chương 8 lưu đồ giải thuật và chương trình

4 SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 150Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành... Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành... Mã lệnh cho Form Settin

CHƯƠNG 8 : LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG

TRÌNH

4 SVTH : Hoàng Trung Hiếu & Nguyễn Trung Dũng trang 150

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

8.2 Chương trình viết bằng assembly cho vi xử lý 89C51 :

;ĐOẠN KHAI BÁO CÁC BIẾN ORG 0000H

DECLARE:

RRI EQU 20H ;CHỨA GIÁ TRỊ QUANG TRỞ BÊN PHẢI

CBKC EQU 23H CÁCH ;CHỨA GIÁ TRỊ CẢM BIẾN KHOẢNG

INPUT EQU 24H ;GIÁ TRỊ NHẬN VỀ TỪ MÁY TÍNH CONTROL EQU 25H

TỰ ĐỘNG

;BIẾN XÁC ĐỊNH ĐK BẰNG TAY HAY

VTOC EQU 26H ;BIẾN DÙNG ĐỂ THAY ĐỔI TỐC ĐỘ MANUAL EQU 27H ;BIẾN DÙNG ĐỂ ĐK BẰNG TAY BIEN_TRUYEN EQU 28H;BIẾN XÁC ĐNH THỨ TỰ TRUYỀN MOV MANUAL,#0

MOV SCON,#01010010B MOV TMOD,#21H

Qttrái > Qtphải

N

Y Chạy thẳng

Abs(Qttrái – Qtphải) < 5

Rẽ phải Rẽ trái

MOV TH1,#-3 SETB TR1

;PHAÀN CHÖÔNG TRÌNH CHÍNH MAIN:

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

MOV R3,#40 LOOP7:

R3,#20

LCALL

STOP1:

OUTCHAR

VAN_TOC

LCALL

LCALL

DISPLAY JNB RI,SKIP3

LCALL

INCHAR

CJNE A,#8,SKIP3 LJMP

;ĐOẠN CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN BẰNG NÚT NHẤN L_MANUAL:

MOV P2,#40H MOV P1,#00H JNB RI,SKIP4

LCALL

XET_GIAM:

INCHAR

CJNE A,#23,XET_TANG INC INPUT

SJMP XET_TANG:

SKIP4

CJNE A,#36,CONTINUE DJNZ INPUT,SKIP4 MOV INPUT,#1

SJMP CONTINUE:

SKIP4

MOV XET_6:

MANUAL,A

CJNE A,#6,XET_7 LJMP

XET_7:

AUTO

CJNE A,#7,XET_8 LJMP

XET_8:

L_MANUAL

CJNE A,#8,SKIP4 LJMP

SKIP4:

MAIN

MOV A,MANUAL CJNE A,#0,M_FORWARD LJMP L_MANUAL

Luận văn tốt

nghiệp

GVHD : Thầy

Nguyễ

n Thiện Thành

M_FORWARD:

LJMP M_LEFT:

L_MANUAL

LJMP M_BACK:

L_MANUAL

LCALL DRIVE_NGHICH LJMP

;KẾT THÚC CHƯƠNG TRÌNH CHÍNH

;CHƯƠNG TRÌNH CON ĐIỀU KHIỂN CHẠY

TỚI DRIVE_THUAN:

MOV LOOP1:

;ĐOẠN CHƯƠNG TRÌNH THAY ĐỔI TỐC ĐỘ

R4,#8

;CHƯƠNG TRÌNH CON RẼ PHẢI

DRIVE_RIGHT:

MOV R0,#0 LOOP3:

MOV A,R0 INC R0 MOV DPTR,#RTABLE MOVC

A,@A+DPTR

MOV P2,#40H MOV P1,A

MOV LOOP4:

;CHƯƠNG TRÌNH CON ĐỌC QUANG TRỞ BÊN PHẢI

MOV SHIFT:

MOV R5,A ;R5 CHỨA SỐ

HÀNG CHỤC MOV A,B

Luận văn tốt

nghiệp

GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

SWAP A ORL A,R6

MOV R6,A ;R6 CHỨA SỐ HÀNG CHỤC_ĐƠN VỊ

RET

;CHÖÔNG TRÌNH CON DELAY 400ms

;BẢNG THAM CHIẾU CHO ROBOT RẼ TRÁI

8.3 Chương trình viết bằng C để huấn luyện cho mạng Neuron :

#include<stdlib.h> #include<conio.h>

#include<graph.h>

#include<float.h>

#include<math.h> #include<stdio.h>

#define n0 4 /*input layer */

#define n1 6 /*hidden layer */

#define n2 1 /*output layer */

struct videoconfig vc; float uk[11],uk_1,yk1[11],yk,yk_1;

/*define variable used */ float netin0[n0],netin1[n1],netin2[n2];

float bias1[n1],prdlbs1[n1]; float weight1[n1][n0],weight2[n2]

[n1]; float prdlwt1[n1][n0],prdlwt2[n2][n1]; float

actv1[n1],netout; float Icoef,motum,rms; unsigned seed_int,

seed_u; int epochs,h; int eph_pts=500,rcl_pts=100; float

inwtsc=10.0; float xxo,yyo; float

error2[j]=yk1[h]-netout; for (i=0;i<n1;i++) delwt2[j]

_setpixel(timegrph,0.0); /*mau vang : duong y=0*/

_setcolor(7);

_setpixel(timegrph,netoutgrph); /*mau trang:dau ra cua mang*/

comptwt(); rms+=(yk1[h] -

netout)*(yk1[h] - netout); yk_1=yk;

yk=yk1[h]; uk_1=uk[h]; timegrph+=40;

printf("weight layer 1 :"); for (j=0;j<n1;j++)

for (i=0;i<n0;i++) printf("\nweight1[%d][%d]=%f

",j,i,weight1[j][i]); getch();

_clearscreen(_GCLEARSCREEN);

printf("\nweight layer 2 :"); for (j=0;j<n2;j++)

for (i=0;i<n1;i++) printf("\nweight2[%d][%d]=

%f",j,i,weight2[j][i]); getch();

}

8.4 Chương trình giao diện trên máy tính viết bằng Visual Basic

Mã lệnh cho Form Main :

Private Sub About_Click()

Mã lệnh cho Form Settings :

Option Explicit

Private Sub cmdCancel_Click()

frmPortSettings.Visible = False End Sub

Private Sub Form_Load()

Private Sub Option1_Click()

Private Sub Option5_Click()

Private Sub Option10_Click()

Mã lệnh cho Form Control :

Private Sub cmdauto_Click() frmauto.Show

frmauto.MSComm1.RThreshold = 1

frmauto.MSComm1.InputLen = 1 frmauto.MSComm1.PortOpen

= True frmauto.MSComm1.Output = Chr(Asc(6)) 'chay tu dong

che do 1 frmcontrol.Visible = False frmauto.ttu_nhan = 0

End Sub

Private Sub cmdauto1_Click() frmauto1.Show

frmauto1.MSComm1.RThreshold = 1

frmauto1.MSComm1.InputLen = 1

frmauto1.MSComm1.PortOpen = True

frmauto1.MSComm1.Output = Chr(Asc(9)) 'chay tu dong che do

2 frmcontrol.Visible = False frmauto1.ttu_nhan = 0

End Sub

Private Sub cmdmanual_Click() frmmanual.Show

frmmanual.MSComm1.InputLen = 1 frmmanual.MSComm1.PortOpen

= True frmmanual.MSComm1.Output = Chr(Asc(7)) 'dieu khien bang

nut nhan frmcontrol.Visible = False

Private Sub cmdthoat_Click()

frmcontrol.Visible = False

End Sub

Private Sub Help_Click()

frmHelp.Show End Sub

Private Sub kq_Click()

Mã lệnh cho Form Manual :

Option Explicit

Dim control As Integer

Private Sub Cmdgiam_Click()

If control <> 0 Then

frmmanual.MSComm1.Output = "G" 'giam toc do

End If

Private Sub Command1_Click()

control = 1 'bien dieu khien chay toi

End Sub

Private Sub Command2_Click()

control = 2 'bien dieu khien qua trai

End Sub

Private Sub Command3_Click()

control = 3 'bien dieu khien chay lui

End Sub

Private Sub Command4_Click()

control = 4 'bien dieu khien qua phai

End Sub

Private Sub Command5_Click()

control = 1 'bien khoi dong chay toi

Timer1.Enabled = True

End Sub

Private Sub Command6_Click()

control = 0 'bien ngung

End Sub

Private Sub Command7_Click() control = 0

'bien ngung frmmanual.MSComm1.Output

8.4.5 Form : auto (chế độ 1 )

Mã lệnh cho Form auto :

Option Explicit

Public uk, uk_1, yk, yk1, yk_1 As Single

Public dem, colornumber, ttu_nhan As Byte

Public sensor, vtoc, capso As Integer

Private Sub CmdEXIT_Click()

frmauto.MSComm1.Output = Chr(Asc(8))

frmauto.MSComm1.PortOpen = False

frmcontrol.Show frmauto.Visible = False

End Sub

Private Sub Form_Load()

yk = yk_1 = uk_1 = 0

Private Sub MSComm1_OnComm()

If (MSComm1.CommEvent = comEvReceive) Then

Timer2.Enabled = False txtstop.Text = "

ROBOT DA DEN DICH " txtso.Text = 0

Select Case capso

Case Is = 1

If sensor >= 10 And sensor <= 150 Then

txtnotice.Text = " ROBOT DA PHAT HIEN RA DICH DEN " Else

txtnotice.Text = " ROBOT CHUA PHAT HIEN RA DICH DEN " End If

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

Private Sub comp_out()

Dim i, j As Integer

Dim ea, eb As Single

Dim netout, actv1(5) As Single

Dim netin0(3), netin1(5), netin2(0) As Single

Dim k As Byte trong_so uk = sensor / 500

netin1(j) = netin1(j) + w1(j, i) * netin0(i)

Next i ea = Exp(netin1(j)) eb = Exp((-1) *

netin1(j)) actv1(j) = (ea - eb) / (ea + eb)

Next j netin2(0) = 0 For i = 0 To 5

netin2(0) = netin2(0) + w2(0, i) * actv1(i)

Next i netout = netin2(0) yk1 = netout

yk_1 = yk

yk = yk1

uk_1 = uk

k = k + 1

Private Sub Timer1_Timer()

If dem <= 4 Then dem =

dem + 1 Else dem = 0

ForeColor = QBColor(8) Line (Image4.Left + Image4.Width / 2, Image4.Top + Image4.Height)(Image4.Left + Image4.Width / 2, Image1.Top + Image1.Height / 2)

Line (Image4.Left + Image4.Width / 2, Image1.Top + Image1.Height / (Image1.Left, Image1.Top + Image1.Height / 2)

2)-Image4.Left = 2)-Image4.Left + 50

If Image4.Left > 2300 Then Image4.Left = 500

End If DrawWidth = 3 colornumber = colornumber + 1 ForeColor = QBColor(colornumber) Line (Image4.Left + Image4.Width, Label6.Top + Label6.Height / 2)(Label6.Left / 2 + (Image4.Left + Image4.Width) / 2, Label6.Top + Label6.Height

/ 2) Line (Image4.Left + Image4.Width / 2, Image4.Top + Image4.Height)(Image4.Left + Image4.Width / 2, Image1.Top + Image1.Height / 2) ForeColor = QBColor(colornumber + 4)

Line (Label6.Left / 2 + (Image4.Left + Image4.Width) / 2, Label6.Top + Label6.Height / 2)-(Label6.Left, Label6.Top + Label6.Height / 2)

Line (Image4.Left + Image4.Width / 2, Image1.Top + Image1.Height / (Image1.Left, Image1.Top + Image1.Height / 2)

2)-colornumber = 2)-colornumber Mod 10 End Sub

Private Sub Timer2_Timer() 'O to chuyen dong

DrawWidth = 3 ForeColor = QBColor(8) Line (Image3.Left + Image3.Width / 2, Image3.Top + Image3.Height)(Image3.Left + Image3.Width / 2, Image1.Top + Image1.Height / 2)

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

Line (Image1.Left + Image1.Width, Image1.Top + Image1.Height / 2)(Image3.Left + Image3.Width / 2, Image1.Top + Image1.Height / 2)

Image3.Left = Image3.Left + 50

If Image3.Left > 7800 Then ForeColor = QBColor(8) Line (Label6.Left + Label6.Width, Label6.Top + Label6.Height / 2)-(Image3.Left, Label6.Top + Label6.Height / 2)

Image3.Left = 5800 Else

colornumber = colornumber + 1 ForeColor = QBColor(colornumber) Line (Label6.Left + Label6.Width, Label6.Top + Label6.Height / 2)(Image3.Left / 2 + (Label6.Left + Label6.Width) / 2, Label6.Top + Label6.Height / 2)

Line (Image3.Left + Image3.Width / 2, Image3.Top + Image3.Height)(Image3.Left + Image3.Width / 2, Image1.Top + Image1.Height / 2)

ForeColor = QBColor(colornumber + 4) Line (Image3.Left / 2 + (Label6.Left + Label6.Width) / 2, Label6.Top + Label6.Height / 2)-(Image3.Left, Label6.Top + Label6.Height / 2)

Line (Image1.Left + Image1.Width, Image1.Top + Image1.Height / (Image3.Left + Image3.Width / 2, Image1.Top + Image1.Height / 2)

2)-colornumber = 2)-colornumber Mod 10 End If

End Sub

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

8.4.6 Form : Auto1 ( chế độ 2 )

Mã lệnh cho Form Auto 1 :

Option Explicit Public uk, uk_1, yk, yk1, yk_1 As Single Public ulk, ulk_1, urk, urk_1, ylk1, ylk, yrk1, yrk As Single Public dem, colornumber, ttu_nhan As Byte

Public sensor, vtoc, capso As Integer Public qtroleft, qtroright As Integer Public dkleft, dkright As Integer

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

Private Sub CmdEXIT_Click() frmauto1.MSComm1.Output = Chr(Asc(8)) frmauto1.MSComm1.PortOpen = False frmcontrol.Show frmauto1.Visible = False

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

End Sub

Private Sub Form_Load() yk

= yk_1 = uk_1 = 0 ylk = yrk

= ulk_1 = urk_1 = 0 dem = 0

Private Sub MSComm1_OnComm()

If (MSComm1.CommEvent = comEvReceive) Then

MSComm1.Output = Chr(Asc(capso))

Select Case capso

If dkleft > dkright Then

Dim ea, eb As Single

Dim netout, actv1(5) As Single

Dim netin0(3), netin1(5), netin2(0) As Single

Dim k As Byte trong_so uk = sensor / 500

netin1(j) = netin1(j) + w1(j, i) * netin0(i)

Next i ea = Exp(netin1(j)) eb = Exp((-1) *

netin1(j))

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

actv1(j) = (ea - eb) / (ea + eb)

Next j netin2(0) = 0 For i =

0 To 5

netin2(0) = netin2(0) + w2(0, i) * actv1(i)

Next i netout = netin2(0) yk1 = netout

yk_1 = yk yk = yk1 uk_1 = uk k = k + 1

Dim ea, eb As Single

Dim netout(1), actv1(9) As Single Dim

netin0(5), netin1(9), netin2(1) As Single

trong_so1 ulk = qtroleft / 250 urk =

netin1(j) = netin1(j) + wt1(j, i) * netin0(i)

Next i ea = Exp(netin1(j)) eb = Exp((-1) *

netin1(j)) actv1(j) = (ea - eb) / (ea + eb)

ylk = ylk1 yrk =

yrk1 ulk_1 = ulk

urk_1 = urk

End Sub

Private Sub Timer1_Timer()

If dem <= 4 Then dem =

dem + 1 Else dem = 0

Image1.Picture = LoadPicture("C:\My Documents\net3.gif")

Case Is = 4

Image1.Picture = LoadPicture("C:\My Documents\net4.gif")

End Select

Line (Image1.Left + Image1.Width, Image1.Top + Image1.Height / 2)

(Image3.Left + Image3.Width / 2, Image1.Top + Image1.Height / 2)

Image3.Left = Image3.Left + 50

If Image3.Left > 7800 Then

ForeColor = QBColor(8)

Line (Label6.Left + Label6.Width, Label6.Top + Label6.Height /

2)-(Image3.Left, Label6.Top + Label6.Height / 2)

Line (Image3.Left + Image3.Width / 2, Image3.Top + Image3.Height)

(Image3.Left + Image3.Width / 2, Image1.Top + Image1.Height / 2)

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

Option Explicit Public bi1(5) As Single Public w1(5, 3), w2(0, 5) As Single Public Sub trong_so()

'giá trị ngưỡng tại lớp neuron ẩn bi1(0) = -0.838091 bi1(1) = -1.127372 bi1(2) = -0.015699 bi1(3) = -0.02642 bi1(4) = -0.059934 bi1(5) = -0.028852

'trọng số giữa lớp neuron đầu vào và lớp neuron ẩn w1(0, 0) = -0.625121 w1(0, 1) = 0.980091 w1(0, 2)

= 1.644939 w1(0, 3) = -1.829324

w1(1, 0) = 0.428379 w1(1, 1) = 0.091225 w1(1, 2) = -0.110632 w1(1, 3) = 2.705646

w1(2, 0) = -0.166446 w1(2, 1) = 0.154604 w1(2, 2) = 0.658901 w1(2, 3) = -0.75804

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

Option Explicit Public bias1(9) As Single Public wt1(9, 5), wt2(1, 9) As Single Public Sub trong_so1()

'giá trị ngưỡng tại lớp neuron ẩn bias1(0) = -0.002176 bias1(1) = 0.011264 bias1(2) = 0.005802 bias1(3) = -0.019647 bias1(4) = -0.007982 bias1(5) = -0.011101 bias1(6) = -0.003865 bias1(7) = -0.028207 bias1(8) = 0.002008 bias1(9) = 0.010928

'trọng số giữa lớp neuron đầu vào và lớp neuron ẩn wt1(0, 0) = 0.617251 wt1(0, 1) = 0.006759 wt1(0, 2)

= -0.611946 wt1(0, 3) = 0.008967 wt1(0, 4) = -0.00068 wt1(0, 5) = 0.027049

wt1(1, 0) = -0.064578 wt1(1, 1) = -0.001474 wt1(1, 2) = 0.064821 wt1(1, 3) = 0.013051 wt1(1, 4) = -0.00136 wt1(1, 5) = -0.094324 wt1(2, 0) = 0.495083 wt1(2, 1) = 0.003908

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

wt1(6, 1) = 0.006525 wt1(6, 2) = 0.508393 wt1(6, 3) = 0.00038 wt1(6, 4) = 0.00606 wt1(6, 5) = 0.051006

wt1(7, 0) = -0.256004 wt1(7, 1) = 0.020769 wt1(7, 2) = 0.266814 wt1(7, 3) = 0.003664 wt1(7, 4) = 0.010911 wt1(7, 5) = 0.000644

wt1(8, 0) = 0.220638 wt1(8, 1) = 0.001704 wt1(8, 2) = -0.220922 wt1(8, 3) = 0.008627 wt1(8, 4) = -0.000937 wt1(8, 5) = -0.051317

wt1(9, 0) = -0.788846 wt1(9, 1) = -0.00278 wt1(9, 2) = 0.787527 wt1(9, 3) = 0.007389 wt1(9, 4) = 0.000193 wt1(9, 5) = -0.000662

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành

'trọng số giữa lớp neuro ẩn và lớp neuron đầu ra

wt2(0, 0) = -0.011727 wt2(0, 1) = -0.008157

Luận văn tốt nghiệp GVHD : Thầy Nguyễn Thiện Thành