HƯỚNG dẫn THÍ NGHIỆM bài THÍ NGHIỆM số 2 điều KHIỂN DÙNG PLC OMRON

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG PHÒNG THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG HƯỚNG DẪN THÍ NGHIỆM BÀI THÍ NGHIỆM SỐ ĐIỀU KHIỂN DÙNG PLC OMRON Biên soạn: HUỲNH THÁI HOÀNG PHAN TRẦN HỒ TRÚC Năm 2003 I MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM Hiện PLC thiết bị điều khiển sử dụng phổ biến dây chuyền sản xuất Có nhiều loại PLC nhiều hãng sản xuất khác Siemens, Omron, Mitsubishi, Allen-Bresley, Telemecanique… Tuy nhiên nguyên tắc loại PLC tương tự Loạt thí nghiệm PLC phòng thí nghiệm ĐKTĐ nhằm mục đích trang bị cho sinh viên kiến thức phần cứng PLC, tập lệnh, lập trình PLC điều khiển số hệ thống đơn giản để sinh viên dễ dàng tiếp cận hệ thống sản xuất phức tạp thực tế sau Trong 2, sinh viên thí nghiệm PLC OMRON, lập trình PLC điều khiển dây chuyền đóng hộp táo lập trình hình NT30C để sử dụng hình Panel điều khiển giám sát hoạt động dây chuyền nêu Để đạt kết thí nghiệm tốt, vấn đề trình bày hướng dẫn này, sinh viên cần xem lại vấn đề liên quan môn học Đo lường điều khiển máy tính tham khảo thêm tài liệu PLC OMRON II GIỚI THIỆU PANEL THÍ NGHIỆM VÀ CÁC THIẾT BỊ II.1 Panel thí nghiệm: Đèn nguồn Điện áp nguồn Đèn báo nối với ngõ NT30C Công tắc hành trình Cảm biến proximility CQM1 Cổng RS-232 củaNT30C Nút nhấn nối với ngõ vào Panel thí nghiệm gồm phần tử sau: − PLC OMRON CQM1: panel kết nối sẳn ngõ 10000, 10001, 10002 với đèn báo (đèn đỏ, đèn vàng, đèn xanh); 16 ngõ vào 00000÷00015 nối với 16 nút nhấn (haI hàng nút màu xanh màu đỏ) − Màn hình tinh thể lỏng NT30C: Cổng RS-232 hình NT30C đưa panel để tiên lợi việc kết nối NT30C với máy tính với CQM1 − Cảm biến proximility: nối với ngõ vào 00000 Trong thí nghiệm ta dùng cảm biến để mô cảm biến đếm táo − Công tắc hành trình: nối với ngõ vào 00007 Trong thí nghiệm ta dùng công tắc hành trình để mô cảm biến phát thùng đựng táo Ngoài panel thí nghiệm có công tắc nguồn, đèn báo nguồn, đồng hồ đo điện áp nguồn II.2 Giới thiệu PLC CQM1 PLC CQM1 hãng OMRON sản xuất có đặc điểm sau: − Sử dụng nguồn 110÷220VAC − Tốc độ chạy nhanh PLC CPM1 khoảng 20 lần − Có khả mở rộng đến 192 ngõ I/O Bộ PLC CQM1 panel thí nghiệm kết nối với modul ngõ vào modul ngõ Địa ngõ vào ngõ sau: • 16 ngõ vào DC có địa 00000 – 00015 • 16 ngõ relay có địa 10000 – 10015 − Ngõ xử lý lệnh thực thi (ngõ trực tiếp) − kiểu interrupt: ngắt ngõ vào (input interrupt), ngắt thời gian (Scheduled Interrupt) ngắt đếm tốc độ cao (High-Speed Counter Interrupt) − Có thể giao tiếp với máy tính nối mạng PLC − Lập trình dùng Programming Console hay phần mềm chạy máy tính Chi tiết địa vùng nhớ, tập lệnh, cách lập trình tham khảo phụ lục cuối tài liệu hướng dẫn II.3 Giới thiệu hình PT: PT (Progammable Terminal – thiết bị đầu cuối lập trình được) hình tinh thể lỏng lập trình Tùy theo yêu cầu sử dụng mà ta lập trình để PT hoạt động giao diện hệ thống sản xuất người vận hành Trên PT ta lập trình nút nhấn, đèn báo, hiển thị thông tin liên quan đến trạng thái hệ thống Có nhiều loại PT khác NT20S, NT20M, NT600S, NT600M, NT30C,…Các loại PT khác phương thức truyền thông tin, dung lượng nhớ (dung lượng nhớ định số hình lập trình), hình đơn sắc hay màu,… Trong thí nghiệm sử dụng hình NT30C, hình màu có dung lượng nhớ 512KB Thí nghiệm hướng dẫn sinh viên cách lập trình NT30C để điều khiển giám sát trạng thái hệ thống đơn giản Thông qua thí nghiệm sinh viên có kiến thức việc lập trình sử dụng PT Nếu muốn hiểu rõ tính NT30C để sử dụng hiệu nhất, sinh viên cần tham khảo thêm tài liệu kỹ thuật liên quan đến thiết bị đầu cuối (như NT-series Support Tool Operation Manual) III THÍ NGHIỆM III.1 Giới thiệu dây chuyền đóng hộp táo: Dây chuyền đóng hộp táo gồm băng tải: băng tải thùng băng tải táo, hai băng tải kéo động điện (xem hình trang sau) Dây chuyền hoạt động sau: − Khi nhấn nút dây chuyền hoạt động, băng tải thùng chạy đưa thùng rỗng đến vị trí băng tải táo Khi thùng đến vị trí tác động vào công tắc hành trình (cảm biến CB2 hình vẽ) làm trạng thái công tắc ON Khi băng tải thùng dừng băng tải táo bắt đầu chạy làm táo rơi vào thùng Mỗi có táo rơi vào thùng cảm biến quang đếm táo (cảm biến CB1 hình vẽ) chuyển trạng thái từ OFF sang ON Khi đủ số táo qui định (chẳng hạn 10 trái / thùng) băng tải táo dừng lại, băng tải thùng lại chạy để đưa thùng rỗng khác đến vị trí − Khi nhấn nút dây chuyền đóng hộp táo dừng hoạt động START STOP CB1 CB2 − Kết nối phần cứng hệ thống sau: • Nút nhấn : ngõ vào 00001 • Nút nhấn : ngõ vào 00002 • Cảm biến đếm táo: ngõ vào 00000 (trong TN cảm biến proximility) • Cảm biến phát thùng: ngõ vào 00007 (công tắc hành trình) • Động kéo băng tải thùng: ngõ 10000, động kéo băng tải táo: ngõ 10001 III.2 Thí nghiệm: Thí nghiệm 1: Chương trình điều khiển dây chuyền đóng hộp táo Sơ đồ thang (Ladder): Danh sách lệnh (Statement List): START 00001 STOP 00002 20000 Khởi động 10000 Băng tải táo 20000 20000 10001 00000 (CB1) CNT000 #0010 00007 (CB2) CNT000 Đếm táo 20000 10001 00007 END Địa 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 Mã lệnh LD OR AND NOT OUT LD AND NOT OUT LD LD NOT CNT 0010 0011 0012 0013 0014 LD CNT OR NOT AND OUT END (01) Băng tải thùng Dữ lieäu 00001 20000 00002 20000 20000 10001 10000 00000 00007 000 #0010 000 00007 20000 10001 Sinh viên sử dụng phần mềm Syswin 3.3 (xem phụ lục hướng dẫn) để lập trình theo sơ đồ thang chạy thử Thí nghiệm 2: Lập trình NT30C để thiết bị hoạt động panel giao diện người vận hành dây chuyền đóng hộp táo Sinh viên thực theo trình tự sau: Khởi động phần mềm lập trình NTST4.1E: Click chuột vào menu File – New Trong mục PT Model chọn NT30C Chọn tab System, mục Buzzer check vào ô Key Input Chọn tab Control/Notify Area, ô PT Control Area, set PLC Address D00000; ô PT Notify Area, set PLC Address D00005 Cuối ấn OK Trên hình xuất cửa sổ dùng để soạn thảo hình Ta chọn menu ConnectComms.Setting… để đặt cấu hình cổng giao tiếp COM2, tốc độ baud High NT30C cho phép ta lập trình giao diện cho hệ thống gồm nhiều hình Bài thí nghiệm nhằm mục đích giới thiệu kiến thức nên dùng hình Soạn thảo hình : • Vẽ chuổi “ DAY CHUYEN DONG HOP TAO ”: − Trên công cụ phía dưới, click chuột vào mục [A] (mục [A] -Text - cho phép hiển thị chuỗi cố định) − Click chuột vào hình soạn thảo, sổ sau lên: Gõ vào chuổi DAY CHUYEN DONG HOP TAO, chọn thuộc tính Colour – Foreground màu vàng, thuộc tính khác để mặc định Đặt chuỗi vị trí phía trên, hình, tọa độ (70,40) chẳng hạn (tọa độ chuột hiển thị cửa sổ bên hình) Chú ý: • Để thay đổi thuộc tính đối tượng hình, ta double click vào • Để đặt vị trí đối tượng, click giữ chuột vào đối tượng di chuyển chuột đến vị trí mong muốn thả • Vẽ khung cho chuỗi “ DAY CHUYEN DONG HOP TAO ”: − Click chuột vào mục có biểu tượng chữ nhật (mục Rectangle - menu ngang cấp với mục text [A]- cho phép vẽ hình vuông, hình chữ nhật), click vào hình - Điều chỉnh kích thước vị trí khung chữ nhật cho bao quanh chuỗi Có thể chọn màu cho khung màu xanh • Tạo nút nhấn: Nút [START]: − Chọn mục Touch Switch công cụ vào menu Objects – Touch Switch, click chuột vào hình (mục [Touch Switch] cho phép tạo nút nhấn hình NT30C) Khi hình xuất cửa sổ Touch Switch cho phép ta đặt thuộc tính nút nhấn, đặt thuộc tính sau (các thuộc tính khác không cần thay đổi): [General]: Colour OFF: xanh dương [Settings]: Function: Notify Bit PLC Bit Address: Act Type: Momentary [Label]: START Chú ý: Thuộc tính [Notify Bit] [PLC Bit Address]: có nghóa ta nhấn nút [START] hình gây thay đổi trạng thái bit ngõ vào 00001 Sau đặt thuộc tính, đặt nút nhấn phía dưới, bên trái hình Tương tự click chuột vào mục [Touch Switch] để tạo thêm nút [STOP] màu đỏ kế nút [START] Nút có thuộc tính: [PLC Bit Address]: để ta nhấn nút tương đương với nhấn phím ngõ vào 00002 • Hiển thị số táo: − Tương tự cách tạo chuỗi “DÂY CHUYỀN ĐÓNG HỘP TÁO” trình bày trên, vẽ chuổi “ SỐ TÁO: ” màu vàng đặt bên chuỗi “DÂY CHUYỀN …” − Chọn mục [Numeral Display] (có biểu tượng “123”, cho phép hiển thị giá trị Timer, Counter, ô nhớ bên PLC) click vào hình Khi hình xuất cửa sổ cho phép ta đặt thuộc tính số cần hiển thị Chọn thuộc tính sau: [Foreground]: Màu vàng [Settings ]: [Display Type]: Decimal [Interger]: (số chữ số nguyên hiển thị 2) [Decimal]: (số chữ số thập phân hiển thị 0) [Table entry] : (phần tử bảng) click vào nút nhấn kế bên phải để đặt địa cho phần tử bảng, cửa sổ sau: Đặt trỏ dòng số click vào nút Set chọn thuộc tính Channel C:Counter, Address : (như hình trên), có nghóa phần tử (No 0) bảng có địa Counter Ấn OK Đóng cửa sổ Numeral Table lại Sau chọn thuộc tính xong, di chuyển số hiển thị đếùn kế bên phải chuỗi “SỐ TÁO:” Như giá trị đếm CNT0 PLC hiển thị hình tinh thể lỏng vị trí ta vừa đặt Màn hình sau lập trình có dạng sau: Lưu chương trình nạp vào NT30C : • Lưu chương trình: − Chọn menu File – Save để lưu ứng dụng vào đóa • Nạp vào NT30C: − Nối cable cổng RS-232 NT30C với cable cổng COM2 máy tính (chú ý nhãn dán cable để nối cho đúng) − Nhấn nhẹ ĐỒNG THỜI góc góc bên trái hình NT30C, hình NT30C xuất menu Chạm nhẹ ngón tay vào vị trí [Transmit Mode] (không nhấn mạnh làm giảm tuổi thọ thiết bị), NT30C sẳn sàng để nhận liệu − Trên máy tính, cửa sổ phần mềm NTST4.1E, chọn menu Connect – Comms.Setting… để cổng giao tiếp sử dụng COM2 Sau chọn menu Connect – Download (NT-series Support Toll->PT) – Application để nạp chương trình vào NT30C Chú ý: Việc truyền liệu qua cổng COM để nạp vào nhớ NT30C chậm nên ta chờ khoảng phút Khi file truyền thành công hình máy tính có thông báo ta chạm nhẹ tay vào vị trí [Abort] NT30C TRƯỚC KHI click chuột vào nút OK máy tính Sau chạm vào [Quit], hình NT30C hiển thị dòng chữ Connecting to Host sẳn sàng để kết nối với PLC CQM1 Nếu file không truyền được, kiểm tra lại xem NT30C chế độ [Transmit Mode] chưa, kết nối cổng RS-232 NT30C với cổng COM2 máy tính chưa Nếu tất thực mà không truyền liên hệ cán trực thí nghiệm để hướng dẫn • Chạy thử: − Kết nối cổng RS-232 NT30C với cổng RS-232 CQM1, NT30C hiển thị hình ta lập trình − Chuyển khóa thiết bị lập trình cầm tay sang vị trí [RUN] chạy thử lại chương trình thí nghiệm Thay nhấn nút 00001 00002 ta nhấn nút [START] [STOP] hình NT30C, việc phải xảy giống thí nghiệm Để ý xem giá trị đếm táo hình có thay đổi không Nếu không thay đổi kiểm tra lại chương trình Thí nghiệm 3: Sau chạy thí nghiệm 2, ta thấy số táo hình đếm ngược Sở dó đếm CNT đếm xuống Có nhiều cách để lập trình cho giá trị đếm táo hình đếm lên Tuy nhiên cách đơn giản thay đổi chương trình CQM1 trang sau Giải thích thay đổi thí nghiệm 3: Thay đếm CNT (đếm xuống) đếm CNTR(20) (có thể đếm lên đếm xuống) Ngõ vào DI (Decrement Input) nối với ngõ vào OFF 25314 nên đếm đếm lên chân II (Increment Input) chuyển trạng thái từ OFF sang ON Tuy nhiên ngõ đếm CNTR ON có tràn (giá trị đếm giảm tăng vượt giá trị đặt) nên ta phải dùng thêm lệnh so sánh Điều kiện thực thi lệnh so sánh điều kiện ON (25313) nên phép toán so sánh luôn thực Khi kết so sánh bit cờ 25506 ON, ngược lại 25506 OFF Ta dùng bit để thay cho bit CNT0 thí nghiệm Hãy nạp chương trình vào PLC chạy thử START 00001 STOP 00002 20000 Khởi động 10000 Băng tải táo 20000 20000 00000 (CB1) 25314 00007 (CB2) 10001 II CNTR(12) #0010 DI R 25313 25506 Đếm táo Nhập lệnh CNTR cách nhấn [FUNC] [1] [2] CMP(20) TC0 #0010 Nhập lệnh so sánh CMP cách nhấn [FUNC] [2] [0] 20000 10001 Băng tải thùng 00007 END Thí nghiệm 4: Bổ sung vào hệ thống thí nghiệm cho dây chuyền chạy sau nhấn nút [START] giây Chú ý: số hiệu Timer Counter không trùng Ta sử dụng Counter nên thí nghiệm ta phải khai báo Timer (hoặc giá trị khác 0) Thí nghiệm 5: Bổ sung vào hệ thống thí nghiệm cho sau đóng đủ 10 thùng hệ thống dừng Chú ý: số hiệu Timer Counter không trùng Nếu muốn sử dụng đếm CNTR(12) để đếm số thùng nhằm thuận lợi thí nghiệm phải ý thứ tự lệnh lệnh CMP(20) sử dụng chung bit cờ 25506 Thí nghiệm 6: Bổ sung vào thí nghiệm để hiển thị thêm thông tin số thùng táo đếm hình Thí nghiệm 7: Bổ sung vào chương trình thí nghiệm cho: hình có thêm nút PAUSE (màu vàng) nhấn nút dây chuyền tạm dừng, nhấn lần dây chuyền tiếp tục (vẫn nhớ số táo số thùng đếm) 10 Làm tơng tự nh với tiếp điểm Đánh vào ô Address điạ 000.01 råi nhÊn OK ✍ TiÕp theo tõ c«ng chọn lệnh Output di chuột đến vị trí cần đặt lệnh nhấn nút trái chuột Đánh vào ô Address đị a 010.00 nhấn OK 15 Nhập lệnh OR cách tạo tiếp điểm nối song song với tiếp điểm Network Trên công cụ chọn tiếp điểm Contact đặt phí a dới tiếp điểm 000.00 Gõ vào ô Address đị a 000.02 nhấn OK Tiếp theo nối tiếp điểm vừa tạo với tiếp điểm nằm cách chọn công cụ nhấn nhấn chuột vào vị trí nằm già dòng F5 16 Để xoá tiếp điểm CH000.01, nhấn trỏ chuột tiếp điểm (hoặc dùng bàn phí m di ô chọn đến tiếp điểm), nhấn DEL (hc tõ menu Edit chän Delete) NÕu mn phơc hồi lại lệnh vừa bị xoá, chọn Undo từ menu 17 Hiện ta đà nhập xong Network chơng trình Để thêm Network vào, bấm vào nút Insert Network Insert Network Tõ hép tho¹i hiƯn ra, chän vị trí nơi chèn Network ta sÏ chÌn Network míi vµo phÝ a d−íi network hiƯn hành nên chọn BELOW Current Network nhấn OK 18 Network lệnh END (01) Đặt trỏ vào vị trí ô network, sau ®ã bÊm phÝ m F8 ®Ĩ chÌn lƯnh Function vµo ô trống Để chọn lệnh cần thiết, đánh mà lệnh (ở 01), đánh tên lệnh lựa Function từ danh sách có sẵn cách nhấp vào nút Select Ngoài tham khảo thêm lệnh cách nhấp vào nút Reference Gõ END vào ô Function nhấn OK để kết thúc Chơng trình hoàn chỉnh ta vừa nhập có dạng nh hình dới : ! Đặt tên ký hiệu mô tả (SYMBOL) cho đị a Để đặt tên ký hiệu mô tả cho đị a chỉ, trớc tiên di ô chọn đến đị a cần đặt tên, ô Adr cuối hình hiển thị đị a hành sau bấm vào ô Sym đánh vào tên cho đị a Phần mô tả đị a đánh vào ô Com Lu tên vừa đặt c¸ch bÊm nót STORE 19 Address CH000.00 CH000.01 CH010.00 Symbol Switch0 Switch1 Motor ! Nạp chơng trình vào PLC (Download program to PLC) ☛ Nèi m¸y tÝ nh PC với PLC qua chuyển đổi cáp RS232C Đầu cắm chuyển đổi nối vào cổng Peripheral Port PLC Máy tí nh có chạy SYSWIN RS-232C Adapter CPM1 CPU Unit C¸p RS-232C 20 ☛ Tõ menu Online, chän Connect ®Ĩ kÕt nèi víi PLC Sau máy tí nh đà kết nối đợc với PLC, đèn COMM PLC nhấp nháy mục khác menu trở thành màu đen (đợc phép lựa) Online Menu ☛ Còng tõ menu Online chän Download program Một hộp thoại sau hỏi ta có muốn xoá nhớ chơng trình PLC không (Clear Program Memory) trớc nạp Nên lựa tuỳ chọn ®Ĩ tr¸nh c¸c vÊn ®Ị cã thĨ x¸y BÊm OK để nạp chơng trình vào PLC Khi việc nạp hoàn tất bấm nút OK hộp thoại sau ®Ĩ tiÕp tơc : Chó ý : Kh«ng thùc hiƯn đợc việc Download vào PLC PLC chế độ RUN 21 ! Chạy chơng trình (RUN) Chuyền PLC sang chế độ RUN MONITOR nút PLC Mode PLC Mode ChuyÓn tõ STOP/PRG Mode sang Monitor Mode råi bÊm OK PLC sÏ chun sang chÕ ®é Monitor Mode 22 Chú ý Trong chơng trình chạy thay dõi cách hoạt động chơng trình cách bấm vào nút Monitoring ! Bổ sung lệnh TIMER COUNTER Trớc hết chuyển chế độ cđa PLC sang PROGRAM mode M¸y tÝ nh sÏ hái thao tác làm thay đổi chế độ PLC, có tiếp tục hay không, ta chọn YES Bổ sung lệnh Timer Counter vào chơng trình 1) Bổ sung Network vào chơng trình cách chọn Insert Network 2) Trong network thêm tiếp điểm 000.03 3) Bổ sung Timer vào cách chọn TIM đặt sau tiếp điểm Trong hộp thoại Timer mở nhËp vµo 000 lµ sè thø tù cđa Timer, ô Value nhập vào ô Timer giá trị #1000 (tức 100 giây) (chú ý phải có dấu #) có đị a (Address) 23 Kết sau bỉ sung lƯnh Timer : 4) Bỉ sung tiÕp Network vào chơng trình cách chọn Insert network, BELOW Current Network nhấn OK 5) Thêm tiếp ®iĨm cã Address lµ 000.04 vµo network nµy 6) Bỉ sung Counter vào chơng trình cách chọn CNT đị nh vị trỏ chuột vào sau tiếp điểm Nhập vào số Counter Value lµ DM0000 råi nhÊn OK 24 7) Bỉ sung chân nối đầu vào reset cho Counter cách chọn tiếp điểm Nhập vào đị a 000.05 cho tiếp điểm 8) Sau thực nạp chơng trình vào PLC (Download program) 9) Chuyển PLC sang chế độ Monitor mode RUN Mode 10) Bấm nút Monitor để theo dõi Chú ý Nếu lúc thử bật công tắc 000.04 đếm không đếm giá trị đặt nội dung DM 0000 25 ! Theo dõi hoạt động chơng trinh 1) Theo dõi trạng thái tiếp điểm: Bấm đúp chuột vào ô trống vùng theo dõi, gõ đị a 000.00 vào ô Address hộp thoại Edit Value råi bÊm nót READ Vïng theo dâi 2) Theo dõi đị a dạng word: Bấm đúp chuột vào ô trống bên cạnh vùng theo dõi gâ vµo DM 0000 råi bÊm nót READ Lóc nµy giá trị DM0000 cha đợc thiết lập giá trị lúc chạy 26 3) Để đặt giá trị cho DM 0000, bấm đúp chuột vào ô DM 0000 vùng theo dõi Nhập giá trị 10 vào ô Value hộp thoại mở bấm nút WRITE để ghi giá trị vào PLC Thanh ghi DM 0000 có giá trị 10 4) Bây bật khoá 000.05 giá trị đếm Counter bị reset 10 giá trị DM0000 5) Bật tắt khoá CH000.04 nhiều lần ta thấy giá trị Counter giảm dần từ giá trị 10 27 ! Lu chơng trình Từ menu File chọn Save project as Chọn th mục lu file gõ tên file vào hộp File name nhấn OK để lu ! Đọc chơng trình từ PLC (Upload program from PLC) % Từ menu File chọn New Project, nhấn OK để tạo chơng tr×nh míi 28 % Tõ menu Online chän Upload Program nhấn OK để đọc chơng trình từ PLC lên máy tí nh Chơng trình nhớ PLC đợc hiển thị hình Sau chọn lu chơng trình vào đĩa làm lu thực thay đổi nh bình thờng Chúc bạn thành công 29 ... Trong 2, sinh viên thí nghiệm PLC OMRON, lập trình PLC điều khiển dây chuyền đóng hộp táo lập trình hình NT30C để sử dụng hình Panel điều khiển giám sát hoạt động dây chuyền nêu Để đạt kết thí nghiệm. .. CNT0 thí nghiệm Hãy nạp chương trình vào PLC chạy thử START 00001 STOP 000 02 20000 Khởi động 10000 Băng tải táo 20 000 20 000 00000 (CB1) 25 314 00007 (CB2) 10001 II CNTR( 12) #0010 DI R 25 313 25 506... nhiên nguyên tắc loại PLC tương tự Loạt thí nghiệm PLC phòng thí nghiệm ĐKTĐ nhằm mục đích trang bị cho sinh viên kiến thức phần cứng PLC, tập lệnh, lập trình PLC điều khiển số hệ thống đơn giản