Vi xử lý điều khiến động cơ 1 chiều

Vi Vi xử xửlýlý::Điều Điềukhiến khiếnđộng độngcơ 11chiều chiều biendt biendt.biendt@gmaiỉ biendt@gmaiỉ com com CHƯƠNGLỜI I: VI NÓI ĐIỀU ĐÀU KHIỂN 8501 Động chiều có nhiều ứng dụng điều khiển sản xuất công nghiệp Trong đòi hỏi động phải có nhiều cấp Bắtcóđầu vào 1980, trải qua gần 30 năm, có tới tốc độ thếxuất tănghiện giảm dễnăm dàng hang trăm biến thể (derrivatives) sản xuất 20 hãng khác nhau, phải kể đến đại gia làng bán dẫn (Semiconductor) ATMEL, Texas Instrument, Philips, Analog Devices Tại Việt Nam, đòi phát triển vi xửAT89C52, lý vấnAT89S51, đề điều khiển động biếnVói thể củarahãng ATMEL AT89C51, AT89S52 chiều không vấn đề khiếnsửvới có thời giancòn xuất trênkhó thịkhăn trường kháĐộng lâu vàcơcócó thểthế nóiđiều nhiều cấp tốc độ khác điều khiển dừng, đảo chiểu, nhanh chậm dễ dàng Vi xử lý 8501 loại dòng vi xử lý thông dụng có mặt từ lâu ứng dụng vào nhiều thiết bị điều khiến hay tự động hóa Nên việc điều khiến động chiều vói dòng vi xử lý phương pháp tối ưu kỉnh tế toán điều khiến động DC ngày r Câu trúc bus Bus địa họ vi điều khiến 8051 gồm 16 đường tín hiệu (thường gọi bus địa 16 bit) Với số lượng bit địa trên, không gian nhớ 21 Vi Vi xử lý : Điều khiến động chiều biendt biendt@gmaiỉ com hợp thuộc họ vi điềulàkhiển dung8 luợng khác liệu bên bit), lýchip nói 8051 họ vi này, điềucó khiển bit Với độ rộng tùy loạiliệu chip, thường khoảng Đây hạng chính8làbitnơi bus nhưnhưng vậy, chip họ 8051 cóvài thểtrăm xử lýbyte toán trongcác mộtbiến chutrung kỳ lệnh chứa gian trình hoạt động chip điện, chất SRAM mà giá trị biến bị theo Khi có điện trở lại, nội dung củaCPU ô(Central nhớ chứaProcessing biến bất kỳ, không Unit) thể xác định trước Bên cạnh nhớ loại SRAM, số chip thuộc họ 8051 có thêm nhớ liệu loại EEPROM với dung lượng tối đa vài Kbyte, CPU đon vị xử lý trung tâm, não toàn hệ thống vi điện tử tích hợp chip vi điều khiển CPU có cấu tạo gồm đơn vị xử lý số học lôgic ALU (Arithmethic Logic Unit) - nơi thực tất phép toán số học phép lôgic cho trình xử lý Bộ nhớ chương trình (Program Memory) Không gian nhớ chương trình AT89 64K byte, nhiên hầu hết Đối vi AT89 trênSRAM thị trường tích trêncác chipbyte vớiđiều khiển chip có nhớ 128chỉ byte thìhợp địa sẵn lượng chương chiếm dải địa OOOOh SRAM nàynhớ đánh trình số từ OOhđịnh đến 7Fh Đối với chiptừcó nhớ trở không gian nhó' chương trình AT89C51/AT89S51 có byte SRAM 256 byte địa byte SRAM đánh số từ4K OOh đến nhớ chương tíchcóhợp trongđến chip cho FFh Ớ haitrình loại loại chip,Flash SRAM địasẵn bên từ OOh 7FhĐây gọinhớ vùng phép ghi/xóa nhiều lần bằngtừđiện, (nếu cho dụng thay RAM thấp, phần có địa 80h đến FFh có)phép đượcngười gọi làsử vùng RAM đối chương trình nhiều lần số lần ghi/xóa thường lên tới hàng vạn lần cao Bộ nhớ chương trình dùng để chứa mã chương trình nạp vào chip Mỗi lệnh mã hóa hay vài byte, dung lượng nhớ chương trình phản ánh số lượng lệnh mà nhớ chứa Địa nhớ chương địa8051 Reset 8051 Ngaycác sauthanh Bên cạnh bộtrình nhớ,(0x0000) bên trongchính chip có tập hợp reset (do tắt bật nguồn, mức điện áp chân RESET bị kéo lên 5V ), ghi chức đặc biệt (SFR - special Function Register) Các ghi CPU nhảy đến thựchiện lệnh đặt địa trước tiên, luôn Phần trống không gian chương trình không dùng để làm Neu muốn mở rộng nhớ chương trình, ta phải dùng nhớ chương trình bên có dung lượng ý muốn Tuy nhiên dùng nhớ chương trình ngoài, nhớ chương trình onchip không dùng nữa, nhớ chương trình chiếm dải địa từ địa 0x0000 Bộ nhớ liệu (Data Memory) 34 Vi xử lý : Điều khiến động chiều biendt bìendt biendt@gmaiỉ com (bit ETx IElà= Việc cho timer chạy/dừng xảy mã dùng tạo ra,cho cổng bấtphép lớn kể làm kiện 8byte cổng đóra nên cóhay tạithanh cổng vector choghi vào) phép ngắt, ngắt độc ta1) lập hay đặt không lệnh nhảy Do cổng vậy, tớivàchương trước trình cho chân xửphép lý(các ngắt bit) nằm ngắt, vùng tacùng nênnhớ xóakhác cổng cờ Neu Víngắt dụ, không ta có để làm thể đảm vậy, định bảo mã nghĩa sau chương cống cho trình PO phép, xử cổng lý ngắt ra,sự P1kiện sẽcổng lấn gâysang, ngắt vào đè vào ngược vector khứ lạingắt không kế cách thể cận tùy gâyý,ngắt vớinữa cổng P2 P3 lại Trong cống PO, ta định nghĩa chân PO.O cổng vào, PO lại cổng tùy ý 8051 có ngắt INTO INT1 Ngắt hiểu ngắt TRxsự=kiện 1, timerx sè đếm, ngược lại áp khithấp, TRxgần = 0,0V) timerx không Khi gây bit mức lôgic (mức điện hoặcsẽsườn đếm cómức xung đưatrở vào Khi dừng đếm, xảy giá trị timer 5Serial Port xuống TI, RI SCON 0x0023 Ngắt nối tiếp Cổng (sựcống PO chuyển điện áp từ treo mức caocao (pullup vềkhông mức resistor) thấp) bên trong, ởcủa chân mạch ngắt lái giữ nguyên Các bit TFx cờ báo tràn timer, kiện tràn timer tạomức cao có sử dụng cổng với tính bus dồn kênh địa xảy ra, liệu cờ sẽNhư đượcvậy tự với động đặt lên ngắt PO trànlàtimer cho chỉ/dữ chức thông thường, cổngđược open phép, xảy Khi lý ngắt ngắt TFx tưong drain, ngắt với chức vào,CPU PO làxửcổng vào tràn cao timerx, trở (highcờimpedance) Neu ứng tự động xóa Giá trị đếm lóbit timerx lưu trongtrở muốn sử dụng cổng PO làm cống vào/ra thông thường, ta phải thêm điện hai THxGiá (byte (byte thanhtừghi nàyđến có 10K thể pullup bênghi trịcao) điệnvà trởTLx pullup bênthấp) ngoàiHai thường 4K7 ghi/đọc lúc Tuy nhiên nhà sản xuất khuyến cáo nên bit (cho ITx =bit1 TRx ngắt ứng ngắt dừngKhi timer = 0)ngoài trướctương ghi/đọc chọn thanhkiếu ghi chứa giátheo trị sườn ngược lại hoạt bit ITxtheo = nhiều ngắt tươngquy ứngđịnh có đếm xuống, Các timer động chếngoài độ, bởisẽcác kiếu ngắt ngắt theo mức thấp Các bit IE bit cờ ngắt ngoài, có bittrong ghi TMOD (không đánh địa đến bit) Các cổng Pl, P2 P3 có điện trở pullup bên trong, tác dụng trường hợp kiếu ngắt chọn ngắt theo sườn xuống Khi dùng với chức cổng vào/ra thông thường mà không cần có thêm điện kiểu ngắt theo sườn xuống chọn ngắt xảy lần trở pullup bên Thực chất, điện trở pullup bên FET, sườn xuống tín hiệu, sau tín hiệu mức thấp, có sườn phải điện trở tuyến tính thông thường, khả phun dòng lên, mức cao cũngngười ngắtnguồn xảy raxung nhịp có sườn Để xác thờithì chọn vào mạch láiđịnh đầu ragian, mức cao ta(hoặc đầu vào) (clock) nhỏ, chỉđưa khoảng xuống tiếp timer theo Cờxung ngắt nhịp IE sẽbên dựng lên (dành cócho sườn xuống tự xung động nhịp bị xóa đếm trong CPU) Nguồn 100 micro Ampe bắtrất đầu xửđặn lý ngắt Khisốkiểu ngắt theo mức thấp ngắt CPU thường (có tần ổn định), từ số đếm củachọn timerthìngười sè xảythể nhân bất cứvới khichu nàokỳtínxung hiệunhịp chân ngắt ởthời mứcgian thấp xử ta có trôiNeu qua.sau Timer lúclý Cổng vào để nốitính tiếpra(Serial Port) xong ngắt mà tín hiệu mức thấp lại ngắt tiếp, gọi xác với tên “timer”, tức định thời xử lý xong ngắt lần thứ n , tín hiệu lên mức cao không ngắt Cờ ngắt IE trường hợp ý nghĩa cả.Thông thường kiểu ngắt hay chọn ngắt theo sườn xuống Cổng nối tiếp 8051 chủ yếu dùng ứng dụng có yêu Đecầu đếm kiệnvới bênmáy ngoài, người chọn xung nhịp đưaLiên vào đếm truyền thông tính, hoặctavới mộtnguồn vi điều khiển khác quan Bộ định thòi/BỘ đếm (Timer/Counter) timer tín hiệu từ bên (đã chuẩn hóa dạng xung vuông đến cổng nối tiếp chủ yếu có ghi: SCON SBUF Ngoài ra, 0V/5V) tínlàhiệu nàyghi sẽPCON nối với bitđịa cổng dồn ghiCác khác (không đánh chỉcóbit) cókênh bit 7thêm tên làcác tính T0/T1/T2 có vào kiện bên songngoài song gây (I/O Port) thay xung =ở 1) SMOD quy định tốc Khi độ cỗng truyền củaracổng nối tiếp córagấp đôiđổi lênmức (SMOD đầu đếm, timer tụ' động tăng lên đon vị giống trường hợp đếm hay vào không (SMOD = 0) timer timerO vàđược timerl timer xung8051 nhịpcó bên trong.tên Lúclànày, timer gọiCác xácnày vớiđều têntimer khác:lóbit, giátrị đếm max 216 = 65536 (đếm từ đến 65535) Đe“counter”, cho phép tóc mộtbộ ngắt, tương vớivào ngắtbảng phảighi đặt bên đếmbit(sự kiện).ứng Nhìn môbittảEA TMOD Ngắt (Interrupt) Thanh ghi IE ghi đánh địa bit, dùng trên,8051 ta cócó thể4 nhận cósong song, bit giống (gồm MxO cổng thấy vào có tênnhau GATEx, P0, Pl, P2C/Tx, P3 Tất lệnh tác động bit đế tác động riêng rẽ lên tùng bit mà không làm ảnh hưởng cảcác cổng cổng vào hai chiều 8bit Các bit cổng 89765 Vi xử lý : Điều khiến động chiều biendt biendt@gmaiỉ com vào đếm timer Neu C/Tx = 0, timer cấu hình định thời, C/Tx = 1, timer cấu hình đếm kiện Hai bit lại (MxO Mxl) tạo tổ hợp giá trị (00,01,10 11) ứng với chế độ hoạt động khác timerx Trong chế độ thường dùng chế độ timer/counter lóbit (Mxl = 0, MxO = 1) chế độ Auto Reĩoad 8bit timer/counter (Mxl = 1, MxO = 0).Trong chế độ timer/counter lóbit, giá trị đếm (chứa hai ghi THx TLx) tự động tăng lên đon vị lần nhận thêm xung nhịp Khi giá trị đếm tăng vượt giá trị max = 65535 tràn 0, cờ ngắt TFx tự động đặt = Chế độ dùng ứng dụng đếm thời gian đếm kiện Trong chế độ Auto Reload 8bit, giá trị đếm chứa ghi TLx, giá trị ghi THx số n (tù’ đến 255) người lập trình đưa vào Khi có thêm xung nhịp, giá trị đếm TLx đương nhiên tăng lên đơn vị bình thường Tuy nhiên trường hợp này, giá trị đếm lớn 255 65535 trường hợp timer/counter 8bit Do kiện tràn lúc xảy nhanh hơn, cần vượt 255 giá trị đếm tràn Cờ ngắt TFx tự động đặt = trường hợp tràn 16bit Điểm khác biệt thay tràn 0, giá trị THx tự động nạp lại (Auto Reload) vào ghi TLx, timer/counter sau tràn có giá trị n (giá trị chứa THx) đếm từ giá trị n trở Chế độ dùng việc tạo Baud rate cho truyền thông qua cổng nối tiếp Để sử dụng timer 8051, thực bước sau: - Quy định chế độ hoạt động cho timer cách tính toán ghi giá trị cho bit ghi TMOD - Ghi giá trị đếm khởi đầu mong muốn vào ghi đếm THx TLx 10 Vi xử lý : Điều khiến động chiều biendt biendt@gmaiỉ com Chương II: Đe điều khiển tốc độ động ta cần thay đối độ rộng xung vi điều khiển Độ rộng xung lớn động quay nhanh Như biết việc điều khiển nhấp nháy LED điều chế PWM xung có độ rộng thay đổi tần số lớn điều khiển hàm trễ (delay) Tuy nhiên dùng hàm delay thời gian xung lên 5V xuống ov vi điều khiển không làm việc tạo xung hàm delay ta muốn phát xung kênh có độ rộng thay đổi khó khăn sử dụng định thời timer phương pháp tối un Timer Program excution vvith interrupt Một chương trình ngắt chạy liên tục, chương trình mà có ngắt có ngắt đảm bảo trỏ nhảy sang hàm 11 Vi Vi xử xử lý lý :: Điều Điều khiến khiến động động cơ 11 chiều chiều TMOD biendt biendt biendt@gmaiỉ biendt@gmaiỉ com com Chon model cho bỏ đinh thời Ví dụ : bạn học mà có tiếng chuông điện thoại kêu , bạn dừng việc học lại để nghe điện thoại nghe xong bạn lại trở học tiếp Như bạn học chương trinh bạn nghe điện thoại điều kiện ngắt Bạn nghe điện thoại thực chương trình ngắt sau quay học chương trình RiêngNhìn ngắtvào Reset bắt đầu đếm ngắt ngoàitrình từ 0.chính tiếnkhông trình tính hàm main từ có0ngắt: Chương chạy, ngắt xẩy ra, thực hàm ngắt quay lại chương trình Thời gian thực hàm ngắt nhỏ thời gian thực hàm ngắt không ảnh hưởng đến chức hàm hàm ngắt thực II: Tạo PWM Timer công việctừvàngắt hàm 0chính thực công việc 1) Cách tạo hàm ngắt Ví dụ : với ngắt định thời Timer hay đếm couter tràn đếm phần cứng vi điều khiển bào có ngắt xảy nhảy đến chương trình phục vụ ngắt c) Bắt đầu chương trình có ngắt Với ngắt ta khai báo chân sử dụng ngắt (P3_2) mà chân sử dụng cho ngắt mà không sử dụng cho 10 xung xuất chân vi điều khiến nhận có điều kiện tắc động vào phần cứng vi điều khiển thực chương trình ngắt TCON.7 Với ngắt cổng nối tiếp thu song kí tụ’ hay truyền song kí tụ’ cống nối tiếp , ta có sử dụng ngắt để truyền liệu nối tiếp chương trình nhảyCò' đếntràn chương trình phục TF1 định thờivụ1.ngắt Cò' set b) Cấu hình ngắt TCON.6 TRI Bit điểu khiển hoạt động định thời Bit set xoá phần mềm để 14 12 13 TCON.3 IE1 Cừ ngát ben (kích khởi cạnh) Cờ set bời phần cứng có cạnh âm TCON.2 IT1 Cờ ngắt bẽn (kích khỏi canh 2: Tạo PWM có chu kì max : lOOus a) Tạo timer Do yêu cầu toán điều khiển tốc độ động co quay nhanh quay chậm chạy thuận nghịch nên nguyên chu kì thay đổi thời gian mở Yêu cầu nhu: 15 Vi xử lý : Điều khiến động chiều biendt biendt@gmaiỉ com TLO ghi bit đếm từ đến 255 Nếu đếm đến 256 tràn đếm TLO lại quay cờ ngắt TFO tự động nạp lại giá trị ngắt đuợc xảy Như toán ta cần tạo timer lOOus nên ta tính theo công thức ta có : b) Nguyên lý hoạt động PWM * PWM : Đưa để mở transitor , xung có độ rộng lớn transitor mở lâu động quay nhanh mà không tuyến tính Không có xung động không quay, xung có độ rộng 100% động quay lớn Tuy nhiên xung phải lớn mức đủ * Hàm khởi tạo timerO 16 Vi xử lý : Điều khiến động chiều biendt biendt@gmaiỉ com Như nói muốn có giá trị timerO cần gán cho TLO ghi đếm sau tràn tạo timer OOus nên ta dùng chế độ bit tự nạp void khoitaotimerO(void)// Ham khoi tao { EA=0;// Cam ngat toan cuc TMOD=0x02;// Timer che bit auto reload TH0=0x9B;// Gia tri nap lai 155 doi so hex TL0=0x9B;// Gia tri khoi tao 155 doi so hex ET0=1;// Cho phep ngat timer EA=1;// Cho phep ngat toan cuc TR0=1;// Chay timer bat dau dem so chu ki may } * Hàm ngắt, bit PWM; unsigned char dem=0;// Khai bao bien dem de dem tu den 10 17 ViVixử xửlýlý: :Điều Điềukhiến khiếnđộng độngcơ cơ11chiều chiều biendt biendt.biendt@gmaiỉ biendt@gmaiỉ.com com CHƯƠNG III : Lưu ĐÒ - CHƯƠNG TRÌNH - MẠCH NGUYÊN LÝ Do yêu cầu toán ứng dụng thực tế nhấn nút động II ) Chưong trình : Dem=0 /* Dieu khien toc dong co DC : Quay thuan, quay nghich, tang toc, giam Chương trình Nhom 6: Nguyên Van Bien — TBD47 Nguyên Son Tung Nguyên Duc Hanh — TBD47 Quan Duc Huong Do Van Khang — TBD47 Dang Thi Tuyet Lan Nghiêm Minh Tuan 18 19 Vi xử lý : Điều khiến động chiều biendt biendt@gmaiỉ com */ //2 Chan dieit khien dong co la : P2_0 va P2_l // chan de dieu khiên : Quay thuan, quay nghich, Dung, Tang toc, giam toc // chan bao hieu dong co dang o che nao Mnclude /* Dinh nghĩa cac nut nhan */ #defme stop P1_0 #dẹfine thu an p1 _1 #defme nghich Pl_2 #dẹfine tang p 13 #defme giam Pl_4 bit PWM; unsỉgned char dem=0; unsỉgned int phantram_PWM=10; /* Hi en thi gia tri tang giam toc */ unsigned char LED[10]={0x40,0xJ9,0x24,0x30,0x19,0x12,0x02,0xJ8,0x80,0x10}; void hienthì ịuns igned char digitỉ, unsigned char digit2) { /*Hien thi so thu nhat*/ P3 =LED[digit2]; 20 Vi xử lý : Điều khiến động chiều biendt biendt@gmaiỉ com P0J = 1; de lay (2); P0J=0; } /* Khoi tao Timer lOOas*/ void khoitaohethongO { //ES=Ỉ; EA=0; TMOD=0x02; // che bit tu nap TH0=0x9b; // nap gia tri 155 ma hex TL0=0x9b; EA=1; TRO=ỉ; ì ET0=1; /* Ngat tao PWM*/ void ngat_timerO(void) interrupt { } void stopdc(void) { /* Ham dung dong co */ 21 Vi xử lý : Điều khiến động chiều biendt biendt@gmaiỉ com P2_l=0; P2_2=0; /* Ham quay thuan dong co */ void quaythuan(void) { P2_l=0; P2_0=PWM; /* Ham quay nghich dong co */ void quaynghich(void) { P2_0=0; P2_1=PWM; } /* Ham dieu khiên tang toc*/ unsigned char tangtoc(void) í if(tang==0) { wh iỉe (tang==0) {;} phantram_p WMdelay(lOO); ỉf(phantram_p WM< 1) 22 Vi xử lý : Điều khiến động chiều biendt biendt@gmaiỉ com } return (phantram_PWM); } /* Ham dieit khien giam toc*/ unsigned char giamtoc(void) { if(giam==0) { wh iỉeịgiam==0) {;} unsigned char n; unsigned char chonchedo(void) { if(stop==0) n=ỉ; if(thuan==0) n=2; if(nghich==0) n=3; switch(n) { case 0: Ịbreak;} case 1: {stopdc();break;} case 2: ỊquaythuanO;break;ị case 3: ịcỊuayngh ich 0; break;} } return (n); } 23 Vi xử lý : Điều khiến động chiều bìendt biendt@gmaiỉ com tangtocQ; giamtocQ; chonchedoQ; III) Mạch nguyên lý DIEU KHIEN DONG co CHIEU KÉT LUẬN Sau thời gian tìm hiểu làm tập tập điều khiển động chiều hoàn thành thời gian quy định Bài tập thực yêu cầu : Quay thuận, quay nghịch, tăng tốc, giảm tốc, dừng 24 Vi xử lý : Điều khiên động / chiều hìendt biendí@gmail com 25 [...]... 23 Vi xử lý : Điều khiến động cơ 1 chiều bìendt biendt@gmaiỉ com tangtocQ; giamtocQ; chonchedoQ; III) Mạch nguyên lý DIEU KHIEN DONG co 1 CHIEU KÉT LUẬN Sau 1 thời gian tìm hiểu và làm bài tập thì bài tập điều khiển động cơ 1 chiều đã được hoàn thành đúng thời gian quy định Bài tập đã thực hiện được đúng yêu cầu của bài ra : Quay thuận, quay nghịch, tăng tốc, giảm tốc, dừng 24 Vi xử lý : Điều khiên động. .. TH0=0x9b; // nap gia tri 15 5 ma hex TL0=0x9b; EA =1; TRO=ỉ; ì ET0 =1; /* Ngat tao ra PWM*/ void ngat_timerO(void) interrupt 1 { } void stopdc(void) { /* Ham dung dong co */ 21 Vi xử lý : Điều khiến động cơ 1 chiều biendt biendt@gmaiỉ com P2_l=0; P2_2=0; /* Ham quay thuan dong co */ void quaythuan(void) { P2_l=0; P2_0=PWM; /* Ham quay nghich dong co */ void quaynghich(void) { P2_0=0; P2 _1= PWM; } /* Ham dieu... bit PWM; unsỉgned char dem=0; unsỉgned int phantram_PWM =10 ; /* Hi en thi gia tri tang giam toc */ unsigned char LED [10 ]={0x40,0xJ9,0x24,0x30,0x19,0x12,0x02,0xJ8,0x80,0x10}; void hienthì ịuns igned char digitỉ, unsigned char digit2) { /*Hien thi so thu nhat*/ P3 =LED[digit2]; 20 Vi xử lý : Điều khiến động cơ 1 chiều biendt biendt@gmaiỉ com P0J = 1; de lay (2); P0J=0; } /* Khoi tao Timer lOOas*/ void.. .Vi xử lý : Điều khiến động cơ 1 chiều biendt biendt@gmaiỉ com */ //2 Chan dieit khien dong co la : P2_0 va P2_l // 5 chan de dieu khiên : Quay thuan, quay nghich, Dung, Tang toc, giam toc // 3 chan bao hieu dong co dang o che do nao Mnclude /* Dinh nghĩa cac nut nhan */ #defme stop P1_0 #dẹfine thu an p1 _1 #defme nghich Pl_2 #dẹfine tang p 13 #defme giam Pl_4 bit... phantram_p WMdelay(lOO); ỉf(phantram_p WM< 1) 22 Vi xử lý : Điều khiến động cơ 1 chiều biendt biendt@gmaiỉ com } return (phantram_PWM); } /* Ham dieit khien giam toc*/ unsigned char giamtoc(void) { if(giam==0) { wh iỉeịgiam==0) {;} unsigned char n; unsigned char chonchedo(void) { if(stop==0) n=ỉ; if(thuan==0) n=2; if(nghich==0) n=3; switch(n) { case 0: Ịbreak;} case 1: {stopdc();break;} case 2: ỊquaythuanO;break;ị... điều khiển động cơ 1 chiều đã được hoàn thành đúng thời gian quy định Bài tập đã thực hiện được đúng yêu cầu của bài ra : Quay thuận, quay nghịch, tăng tốc, giảm tốc, dừng 24 Vi xử lý : Điều khiên động cơ / chiều hìendt biendí@gmail com 25 ... de dem tu den 10 17 ViVixử xửl lý: :Điều Điềukhiến khiến ộng độngcơ c 1 1chiều chiều biendt biendt.biendt@gmaiỉ biendt@gmaiỉ.com com CHƯƠNG III : Lưu ĐÒ - CHƯƠNG TRÌNH - MẠCH NGUYÊN LÝ Do yêu cầu... excution vvith interrupt Một chương trình ngắt chạy liên tục, chương trình mà có ngắt có ngắt đảm bảo trỏ nhảy sang hàm 11 Vi Vi xử xử lý lý :: Điều Điều khiến khiến động động cơ 11 chiều chiều TMOD... TLx 10 Vi xử lý : Điều khiến động chiều biendt biendt@gmaiỉ com Chương II: Đe điều khiển tốc độ động ta cần thay đối độ rộng xung vi điều khiển Độ rộng xung lớn động quay nhanh Như biết vi c điều