa vẽ chính là dạng cam cần đẩy đáy bằng mà ta cần phải thiết kế Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 22 Học viện kỹ Đồ án nguyên lý máy thuật quân sự PHầN 2.7 : nghiên cứu hệ bánh răng dẫn động Các thông số đã cho: z 2 = 30 , z3 = 80 ,: z ' 2 = 20 , , z1... + R54 = 0 Vẽ hoạ đồ theo ** Từ đó suy ra: R54=5578.864(N) Xét nhóm Axua thứ hai gồm khâu 2 và 3(khi cha cân bằng máy) : Lực tác dụng gồm R 43 , R 03 , R 12 , M 3qt Phơng trình cân bằng mô men của cả nhóm đối với điểm A: Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 15 Học viện kỹ Đồ án nguyên lý máy thuật quân sự R 3 12 O5A - M 3qt - Fqt hF 3 qt R12 = A -R 3 M 3qt + R43 hR43 A + Fqt hF 3 A qt O5 A 43 hR 43... điểm F trên họa đồ vận tốc theo phơng trình sau: n t a F = a B + a FB + a FB hay qf = qb + bn FB + n FB f (qf//xx, bnFB//FB, nFBfFB) Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 11 Học viện kỹ Đồ án nguyên lý máy thuật quân sự do bn FB = 2 4 l BF = 1,240 (mm) nên coi nh nFB trùng với b Qua q kẻ 3//xx, qua b kẻ 4BF, f àa là giao của 3 và 4, vẽ qf và bf Lấy s3 là trung điểm của qb, s4 là trung điểm của bf, vẽ... 5905,3 5034 3144 3613 3708 5200 6615 7844,48 162,18 7940 6628,5 Mcb 0 107,955 510,865 565,232 735,522 685,015 535,769 240,752 182,565 108,83 0 207,273 701,77 18,89 71,89 207,74 Học viện kỹ Đồ án nguyên lý máy thuật quân sự e.Đánh giá sai số: Để tiện so sánh giữa hai phơng pháp sau đây ta tiến hành giải bài toán theo phơng pháp chuyển vi khả dĩ Nội dung của phơng pháp : Một cơ cấu ở trạng thái cân bằng thì... chuyển động của khâu mk J sk n Động năng của cả cơ cấu : E= E k = k =1 n là số khâu động Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 17 n 1 ( 2 m v k =1 k 2 Sk + 1 J Sk 2 k ) 2 (1) Học viện kỹ Đồ án nguyên lý máy thuật quân sự Khi khâu thay thế chuyển động quay thì động năng khâu thay thế là 1 J T 21 2 2 n v Sk k J T = m k + J Sk k =1 1 1 E= So sánh 1 và 2 suy ra : v J T = mk Sk k =1 ... của tất cả các ngoại lực tác dụng trên cơ cấu Thành lập công thức tính: -Tổng công suất của các lực và mô men tác dụng trên cơ cấu : Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 18 Học viện kỹ Đồ án nguyên lý máy thuật quân sự m n i =1 k =1 N= .P i V i + .M k k (4) Trong đó: m là tổng số các lực n là tổng số mô men -Khi khâu thay thế khâu chuyển động quay ta có công suất của khâu thay thế là : N= M ci 1 Giả... bằng phơng pháp Wittenbauer : Chu Mạnh Trờng: Lớp Xe-Tăng K40 - - 19 M ci 0.00 0.00 334.936 482,814 637,094 683,2 632,69 483,973 338,564 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 Học viện kỹ Đồ án nguyên lý máy thuật quân sự Saukhi tính đợc JT, MCi tại 16vị trí ta tiến hành dựng đồ thị M Ci = M Ci () với tỷ lệ xích: àM = 20 Nm / mm , à =2 (độ/mm) Để tiện cho việc dựng hình ,giá trị âm của M Ci đợc đặt phía . Học viện kỹ thuật quân sự đầu đề 6 : MáY BàO Ngang Ph ơng án : tìm hiểu đề bài và sự hoạt động của các cơ cấu 1 Bảng. 55 17 Chiều dài cần lắc lo 4 c 135 mm 18 Góc lắc của cần lắc cơ cấu cản dao ngang max 18 độ 19 Góc truyền động nhỏ nhất cho phép min 65 độ 20 Góc quay