Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 97 13 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 13.1 GIỚI THIỆU VỀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN Chương trình điều khiển tay máy soạn thảo ngôn ngữ Visual Basic 6.0, chạy môi trường Windows 98, ME, 2000/NT; có giao diện thân thiện dễ sử dụng Màn hình giao diện chương trình Giao diện chương trình điều khiển tay máy thiết kế để người sử dụng điều khiển dễ dàng Hình sau cho ta nhìn sơ giao diện vùng làm việc chương trình GVHD: T.S NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 98 Menu Hình dạng tay máy Vùng vẽ Mode vẽ Kích thước bút vẽ Tọa độ vẽ Terminal Các góc Trạng thái port nối tiếp Hình 13.1 Giao diện chương trình Menu File gồm có Hình 13.2 Menu File * New mở file * Open mở file có sẵn * Save lưu file lại * Exit thoát khỏi chương trình Menu Terminal Dùng để xác lập thông số port nối tiếp như: - Cổng (COM1, COM2) - Tốc độ BAUD GVHD: T.S NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 99 Hình 13.3 Giao diện thiết lập cổng nối tiếp 13.2 CẤU TRÚC CỦA CHƯƠNG TRÌNH Sau sơ đồ cấu trúc chương trình điều khiển Angleconvert.frm Dialog.frm Arcos.dll Arcos.bas Port.dll Angleconvert.vbp Dialog1.frm frmAbout.frm frmSplash.frm Các file lưu thư mục dòch thành tập tin thực thi angleconvert.exe Toàn giải thuật chương trình tóm tắt sau: GVHD: T.S NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 100 Khai báo biến Khởi tạo giá trò port nối tiếp Hàm tính toán góc robot Mở file Vẽ điểm Hàm vẽ cánh tay hình Vẽ đường thẳng Vẽ tự Vẽ điểm không gian Lưu thành file GVHD: T.S NGUYỄN VĂN GIÁP Hàm gởinhận liệu port nối tiếp SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 101 13.2.1 Chương trình vẽ điểm Bắt kiện click chuột Hiển thò điểm (X, Y) hình Tọa độ X, Y Gọi hàm tính toán góc robot Gọi hàm gởi liệu góc robot COM1 Gọi hàm vẽ minh họa robot hình GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 102 13.2.2 Hàm tính toán góc tay máy Khởi tạo giá trò Giá trò x, y, z Tính toán góc tay máy Các giá trò góc θ, α, β, γ Chuyển góc thành vò trí góc truyền cho động RC Servo Các giá trò vò trí góc cho động RC Servo hoạt động GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 103 13.2.3 Hàm gởi liệu port nối tiếp Khởi tạo giá trò Giá trò vò trí góc động RC Servo Lấy giá trò, xử lý gởi port nối tiếp Mở port nối tiếp Gởi liệu port nối tiếp Đọc liệu từ port nối tiếp Đóng port nối tiếp Xuất liệu đọc từ port nối tiếp hình GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 104 13.2.4 Hàm hiển thò tay máy hình Khởi tạo giá trò Các kích thước động học tay máy Các góc α, β, γ, θ Tính toán tọa độ vẽ hình Vẽ hình tay máy SERVO ARM 13.3 KẾT LUẬN Ở chương tìm hiểu sơ đồ giải thuật cho việc điều khiển tay máy cấu trúc chương trình diều khiển viết ngôn ngữ Visual Basic 6.0, chạy Windows Chương sau xem xét thiết kế mạch điều khiển cho tay máy GVHD: TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng ... Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 99 Hình 13. 3 Giao diện thiết lập cổng nối tiếp 13. 2 CẤU TRÚC CỦA CHƯƠNG TRÌNH Sau sơ đồ cấu trúc chương trình điều khiển Angleconvert.frm... SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 102 13. 2.2 Hàm tính toán góc tay máy Khởi tạo giá trò Giá trò x, y, z Tính toán góc tay máy Các giá trò góc θ, α, β,... Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 104 13. 2.4 Hàm hiển thò tay máy hình Khởi tạo giá trò Các kích thước động học tay máy Các góc α, β, γ, θ Tính toán tọa độ vẽ hình Vẽ hình tay máy