Thiết kế hệ thống điều khiển nâng hạ hàng trên cảng

NỘI DUNG I TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NÂNG HẠ HÀNG TRÊN CẢNG II CÁC THÀNH PHẦN CHÍNH CỦA CƠ CẤU ĐIỀU KHIỂN NÂNG HẠ HÀNG III GIẢI PHÁP CHỌN LỰA IV THIẾT KẾ V TỔNG KẾT I TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NÂNG HẠ HÀNG TRÊN CẢNG GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ CƠ CẤU NÂNG HẠ HÀNG Định nghĩa : Cần trục tự hành loại cần trục có thiết bị phát lực động đốt trong, hệ thống di chuyển bánh xích bánh lốp, có tính động cao, có khả di chuyển phạm vi rộng lớn Cần trục tự hành thường có tay cần nghiêng so với phương ngang hoạt động cẩu lắp Góc nghiêng tay cần tối đa 750 Cần trục tự hành dùng trọng lượng ôtô hay máy kéo bánh xích làm đối trọng Phân loại: + Dựa vào hệ thống di chuyển có loại : cần trục bánh xích, cần trục bánh lốp, cần trục lưu động ôtô + Dựa vào hệ dẫn động có loại : cần trục thủy lực, cần trục dẫn động khí, cần trục dẫn động điện Cần trục tự hành bánh xích: Là phương tiện sử dụng công tác xếp dỡ, vận chuyển, xây lắp Do diện tích bề mặt dải xích lớn nên cho phép làm việc với đất yếu, đất chưa đầm làm phẳng Ở trạng thái di chuyển di chuyển có áp suất 15-20 N/cm2 trạng thái làm việc áp lực cho phép không nhỏ 30 N/cm2 Cần trục bánh xích thường có loại: cần trục bánh xích để lắp dỡ cần trục bánh xích chuyên dùng để lắp ráp a.Cấu tạo: Hình - Cần trục bánh xích Móc câu ; Dây cáp nâng hạ vật; palăng Cần ; Hệ thống di chuyển xích ; Thiết bị tựa quay b Đặc điểm cấu tạo: - Móc câu dùng để móc vào vật - Dây cáp nâng hạ vật gắn với móc để nâng hạ vật - Palang bố trí đầu cần - Cần thay đổi góc nghiêng để thay đổi tầm với nâng vật - Hệ thống di chuyển xích gồm khung di chuyển tựa hai dãy xích qua bánh chủ động, bánh bị động hệ thống lăn - Cơ cấu quay cần trục phần di chuyển qua thiết bị tựa quay Trên phần quay thiết bị công tác, thiết bị động lực, cấu nâng chính, nâng phụ, cấu thay đổi tầm với, cấu quay ca bin điều khiển c Nguyên lý hoạt động: Khi cần trục hoạt động , móc gắn vào vật.Thông qua hệ thống tời pa lăng để nâng hạ vật.Cần có khả thay đổi góc nghiêng để thay đổi độ cao nâng vật , điều chỉnh vật tới vị trí cần thiết Phần quay cần trục phần di chuyển thiết bị tựa quay giúp cho phần máy quay quanh trục máy đứng yên Nhờ có khả mà cần trục xích động trình làm việc tránh phải di chuyển nhiều Các thông số máy: Cần trục tự hành dùng cấu di chuyển bánh xích có nhiều loại với nhiều hãng sản xuất khác Mỗi máy có thông số kĩ thuật khác Ví dụ: Cần trục tự hành bánh xích DEK-50 Liên Xô cũ sản xuất: (Tham khảo tài liệu Sổ tay chọn máy thi công,tác giả Vũ Văn Lộc (chủ biên),NXB xây dựng) Trọng lượng : Toàn : 90,8 T Đối trọng : 14,4 T Áp lực lên đất 1,78 kG/cm2 Vận tốc di chuyển 0,43 Km/h Sức nâng 50T Chiều dài cần 40m Tầm với (min/max) 5/20m Tốc độ quay bàn quay 0,5 vòng/phút d Ưu nhược điểm: Ưu điểm: - Tải trọng nâng lớn lên tới 500t cần trục xích chuyên dùng - Làm việc không cần chân tựa cần trục bánh lốp - Có thể di chuyển với tốc độ 0,5-1 km/h theo hướng công trình xây dựng - Độ ổn định làm việc cao Nhược điểm: - Tốc độ di chuyển chậm - Khó khăn di chuyển đường xa.Khi di chuyển từ công trường đến công trường khác cần phải có thiết bị vận tải chuyên dụng e Phạm vi sử dụng: Do có tải trọng nâng lớn, khả di động vạn nên cần trục xích sử dụng rộng rãi công trường xây dựng dân dụng công nghiệp, hoàn toàn có khả thay cần trục tháp chuyên dùng xây dựng Cần trục lưu động ô tô: a Cấu tạo: Hình- Cần trục lưu động ôtô Móc Palăng nâng hạ vật Dây cáp Cần trục Trục phụ đỡ trục Buồng điều khiển cần trục Buồng điều khiển xe Thiết bị tựa quay Chân trụ thăng b Đặc điểm cấu tạo: - Móc dùng giữ vật không - Pa lăng nối với móc dùng thông qua dây cáp để tịnh tiến vật lên xuống - Dây cáp gắn vào pa lăng - Cần trục gồm ống lỏi, lỏi tịnh tiến ống giúp cho cần trục dài ngắn tùy ý - Cần trục phụ có cấu tạo co nhiệm vụ đỡ cần trục - Phần cần trục thông qua thiết bị tựa quay quay quanh trục làm dể dàng cho việc đưa vật tới nhiều nơi - Chân trụ giúp cần trục thăng lúc làm việc c Nguyên lý hoạt động: Pa lăng nâng hạ vật nối với móc câu thông qua hệ thống dây cáp có thể dài ngắn làm cho móc câu chuyển động lên xuống Mặt khác cần trục kéo dài thu ngắn nhờ xy lanh thủy lực tác dụng chiều Để tăng khoảng không gian phục vụ cần trục đầu đoạn cần di động có cần mỏ vịt với chiều dài khác góc ngiêng khác Cần trục đưa lên cao hạ thấp thông qua cần trục phụ đồng thời cần trục xoay xung quanh trục máy nên việc nâng hạ di chuyển vật động d Ưu nhược điểm: Ưu điểm: - Cần trục ô tô với dẫn động riêng truyền động thủy lực điện có sơ đồ truyền động đơn giản hơn, có độ tin cậy cao hơn, điều khiển dễ dàng, đảm bảo khả điều chỉnh tốc độ có chuyển động cần trục phạm vi rộng - Không để lại dấu đường qua Nhược điểm: - Khó di chuyển công trường đồi dốc - Chỉ nâng vật có tải không lớn - Vật nâng không cao so với mặt đất e Phạm vi sử dụng: Do tính di động dể dàng nên cần trục ô tô sử dụng rộng rãi công trình dân dụng công nghiệp vừa nhỏ Cần trục bánh lốp a Cấu tạo: Hình - Cần trục bánh lốp Móc câu ; dây cáp nâng hạ vật ; Cần Hệ thống nâng cần ; Chân tựa Thiết bị tựa quay ; Buồng lái b Đặc điểm cấu tạo: Cấu tạo cần trục bánh lốp tương tự cần trục bánh xích.Đều có phận : móc câu ; dây cáp dùng để nâng hạ vật ; cần trục cấu tạo thường dàn không gian với đoạn cần trung gian để thay đổi chiều dài ; Hệ thống nâng cần ; thiết bị tựa quay buồng lái Riêng cần trục bánh lốp có dùng chân tựa làm việc với tải trọng lớn c Nguyên lý hoạt động : Khi làm việc với tải trọng lớn,các chân tựa máy đặt tựa chắn đất Móc câu móc vào vật Cần trục hoạt động tương tự cần trục bánh xích.Thiết bị động lực nằm phần quay cần trục bánh lốp có nhiệm vụ dẫn động chuyển động khác :nâng hạ vật nâng hạ cần; nâng hạ vật quay cần trục để đưa vật cần di chuyển đến vị trí cần thiết Khi cần đưa vật lên cao, cần thay đổi chiều dài cần nhờ cấu tạo đoạn trung gian Chiều cao nâng lên tới 55m Ví dụ: Cần trục tự hành bánh lốp NK-12005 hãng KATO( Nhật Bản) sản xuất: (Tham khảo tài liệu Sổ tay chọn máy thi công,tác giả Vũ Văn Lộc (chủ biên),NXB xây dựng) - Sức nâng lớn + Có chân chống 0,95 - 120 T + chân chống 48T - Tầm với (min/max) 3-40 m - Độ cao nâng (min/max) 14 - 48,5 m - Tốc độ nâng (min/max) 3,1 - 102 m/phút - Chiều dài cần 13,6 - 50 m - Công suất động 220 - Tốc độ quay bàn quay 0,5 - 1,9 vòng/phút d Ưu nhược điểm: Ưu điểm: - Tải trọng nâng lớn - Khoảng không gian phục vụ rộng (Chiều cao nâng lên tới 55m, tầm với đến 38m) - Cơ động việc di chuyển.Có thể tự di chuyển dễ dàng đến địa bàn thi công Nhược diểm: e Phạm vi sử dụng Nhờ có nhiều ưu điểm mà cần trục bánh lốp sử dụng rộng rãi công trường xây dựng công nghiệp 1.Giới thiệu biến tần hãng Mitsubishi Mitsubishi hãng dẫn đầu giới lĩnh vực truyền động điện xoay chiều Các dòng sản phẩm lĩnh vực sản xuất dựa công nghệ tiên tiến cho phép vận hành an toàn ổn định điều kiện khắc nghiệt Do đó, khách hàng hoàn toàn yên tâm sử dụng sản phẩm Mitsubishi cho ứng dụng Một dòng sản phẩm có tiếng thị trường Mitsubishi lĩnh vực truyền động xoay chiều biến tần Đây loại thiết bị đứng đầu bảng chất lượng so với hãng Nhật khác thị trường Biến tần Mitsubishi sử dụng vi điều khiển 16 bit 32 bit IC chức chuyên dụng hãng tạo cho sản phẩm có tính mềm dẻo cao, thời gian đáp ứng nhanh, tính truyền thông mạnh khả tự bảo vệ Việc sử dụng module công suất thông minh đem đến khả đóng cắt tốt cho thiết bị chuyển mạch công suất giai đoạn nay, tạo dạng sóng gần sin cho động cơ, cải thiện hiệu suất làm việc động thời gian độ Một đặc trưng thú vị dòng FR 500 chức tự động điều chỉnh trực tuyến (On Line Auto Tuning) Chức tăng cường tính ổn định phương pháp điều khiển Sensorless vector, tối ưu tham số tăng cường tính ổn định hệ thống điều kiện nhiệt độ động thay đổi Biến tần Mitsubishi chế tạo tuân thủ nghiêm ngặt chuẩn quốc tế châu Âu Với việc ứng dụng công nghệ “Soft PWM” điều khiển biến tần cho phép giảm tối đa nhiễu âm động đồng thời cho phép sử dụng sóng mang có tần số thấp làm mịn đường đặc tính động miền tốc độ thấp Vậy biến tần làm việc ?  Nguyên lý làm việc biến tần đơn giản Đầu tiên, nguồn điện xoay chiều 1pha hay pha chỉnh lưu lọc thành nguồn chiều phẳng Công đoạn thực chỉnh lưu cầu diode tụ điện (tụ DC link) Nhờ vậy, hệ số công suất cosphi hệ biến tần có giá trị không phụ thuộc vào tải có giá trị 0.96  Điện áp chiều biến đổi (nghịch lưu) thành điện áp xoay chiều pha đối xứng Công đoạn thực thông qua hệ IGBT (transistor lưỡng cực có cổng cách ly) phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM) Nhờ tiến công nghệ vi xử lý công nghệ bán dẫn lực nay, tần số chuyển mạch xung lên tới dải tần số siêu âm nhằm giảm tiếng ồn cho động giảm tổn thất lõi sắt động  Hệ thống điện áp xoay chiều pha đầu thay đổi giá trị biên độ tần số vô cấp tuỳ theo điều khiển Theo lý thuyết, tần số điện áp có quy luật định tuỳ theo chế độ điều khiển Đối với tải có mô men không đổi, tỉ số điện áp - tần số không đổi Lưu ý - Như nêu trên, đầu biến tần có dòng điện hình sin điện áp hình sin mà có dạng chuỗi xung vuông điều biên nối tiếp Nếu khoảng cách nối dây cáp điện động biến tần đủ lớn xẩy tượng điện áp (do tượng phản xạ sóng điện áp), dẫn đến lão hóa cách điện cuộn dây stato, giảm tuổi thọ chí làm hỏng động Vì vậy, lắp ráp phải ý cho dây cáp ngắn tốt, đặc biệt động công suất vừa nhỏ (thường có trở kháng đáp ứng xung lớn so với trở kháng đáp ứng xung cáp nối) Về ứng dụng: Biến tần AC với công suất điều khiển lớn sử dụng hiệu trường hợp như:  Điều khiển động không đồng công suất từ 15 đến 600kW với tốc độ khác  Điều chỉnh lưu lượng bơm, lưu lượng không khí quạt ly tâm, suất máy, suất băng tải  Ổn định lưu lượng, áp suất mức cố định hệ thống bơm nước, quạt gió, máy nén khí cho dù nhu cầu sử dụng thay đổi  Công suất điện tiêu thụ tỷ lệ với bậc ba tốc độ, gia pháp ứng dụng biến tần lựa chọn cho khả tiết kiệm điện cao so với động làm việc với tốc độ không đổi (100% n) Giới thiệu động dùng cho cấu nâng hạ hàng cảng a Nguyên lý làm việc động không đồng xoay chiều ba pha: Tốc độ đồng (chưa tính đến độ trượt s) động không đồng xoay chiều ba pha tính: n = 60f/p (vg/ph) Ở đây: f - tần số lưới điện 50Hz(một số quốc gia giới có số f = 60Hz) p - số cặp cực từ stato động Stato quấn theo số cặp cực: p = 1, 2, 4; tương ứng với tốc độ đồng bộ: n = 3.000, 1.500, 1.000 750 vg/ph Thông thường động thiết kế để làm việc hai tốc độ đồng Ví dụ: từ n = 3.000, 1.500vg/ph; n = 1.500 , 1.000vg/h, Nếu động quấn với nhiều tốc độ phức tạp dẫn đến giá thành không dễ chấp nhận Mặt khác, việc thay đổi số cặp cực (p) đạt tốc độ hạn chế, nhiều trường hợp không phù hợp công nghệ sản xuất Vì vậy, dựa vào công thức tính (n), người ta thay đổi tần số (f) nguồn vào động cơ, tốc độ động thay đổi theo để đạt giá trị mong muốn, thiết bị gọi biến tần Bộ biến tần phải thực chức năng: - Biến đổi điện áp xoay chiều ba pha nguồn điện vào thành điện áp chiều nhờ chỉnh lưu cầu ba pha; - Sau nhờ nghịch lưu (INVERTER) đổi ngược lại thành điện áp xoay chiều ba pha biến đổi theo phương pháp điều chế độ rộng xung ; - Kết đầu biến tần dòng điện có dạng hình sin, điện áp có dạng xung vuông nối tiếp tần số điều chỉnh tùy ý để tốc độ theo công nghệ chọn Sơ đồ đấu nối Hình- Kết nối biến tần với động thiết bị bảo vệ MẠCH KẾT NỐI Hình- Sơ đồ mạch Hình- Sơ đồ mạch điều khiển SƠ ĐỒ KẾT NỐI MẠCH CHÍNH HƯỚNG DẪN KẾT NỐI SƠ ĐỒ KẾT NỐI MẠCH CHÍNH SƠ ĐỒ KẾT NỐI MẠCH ĐIỀU KHIỂN SƠ ĐỒ KẾT NỐI PHẦN CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG DẪN KẾT NỐI PHẦN CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN SƠ ĐỒ KẾT NỐI PHẦN CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG DẪN KẾT NỐI PHẦN CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN SƠ ĐỒ KẾT NỐI PHẦN CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG DẪN KẾT NỐI PHẦN CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN SƠ ĐỒ KẾT NỐI PHẦN CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG DẪN KẾT NỐI PHẦN CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN SƠ ĐỒ KẾT NỐI PHẦN CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG DẪN KẾT NỐI PHẦN CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG DẪN CÀI ĐẶTCÁC THÔNG SỐ TRÊN BIẾN TẦN Hinh- Bảng điều khiển Hình- Cấu trúc FR-DU07 HƯỚNG DẪN CÀI ĐẶTCÁC THÔNG SỐ TRÊN BIẾN TẦN Bảo vệ a.Bảo vệ tải: Để bảo vệ tải, ta cần mắc thêm vào hệ thống môt Role nhiêt Ngoài cách gán thêm Role nhiệt biến tần có tích sắn phần nhằm bảo vệ quía tải b Bảo vệ tụt hàng : Để bảo vệ tụt hàng ta dùng phanh hãm điện từ Phanh hãm điện từ:  Là phận thiếu cấu cầu trục dùng để dừng nhanh cấu, giữ hàng nâng lên cách chắn,bảo vệ hàng khỏi bị tụt trình nâng hạ hàng hóa  Phanh hãm điện từ dùng cầu trục theo cấu tạo thường có ba loại: o Phanh guốc, o Phanh đai, o Phanh đĩa  Nguyên lý hoạt động loại phanh nói giống Khi động truyền cấu đóng vào lưới đồng thời cuộn dây nam châm phanh hãm có điện Lực hút nam châm thắng lực cản lò xo, má phanh giải phóng khỏi trục động để động làm việc Khi điện, cuộn dây nam châm phanh hãm điện, lực căng lò xo ép chặt má phanh vào trục động để hãm Giới thiệu cấu tạo nguyên lý làm việc phanh đai Nguyên lý làm việc sau:  Khi cuộn dây nam châm NC có điện, lực hút nam châm nâng cánh tay đòn L theo chiều lên làm cho đai phanh không ép chặt vào trục động  Khi điện khối lượng phần ứng nam châm Gnc đối trọng trọng phụ Gph, hạ cánh tay đòn L theo chiều xuống đai phanh ghì chặt vào trục động cỏ Giới thiệu cấu tạo nguyên lý làm việc phanh hãm trình tự Hình – Cấu tạo sơ đồ đấu nối phanh hàm  Cho phép biến tần điều khiển phanh hãm động việc tạo momen giữ tải bắt đầu làm việc dừng  Tần số làm việc lúc nhã hãm phanh: biến tần tự động đặt theo hệ số trượt động V.TỔNG KẾT 1.Nhận xét  Việc nâng hàng lên với ba cấp tốc độ (chậm, trung bình nhanh), để đáp ứng yêu cầu ta cài đặt tần số tương ứng cho biến tần FRF740 (trên sơ đồ kêt nối có vị trí RH (High speed ), RM (Middle speed ),và RL ( Low speed ) ) Để bảo vệ tụt hàng ta dùng phanh từ Và bảo vệ tải ta dùng Role nhiệt Ngoài cách mắc thêm Role nhiệt biến tần có tích sẵn phần nhằm bảo vệ tải  Như vậy, với sở lý thuyết trình bày phần trên, thiết kế hệ thống nâng cẩu hàng cảng với nhiều tiện ích 2.Ứng dụng thực tế bến tần vào hệ thống nâng hạ hàng cảng  Với việc sử dụng biến tần vào hệ thống nâng hạ hàng cảng cho ta nhiều tiện ích mà phương pháp khác  Với tính vượt trội biến tần, việc cải thiện khả điều khiển hệ thống máy, đem lại hiệu tiết kiệm điện máy có tải biến đổi theo tốc độ Với phát triển ngành điện TĐH, hy vọng hệ thống điều khiển tiên tiến đại sử dụng ngày nhiều sản suất để góp phần tiết kiệm tài nguyên cho đất nước [...]... MẠCH ĐIỀU KHIỂN SƠ ĐỒ KẾT NỐI PHẦN 3 CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG DẪN KẾT NỐI PHẦN 3 CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN SƠ ĐỒ KẾT NỐI PHẦN 4 CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG DẪN KẾT NỐI PHẦN 4 CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN SƠ ĐỒ KẾT NỐI PHẦN 5 CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG DẪN KẾT NỐI PHẦN 5 CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG DẪN CÀI ĐẶTCÁC THÔNG SỐ TRÊN BIẾN TẦN Hinh- Bảng điều khiển Hình- Cấu trúc của FR-DU07 HƯỚNG DẪN CÀI ĐẶTCÁC THÔNG SỐ TRÊN... FR- F700 IV.THIẾT KẾ 1 Sơ đồ đấu nối Hình- Kết nối biến tần với động cơ và các thiết bị bảo vệ MẠCH KẾT NỐI Hình- Sơ đồ mạch chính Hình- Sơ đồ mạch điều khiển SƠ ĐỒ KẾT NỐI MẠCH CHÍNH HƯỚNG DẪN KẾT NỐI SƠ ĐỒ KẾT NỐI MẠCH CHÍNH SƠ ĐỒ KẾT NỐI MẠCH ĐIỀU KHIỂN SƠ ĐỒ KẾT NỐI PHẦN 1 CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG DẪN KẾT NỐI PHẦN 1 CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN SƠ ĐỒ KẾT NỐI PHẦN 2 CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG DẪN KẾT NỐI PHẦN... ) Để bảo vệ tụt hàng thì ta dùng phanh từ Và bảo vệ quá tải ta dùng Role nhiệt Ngoài cách mắc thêm Role nhiệt thì trong biến tần cũng có tích sẵn một bộ phần nhằm bảo vệ quá tải  Như vậy, với cơ sở lý thuyết đã trình bày ở những phần trên, chúng ta có thể thiết kế một hệ thống nâng cẩu hàng trên cảng với nhiều tiện ích 2.Ứng dụng thực tế của bến tần vào hệ thống nâng hạ hàng trên cảng  Với việc sử... hoặc hạ xuống 7 Sensor trọng lượng : thông báo trọng lượng của vật đang thực hiện nâng hạ 8 Bộ chuyển đổi nguồn DC cung cấp năng lượng điện cho các thiết bị cần sử dụng IV.GIẢI PHÁP CHỌN LỰA 1.Định hướng  Sử dụng một biến tần của hãng Mitsubishi phù hợp để điều khiển cho một động cơ thích hợp nhằm thực hiện cho một cơ cấu nâng hạ  Thiết kế cho cơ cấu nâng hạ hàng hóa ở cảng Trọng lượng có thể nâng hạ. .. vào thiết kế phần điều khiển để có thể thực hiện yêu cầu thực tế Ở đề tài này chúng ta tìm hiểu hai bộ phần chính của hệ thống nâng hạ hàng trên cảng đó là: AC Drive của hãng Mitsubishi và động cơ không đồng bộ ba pha 2 Tính toán công suất và lựa chọn dộng cơ cho truềyn động điện a.Đồ thị phụ tải của truyền động điện Đồ thị phụ tải của truyền động điện có ý nghĩa rất quan trọng tính toán thiết kế hệ thống. .. Với việc sử dụng biến tần vào hệ thống nâng hạ hàng trên cảng cho ta rất nhiều tiện ích mà các phương pháp khác không thể bằng  Với tính năng vượt trội của biến tần, ngoài việc cải thiện khả năng điều khiển của hệ thống máy, nó còn đem lại hiệu quả tiết kiệm điện năng ở những máy có tải biến đổi theo tốc độ Với sự phát triển của ngành điện TĐH, hy vọng hệ thống điều khiển tiên tiến và hiện đại dần... cấu nâng hạ hàng Khoản thời gian t1 ứng với mô men cản Mc1 và Md1 là khoảng thời gian nâng hạ hàng lên, khoản thời gian t01 là khoảng thời gian nghỉ để đưa hàng sang ngang, khoảng thời gian t2 ứng với mô men cản Mc2 và Md2 là khoảng thời gian hạ hàng, khoảng thời gian t02 là khoảng thời gian nghỉ để dỡ hàng, khoảng thời gian t3, t4 ứng với mô men cản Mc3, Mc4 và Md3, Md4 là khoảng thời gian nâng và hạ. .. thuộc vào tốc độ nâng: Trong đó: - là tốc độ nâng hàng - là hiệu suất của toàn bộ cơ cấu truyền lực Ơ đây ta chọn trọng lượng nâng tối đa là khoảng 50 tấn F= mkl.a ( với mkl = 50000Kg ) Và tùy vào hệ thống cơ khí thiết kế mà ta có các hệ số cụ thể Từ đó ta tính được công suất của động cơ cần dùng cho cơ cấu nâng hạ 3 Chọn lựa biến tần  Theo các công nghệ truyền thống trước đây mới chỉ thực hiện được việc... Trong đồ thị tải của động cơ điện lai cơ cấu nâng hạ hàng còn có thêm các khoảng thời gian khởi động tkd ứng với các mô men khởi động Mkd, đó chính là sự khác nhau giữa đồ thị tải của máy sản suất (cơ cấu nâng hạ hàng) và động cơ điện lai b.Tính toán chọn công suất của động cơ Hình- Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ bốc hạ hàng bằng móc Lực đặt lên cáp nâng được tính theo biểu thức sau: Trong đó:... vào hệ thống môt Role nhiêt Ngoài cách gán thêm Role nhiệt thì trong biến tần cũng có tích sắn một bộ phần nhằm bảo vệ quía tải b Bảo vệ tụt hàng : Để bảo vệ tụt hàng ta dùng phanh hãm điện từ Phanh hãm điện từ:  Là bộ phận không thể thiếu trong các cơ cấu chính của cầu trục dùng để dừng nhanh các cơ cấu, giữ hàng được nâng lên một cách chắc chắn,bảo vệ hàng khỏi bị tụt trong quá trình nâng hạ hàng ... Tầm với (min/max) 3-4 0 m - Độ cao nâng (min/max) 14 - 48,5 m - Tốc độ nâng (min/max) 3,1 - 102 m/phút - Chiều dài cần 13,6 - 50 m - Công suất động 220 - Tốc độ quay bàn quay 0,5 - 1,9 vòng/phút... tính milimet Hình - Kết cấu biến tần THÔNG SỐ KỸ THUẬT FR-F 700 Output range 0.75 - 630kW Power supply (50/60Hz) 3-phase 38 0-4 80V Protective structure IP20/IP00 Output frequency 0. 5-4 00Hz Compact... ta sử dụng biên tần loại FR-F 740 hãng Mitsubishi Biến tần FR-F700 Công suất 0,7 5-6 30 KW Nguồn điện pha 38 0-4 80V Tần số ngõ 0, 5-4 00 Hz Cổng giao tiếp Profibus DP, CC-Link, RS 458 Đặc điểm loại