Nhập môn cơ sở tự động học

Nhp mụn c s t ng hc Nhp mụn c s t ng hc Bi: phm tn I CNG Hi tip (feedback) l mt nhng tin trỡnh cn bn nht t nhiờn Nú hin din hu ht cỏc h thng ng, k c bn thõn sinh vt, mỏy múc, gia ngi v mỏy múc Tuy nhiờn, khỏi nim v hi tip c dựng nhiu k thut Do ú, lý thuyt v cỏc h thng t iu khin (automatic control systems) c phỏt trin nh l mt ngnh hc k thut cho vic phõn tớch, thit k cỏc h thng cú iu khin t ng v kim soỏt t ng Rng hn, lý thuyt ú cng cú th ỏp dng trc tip cho vic thit lp v gii quyt cỏc thuc nhiu lnh vc khỏc nhau, khụng nhng cho vt lý hc, toỏn hc m cũn cho c cỏc ngnh khỏc nh: sinh vt hc, kinh t hc, xó hi hc, Hin nay, h thng t iu khin ó m ng mt vai trũ quan trng s phỏt trin v tin b ca cụng ngh mi Thc t, mi tỡnh sinh hot hng ngy ca chỳng ta u cú liờn quan n mt vi loi iu khin t ng: mỏy nng bỏnh, mỏy git, h thng audio-video Trong nhng c quan ln hay cỏc xng sn xut, t hiu sut ti a vic tiờu th in nng, cỏc lũ si v cỏc mỏy iu ho khụng khớ u c kim soỏt bng computer H thng t iu khin c thy mt cỏch phong phỳ tt c cỏc phõn xng sn xut : Kim tra cht lng sn phm, dõy chuyn t ng, kim soỏt mỏy cụng c Lý thuyt iu khin khụng th thiu cỏc ngnh ũi hi tớnh t ng cao nh : k thuõùt khụng gian v v khớ, ngi mỏy v rt nhiu th khỏc na Ngoi ra, cú th thy ngi l mt h thng iu khin rt phc v thỳ v Ngay c vic n gin nh a tay ly ỳng mt vt, l mt tin trỡnh t iu khin ó xóy Quy lut cung cu kinh t hc, cng l mt tin trỡnh t iu khin CC NH NGHA H thng iu khin: L mt s sp xp cỏc b phn vt lý, phi hp, liờn kt nhau, cỏch iu khin, kim soỏt, hiu chnh v sa sai chớnh bn thõn nú hoc nú iu khin mt h thng khỏc 1/17 Nhp mụn c s t ng hc Mt h thng iu khin cú th c miờu t bi cỏc thnh phn c bn (H.1_1) i tng iu khin (ch ớch) B phn iu khin Kt qu H.1_1 : Cỏc b phn c bn ca h thng iu khin Ba thnh phn c bn ú cú th c nhn dng nh ( H.1_1) Cỏc inputs ca h thng cũn c gi l tớn hiu tỏc ng (actuating signals ) v cỏc outputs c hiu nh l cỏc bin c kim soỏt (controlled variables ) Mt thớ d n gin, cú th mụ t nh (H.1_1) l s lỏi xe ụtụ Hựng ca hai bỏnh trc c xem nh l bin c kim soỏt c, hay outputs Gúc quay ca tay lỏi l tớn hiu tỏc ng u, hay input H thng iu khin trng hp ny bao gm cỏc c phn lỏi v s chuyn dch ca ton th chic xe, k c s tham gia ca ngi lỏi xe Tuy nhiờn, nu i tng iu khin l tc xe, thỡ ỏp sut tỏc ng tng lờn b gia tc l input v tc xe l output Núi chung, cú th xem h thng iu khin xe ụtụ l mt h thng iu khin hai inputs (lỏi v gia tc) v hai outputs (hng v tc) Trong trng hp ny, hai inputs v hai outputs thỡ c lp Nhng mt cỏch tng quỏt, cú nhng h thng m ú chỳng liờn quan Cỏc h thng cú nhiu hn mt input v mt output c gi l h thng nhiu bin H iu khin vũng h (open_loop control system) Cũn gi l h khụng hi tip (Nonfeedback System), l mt h thng ú s kim soỏt khụng tu thuc vo output 2/17 Nhp mụn c s t ng hc Nhng thnh phn ca h iu khin vũng h thng cú th chia lm hai b phn: b iu khin (controller) v thit b x lý nh (H.1_2) Hỡnh H.1_2 : Cỏc b phn ca mt h iu khin vũng h Mt tớn hiu vo, hay lnh iu khin hay tớn hiu tham kho (Reference) r a vo controller Tớn hiu ca nú l tớn hiu tỏc ng u, s kim soỏt tin trỡnh x lý cho bin c s hon tt c vi tiờu chun t trc ngừ vo Trong nhng trng hp n gin, controller cú th l mt mch khuch i, nhng c phn ni tip hoc nhng th khỏc, tu thuc vo loi h thng Trong cỏc b iu khin in t, controller cú th l mt microprocessor Thớ d : Mt mỏy nng bỏnh cú gn timer n nh thi gian tt v m mỏy.Vi mt lng bỏnh no ú, ngi dựng phi lng nh thi gian nng cn thit bỏnh chớn, bng cỏch chn la thi gian trờn timer n thi im ó chn trc, timer iu khin tt b nung Hỡnh H.1_3: Thớ d v h iu khin vũng h D thy rng mt h thng iu khin nh vy cú tin cy khụng cao.Tớn hiu tham kho c t trc, cũn ỏp ng ngừ thỡ cú th thay i theo iu kin xung quanh, hoc nhiu Mun a ỏp ng c n tr giỏ tham kho r, ngi dựng phi qui chun li bng cỏch chn timer li H iu khin vũng kớn (closed loop control system) Cũn gi l h iu khin hi tip (feedback control system) iu khin c chớnh xỏc, tớn hiu ỏp ng c(t) s c hi tip v so sỏnh vi tớn hiu tham kho r ng vo 3/17 Nhp mụn c s t ng hc Mt tớn hiu sai s (error) t l vi s sai bit gia c v r s c a n controller sa sai Mt h thng vi mt hoc nhiu ng hi tip nh vy gi l h iu khin vũng kớn (Hỡnh H.1_4) H.1_4 : H iu khin vũng kớn Tr li vớ d v mỏy nng bỏnh Gi s b nung cp nhit u cỏc phớa ca bỏnh v cht lng ca bỏnh cú th xỏc nh bng mu sc ca nú Mt s c n gin hoỏ ỏp dng nguyờn tc hi tip cho mỏy nng bỏnh t ng trỡnh by nh (H.1_5) Ban u, mỏy nng c qui chun vi cht lng bỏnh, bng cỏch t nỳt chnh mu Khụng cn phi chnh li nu nh khụng mun thay i tiờu chun nng Khi SW úng, bỏnh s c nng, cho n b phõn tớch mu "thy" c mu mong mun Khi ú SW t ng m, tỏc ng ca ng hi tip (mch in t iu khin relay hay n gin l mt b phn c khớ) H.1_6 l s mụ t h thng trờn 4/17 Nhp mụn c s t ng hc Mt thớ d khỏc v h thng iu khin vũng kớn nh hỡnh H.1_7: h thng iu khin mỏy ỏnh ch in t (Electronic Typewriter) H.1_7: H thng iu khin mỏy ỏnh ch in t Bỏnh xe in (printwheel) cú khong 96 hay 100 ký t, c motor quay,t v trớ ca ký t mong mun n trc bỳa gừ in S chn la ký t ngi s dng gừ lờn bn phớm Khi mt phớm no ú c gừ, mt lnh cho bỏnh xe in quay t v trớ hin hnh n v trớ k tip c bt u B vi x lý tớnh chiu v khong cỏch phi vt qua ca bỏnh xe, v gi mt tớn hiu iu khin n mch khuch i cụng sut Mch ny iu khin motor quay thỳc bỏnh xe in V trớ bỏnh xe in c phõn tớch bi mt b cm bin v trớ (position sensor) Tớn hiu c mó húa ca nú c so sỏnh vi v trớ mong mun b vi x lý Nh vy motor c iu khin cho nú thỳc bỏnh xe in quay n ỳng v trớ mong mun Trong thc t, nhng tớn hiu iu khin phỏt bi vi x lý s cú th thỳc bỏnh xe in t mt v trớ ny n v trớ khỏc nhanh cú th in mt cỏch chớnh xỏc v ỳng thi gian 5/17 Nhp mụn c s t ng hc H.1_8: Input v output ca s iu khin bỏnh xe in Hỡnh H.1_8 trỡnh by input v output tiờu biu ca h thng Khi mt lnh tham kho c a vo (gừ bn phớm), tớn hiu c trỡnh by nh mt hm nc (step function) Vỡ mch in ca motor cú cm khỏng v ti c hc cú quỏn tớnh, bỏnh xe in khụng th chuyn ng n v trớ mong mun tc khc Nú s ỏp ng nh hỡnh vừ v n v trớ mi sau thi im t1 T n t1 l thi gian nh v T t1 n t2 l thi gian in Sau thi im t2, h thng sn sng nhn mt lnh mi Hi tip v cỏc hiu qu ca nú : Trong nhng thớ d trờn, vic s dng hi tip ch vi ch ớch tht n gin, gim thiu s sai bit gia tiờu chun tham kho a vo v tớn hiu ca h thng Nhng, nhng hiu qu cú ý ngha ca hi tip cỏc h thng iu khin thỡ sõu xa hn nhiu S gim thiu sai s cho h thng ch l mt cỏc hiu qu quan trng m hi tip cú tỏc ng lờn h thng Phn sau õy, ta s thy hi tip cũn tỏc ng lờn nhng tớnh cht ca h thng nh tớnh n nh, nhy, li, rng bng tn, tng tr H.1_9: H thng cú hi tip 6/17 Nhp mụn c s t ng hc Xem mt h thng cú hi tip tiờu biu nh (H.1_9) Trong ú r l tớn hiu vo C l tớn hiu G v H l cỏc li (1.1) M= C r = G + GH a) Hiu qu ca hi tip i vi li ton th (overall Gain) So vi li ca h vũng h (G), li ton th ca h vũng kớn (cú hi tip) cú thờm h s 1+GH Hỡnh H.1_9 l h thng hi tip õm, tớn hiu hi tip b cú du (-) Lng GH t nú cú th bao gm du tr Do ú, hiu qu tng quỏt ca hi tip l lm tng hoc gim li Trong mt h iu khin thc t, G v H l cỏc hm ca tn s f Sut + GH cú th ln hn mt khong tn s no ú v nh hn mt khong tn s khỏc Nh vy, hi tip s lm tng li h thng mt khong tn s nhng lm gim nú khong tn s khỏc b) Hiu qu ca hi tip i vi tớnh n nh Núi mt cỏch khỏc khụng cht ch lm, mt h thng gi l bt n output ca nú thoỏt s kim soỏt hoc l tng khụng gii hn Xem phng trỡnh (1.1) nu GH = -1, output ca h thng s tng n vụ hn i vi bt k input hu hn no Nh vy, cú th núi rng hi tip cú th lm mt h thng (m lỳc u n nh) tr nờn bt n Hi tip l mt gm li Nu dựng khụng ỳng cỏch, nú s tr nờn tai hi Nhng cng cú th chng t c rng, mi li ca hi tip li l to c s n nh cho mt h thng bt n Gi s h thng hi tip (H.1_9) bt n vỡ GH = -1 Bõy gi, nu ta a vo mt vũng hi tip õm na, nh (H.1_10) 7/17 Nhp mụn c s t ng hc H.1_10 li ton th ca h thng bõy gi s l : c r = G + GH + GF (1.2) Nu nhng tớn cht ca G v H lm cho vũng hi tip bt n, vỡ G.H = -1 nhng ton th h thng cú th n nh bng cỏch chn la li F ca vũng hi tip ngoi c) Hiu qu ca hi tip i vi nhy (Sensibility) nhy thng gi mt vai trũ quan trng vic thit k cỏc h thng iu khin Vỡ cỏc thnh phn vt lý cú nhng tớn cht thay i i vi mụi trng xung quanh v vi tng thi k , ta khụng th luụn luụn xem cỏc thụng s ca h thng hon ton khụng i sut ton b i sng hot ng ca h thng Thớ d, iõn tr dõy qun ca mt ng c in thay i nhit tng lỳc hnh Mt cỏch tng quỏt, mt h iu khin tt s phi rt nhy i vi s bin i ca cỏc thụng s ny cú th gi vng ỏp ng Xem li h thng (H.1_9) Ta xem G nh l mt thụng s cú th thay i nhy ton h thng c nh ngha nh sau: M S G = M / M G / G (1.3) M: li ton h thng Trong ú: ?M ch s thay i thờm ca M G.?M/M v ?G/G ch phn trm thay i ca M v G Ta cú: M S G = M G G M = 1 + GH (1.4) H thc ny chng t hm nhy cú th lm nh tu ý bng cỏch tng GH, h thng gi c s n nh Trong mt h vũng h, li ca nú s ỏp ng kiu mt - i - mt i vi s bin thiờn ca G 8/17 Nhp mụn c s t ng hc Mt cỏch tng quỏt, nhy ton h thng ca mt h hi tip i vi nhng bin thiờn ca thụng s thỡ tu thuc vo ni ca thụng s ú Ngi c cú th khai trin nhy ca h thng (H.1_9) theo s bin thiờn ca H d) Hiu qu hi tip i vi nhiu phỏ ri t bờn ngoi Trong sut thi gian hot ng, cỏc h thng iu khin vt lý chu s phỏ ri ca vi loi nhiu t bờn ngoi Thớ d, nhiu nhit (thermal noise) cỏc mch khuch i in t, nhiu tia la in sinh t chi v c gúp cỏc ng c in Hiu qu ca hi tip i vi nhiu thỡ tu thuc nhiu vo ni m nhiu tỏc ng vo h thng Khụng cú kt lun tng quỏt no Tuy nhiờn, nhiu v trớ, hi tip cú th gim thiu hu qu ca nhiu Xem h thng (H.1_11) Ouput ca h cú th c xỏc nh bng nguyờn lý chng cht (super position) C = G1.G2.e + G2.n(1 - 5)- Nu khụng cú hi tip, H = thỡ output ú e = r T s tớn hiu trờn nhiu (signal to noise ratio) c nh ngha: S N = outputdotớnhieu outputdonhieu = G1G2e G2n e = G1 n (1.6) tng t s S/N hin nhiờn l phi tng G1 hoc e/n S thay i G2 khụng nh hng n t s - Nu cú hi tip, output ca h thng r v n tỏc ng ng thi s l : 9/17 Nhp mụn c s t ng hc G2 + G1G2H C= G1G2 + G1G2H r + (1.7) n So sỏnh (1.5) v (1.7), ta thy thnh phn nhiu ca (1.7) b gim bi h s 1+ G1G2 H Nhng thnh phn tớn hiu vo cng b gim cựng mt lng T s S/N bõy gi l: S/N = G1G2r /(1 + G1G2H) G2n /(1 + G1G2H) r = G1 n (1.8) V cng bng nh khụng cú hi tip Trong trng hp ny, hi tip khụng cú hiu qu trc tip i vi t s S/N ca h thng Tuy nhiờn , s ỏp dng hi tip lm ny kh nng lm tng t s S/N di vi iu kin Gi s rng sut G1 tng n G1v r n r, cỏc thụng s khỏc khụng thay i , output tớn hiu vo tỏc ùng riờng (mt mỡnh) thỡ cng bng nh khụng cú hi tip Núi cỏch khỏc ta cú : Cn = = G'1G2r' + G'1G2H = G1G2r (1.9) Vi s tng G1, G1 output nhiu tỏc ụùng riờng mt mỡnh s l: Cr = = G2n + G'1G2H (1.10) Nh hn so vi G1 khụng tng Bõy gi t s S/N s la:ứ G1G2r G2n /(1 + G'1G2H) r = G1 n (1 + G'1G2H) (1.11) Nhn thy nú ln hn h thng khụng hi tip bi h s (1+ G1G2H) Mt cỏch tng quỏt, hi tip cng gõy hiu qu trờn cỏc tớnh cht ca h thng, nh rng dóy tn, tng tr,ỷ ỏp ng quỏ ( Transient Response) v ỏp ng tn s CC LOI H THNG IU KHIN T NG Cú nhiu cỏch phõn loi h thng iu khin Nu da vo phng phỏp phõn tớch , thit k thỡ chỳựng gm cỏc loi tuyn tớnh, phi tuyn thay i theo thi gian (time varying ), khụng thay i theo thi gian (time invariant) 10/17 Nhp mụn c s t ng hc Nu da vo loi tớn hiu h thng thỡ chỳng gm cỏc loi d liu liờn tc( continous data), d liu giỏn on (discrete data), bin iu v khụng bin iu Nu da vo loi ca cỏc thnh phn ca h thng , thỡ chỳng gm cú cỏc loi in c , thy lc, khớ ụùng Tựy vo mc ớch chớnh ca h m ngi ta xp loi chỳng nh kiu no H t iu khin tuyn tớnh v phi tuyn Núi mt cỏch cht ch, cỏc h thng tuyn tớnh u khụng cú thc t Vỡ mi h thng vt lý u phi tuyn H iu khin hi tip tuyn tớnh ch l mụ hỡnh lý tng húa lm n gin vic phõn tớch v thit k Khi ln ca tớn hiu ca h c gii hn mt vựng m ú cỏc thnh phn biu l tớnh thng ( ngha l nguyờn lý chng cht ỏp dng c ) thỡ h thng c xem l tuyn tớnh Nhng tớn hiu vt quỏ vựng hot ng tuyn tớnh, tựy vo s nghiờm ngt ca tớnh phi tuyn, h thng s khụng c xem l tuyn tớnh na Thớ d : cỏc mch khuch i c dựng h iu khin thng bo hũa tớn hiu a vo chỳng tr nờn quỏ ln T trng ca mt motor thng cú tớnh bo hũa Hiu ng phi tuyn thng gp cỏc h iu khin l vựng cht (dead zone ) gia cỏc bỏnh rng ; tớnh phi tuyn ca lũ xo ; lc ma sỏt phi tuyn Vi cỏc h tuyn tớnh, cú mt s phong phỳ v cỏc k thut gii tớch v giỳp cho vic thit k c d dng Cũn cỏc h phi tuyn , mt liu phỏp(treat ) toỏn hc thng l rt khú V khụng cú phng phỏp tng quỏt ỷ cú th gii quyt mt s ln cỏc h phi tuyn H thng cú thụng s thay ụỷi v khụng thay ụỷi theo thi gian Khi cỏc thụng s ca mt h iu khin c gi nguyờn khụng thay ụỷi sut thi gian hot ng ca nú, thỡ h c gi l h khụng thay ụỷi theo thi gian ( time invariant) Trong thc t , hu ht cỏc h thng vt lý u cha nhng thnh phn cú thụng s b trụi, hay thay ụỷi theo thi gian Thớ d : in tr dõy qun ca mt ng c in s thay i t0 gia tng Thớ d khỏc, h thng iu khin ng i ca tin, ú lng ca tin gim s tiờu th trờn ng bay Mc dự mt h cú thụng s thay i theo thi gian khụng phi tuyn thỡ l mt h tuyn tớnh, nhng s phõn tớch v thit k loi h ny thng l rt phc so vi cỏc h tuyn tớnh cú thụng s khụng thay i 11/17 Nhp mụn c s t ng hc H iu khin d liu liờn tc Mt h iu khin s liu liờn tc l mt h ú cỏc tớn hiu nhng thnh phn khỏc ca h l cỏc hm liờn tc ca bin s thi gian t Trong cỏc h iu khin s liu liờn tc, cỏc tớn hiu cú th l AC hoc DC Khụng ging nh ngha tng quỏt ca AC v DC dựng k thut in, AC v DC ca h iu khin mang ý ngha chuyờn bit Khi núi mt h iu khin AC, cú ngha l cỏc tớn hiu ú c bin iu bi mt kiu bin iu no ú, v núi mt h iu khin DC, cú ngha l tớn hiu ca nú khụng bin iu nhng chỳng l tớn hiu AC H iu khin d liu giỏn on L h cú tớn hiu khụng liờn tc a) Nu tớn hiu cú dng mt lot chui xung (pulse train ), thỡ h c gi l h d liu mu húa ( sample data system ) b) Nu tớn hiu l xung c mó húa s thớch hp cho vic s dng digital computer thỡ gi l h iu khin digital Thớ d: H iu khin mỏy ỏnh ch in t l mt h iu khin digital, vỡ b x lý nhn v cho cỏc s liu digital Mt cỏch tng quỏt, mt h d liu mu húa ch nhn s liu v thụng tin mt cỏch ngt quóng ti nhng thi im riờng Thớ d: tớn hiu sai s h cú th c cung cp ngt quóng di dng xung Nh vy h s khụng nhn thụng tin v sai s sut giai on gia hai xung liờn tip H.1_12 : S mt h iu khin d liu mu húa Mt tớn hiu vo liờn tc r(t) c a vo h thng Tớn hiu sai s e(t) c ly mu ( sampling) Ngừ ca b phn ly mu ( sampler) l mt lot xung Tn s ly mu cú th u hay l khụng 12/17 Nhp mụn c s t ng hc Hỡnh H.1_13 l s c bn ca h thng iu khin digital hng dn qu o tờn la autopilot t tỡm mc tiờu H.1_13 : S c bn ca h thng iu khin qu o tờn la t tỡm mc tiờu Chnh c t ng ( servomechanism) Mt loi h thng iu khin ỏng c c bit lu tõm tớnh thnh hnh ca nú k ngh v ngụn ng iu khin hc ú l servomechanism Mt servomechanism l mt h iu khin t ng, ú bin s kim soỏt C l v trớ c hc, hoc o hm theo thi gian ca v trớ( tc hay gia tc) Thớ d : Xem mt b iu khin t ụùng úng m van nc H.1_14: Servo mechanism iu khin van Ngừ vo ca h thng l mt bin tr loi quay P1, c u vi ngun in Chõn th 3( chy) c quy chun theo v trớ gúc ( radians) v u vo mt ngừ vo ca mch khuch i servo Mch khuch i ny cung cp in th cho mt ng c in gi l servo motor Trc ca motor c truyn ( c khớ ) n mt van m hay khúa nc Nu trc motor quay 3600 thỡ van m hon ton 13/17 Nhp mụn c s t ng hc P2 gi l bin tr hi tip Chõn th c ni ( c khớ ) vi trc motor nh mt bỏnh rng v ựu ( in ) vi ngừ vo th hai ca mch khuch i servo Tựy v trớ chy ca hai bin tr, m in th sai bit e cú thờỷ dng, õm hay bng zero in th ny c khuch i, sau ú t vo motor ờỷ iu khin motor quay theo chiu m van, úng van hay gi van v trớ c ( e= 0; o ựmotor khụng quay) Gió s van ang úng, ta quay P1 mt gúc ( t mt tiờu chun tham kho ngừ vo ) in th e mt cõn bng ( khỏc 0), lm cho motor quay mt gúc ( thớch ng vi gúc quay ca chy P1 ) lm van m ng thi, qua b bỏnh rng truyn ng , chy P2 cng quay mt gúc cho in th sai bit e tr v (motor khụng quay ) Van c gi m y H thng trờn c trỡnh by bng s nh sau : H.1_15 : S servomechamism iu khin van Mt s thớ d : Xem mt cu phõn th nh hỡnh v Output l v2 v input l v1 Mch th ng ny cú th mụ hỡnh húa nh l mt h vũng h hoc nh mt h vũng kớn i H.1_16 a T cỏc nh lut Kirchhoff, ta cú : 14/17 Nhp mụn c s t ng hc v2 = R2 i i= v1/ (R1 + R2 ) Vy v2 =( R2 / (R1 + R2 )).v1= f(v1,R1,R2) b Nu bit dũng i di dng khỏc hn: i = ( v1-v2 ) / R1 thỡ: v2 = R2 ( v1 v2 ) / R1 = v1 R2 / R1 v2 R2 /R1 = f (v1, v2, R1, R2 ) H thng t iu khin tay ngi chm n mt vt, cú th nhn dng nh sau : cỏc b phn chớnh ca h l úc, cỏnh tay, bn tay v mt ***SORRY, THIS MEDIA TYPE IS NOT SUPPORTED.*** Hỡnh 1.19 B úc gi tớn hiu thn kinh n cỏnh tay Tớn hiu ny c khuch i cỏc bp tht ca cỏnh tay v bn tay, v xem nh cỏc tớn hiu tỏc ng ca h thng Mt dựng nh b cm bin, hi tip liờn tc v trớ ca cỏnh tay v v trớ vt n úc V trớ tay l output ca h, v trớ vt l input Mc ớch ca h iu khin l thu nh khong cỏch ca v trớ tay v v trớ vt n zero 15/17 Nhp mụn c s t ng hc H.1_20 nh lut cung cu ca kinh t hc cú th c xem nh mt h iu khin t ng Giỏ bỏn ( giỏ th trng ) ca mt hng húa no ú l output ca h Mc tiờu ca h l gi cho giỏ n nh nh lut cung cu cho rng giỏ th trng n nh nu v ch nu cung bng cu Ta chn b phn chớnh ca h thng l ngi cung, ngi cu, ngi nh giỏ th trng, ú hng húa c mua v bỏn Input l s n nh ca vt giỏ, hay tin li hn, l s nhiu lon giỏ bng zero Output l giỏ thc t ca th trng S hot ụùng ca h thng c gii thớch nh sau : Ngi nh giỏ nhn mt tớn hiu (zero) vt giỏ n nh ễng ta nh mt giỏ bỏn vi s giỳp ca nhng thụng tin t trớ nh hay giỏ biu ca s giao dch trc ú Giỏ ny lm ngi cung sn xut a vo th trng mt lng hng húa no ú, v ngi cu mua mt s s ú S chờnh lch (sai s ) gia cung v cu c iu chnh bi h thng ny Nu cung khụng bng cu, ngi nh giỏ s thay i giỏ th trng theo hng sau cho cung bng vi cu Vy c cung v cu u cú thờỷ xem l hi tip vỡ chỳng xỏc nh tỏc ng kim soỏt H thng c biu din nh H.1_21 16/17 Nhp mụn c s t ng hc H.1_21 17/17 [...]... thng thỡ chỳng gm cỏc loi d liu liờn tc( continous data), d liu giỏn on (discrete data), bin iu v khụng bin iu Nu da vo loi ca cỏc thnh phn ca h thng , thỡ chỳng gm cú cỏc loi in c , thy lc, khớ ụùng Tựy vo mc ớch chớnh ca h m ngi ta xp loi chỳng nh kiu no H t iu khin tuyn tớnh v phi tuyn Núi mt cỏch cht ch, cỏc h thng tuyn tớnh u khụng cú trong thc t Vỡ mi h thng vt lý u phi tuyn H iu khin hi tip... thit k Khi ln ca tớn hiu ca h c gii hn trong mt vựng m ú cỏc thnh phn biu l tớnh thng ( ngha l nguyờn lý chng cht ỏp dng c ) thỡ h thng c xem l tuyn tớnh Nhng khi tớn hiu vt quỏ vựng hot ng tuyn tớnh, tựy vo s nghiờm ngt ca tớnh phi tuyn, h thng s khụng c xem l tuyn tớnh na Thớ d : cỏc mch khuch i c dựng trong h iu khin thng bo hũa khi tớn hiu a vo chỳng tr nờn quỏ ln T trng ca mt motor thng cú tớnh... khúa nc Nu trc motor quay 3600 thỡ van m hon ton 13/17 Nhp mụn c s t ng hc P2 gi l bin tr hi tip Chõn th 3 c ni ( c khớ ) vi trc motor nh mt bỏnh rng v ựu ( in ) vi ngừ vo th hai ca mch khuch i servo Tựy v trớ con chy ca hai bin tr, m in th sai bit e cú thờỷ dng, õm hay bng zero in th ny c khuch i, sau ú t vo motor ờỷ iu khin motor quay theo chiu m van, úng van hay vn gi van v trớ c ( e= 0; khi o ... bin iu Nu da vo loi ca cỏc thnh phn ca h thng , thỡ chỳng gm cú cỏc loi in c , thy lc, khớ ụùng Tựy vo mc ớch chớnh ca h m ngi ta xp loi chỳng nh kiu no H t iu khin tuyn tớnh v phi tuyn Núi mt... lý chng cht ỏp dng c ) thỡ h thng c xem l tuyn tớnh Nhng tớn hiu vt quỏ vựng hot ng tuyn tớnh, tựy vo s nghiờm ngt ca tớnh phi tuyn, h thng s khụng c xem l tuyn tớnh na Thớ d : cỏc mch khuch... th c ni ( c khớ ) vi trc motor nh mt bỏnh rng v ựu ( in ) vi ngừ vo th hai ca mch khuch i servo Tựy v trớ chy ca hai bin tr, m in th sai bit e cú thờỷ dng, õm hay bng zero in th ny c khuch i,