động lực quay vòng ô tô

luận văn về động lực quay vòng ô tô

Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✡ ☛ ☞ ✌ ☛ ☞ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✙ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ . 5 LỜI NÓI ĐẦU . 8 CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÁI. 10 1.1. Nhiệm vụ yêu cầu và phân loại . 10 1.1.1. Nhiệm vụ 10 1.1.2. Yêu cầu của hệ thống lái 11 1.1.3. Phân loại hệ thống lái . 12 1.2. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động chung của hệ thống lái . 13 1.2.1. Cấu tạo 13 1.2.2. Nguyên lý hoạt động . 14 1.3. Các bộ phận chính của hệ thống lái . 14 1.3.1. Trục lái . 14 1.3.2. Cơ cấu lái . 15 1.3.2.1. Chức năng 15 1.3.2.2. Một số cơ cấu lái thường dùng . 16 1.3.3. Dẫn động lái 20 1.4. Các thông số cơ bản của hệ thống lái 23 1.4.1. Tỉ số truyền của hệ thống lái . 23 1.4.2. Điều kiện không trượt khi quay vòng . 26 1.4.3. Góc đặt bánh xe 29 1.4.3.1. Góc doãng (góc camper) 30 Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✡ ☛ ☞ ✌ ☛ ☞ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘   ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ 1.4.3.2. Góc nghiêng dọc (góc caster) . 33 1.4.3.3. Góc nghiêng ngang của chốt chuyển hướng (góc kingpin) . 36 1.4.3.4. Độ chụm đầu. 38 1.4.3.5. Góc quay vòng. 39 CHƯƠNG II: MỘT SỐ HỆ THỐNG LÁI THÔNG DỤNG 41 2.1. Hệ thống lái cơ khí thông thường không trợ lực. . 41 2.1.1. Hệ thống lái loại trục vít – bánh vít 41 Cấu tạo: . 41 Nguyên lý làm việc : 42 2.1.2. Hệ thống lái loại thanh răng – bánh răng . 42 Cấu tạo: . 42 Nguyên lý hoạt động: . 43 2.1.3. Đánh giá về hệ thống lái cơ học loại thường ( không có trợ lực) . 43 2.2. Hệ thống lái có trợ lực (không có điều khiển điện tử) 44 2.2.1. Khái quát hệ thống lái trợ lực . 44 2.2.2. Bộ trợ lực lái loại khí 45 Cấu tạo : 45 Nguyên lý hoạt động: . 45 2.2.3. Hệ thống lái trợ lực thủy lực loại bánh răng xoắn - thanh răng 46 2.2.3.1. Sơ đồ hệ thống lái trợ lực thủy lực . 46 2.2.3.2. Bộ trợ lực thủy lực 47 Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✡ ☛ ☞ ✌ ☛ ☞ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘   ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ 2.2.3.3. Bơm trợ lực lái . 49 2.2.4. Đánh giá về hệ thống lái trợ lực không dùng điều khiển điện tử . 50 2.3. Hệ thống lái trợ lực điều khiển điện tử . 51 2.3.1. Khái niệm . 51 2.3.2. Một số bộ phận của hệ thống lái trợ lực điều khiển điện tử 51 2.3.3. Sơ đồ và cấu tạo bộ trợ lực lái điều khiển điện tử. . 52 2.3.4. Nguyên lý hoạt động của hệ thống lái trợ lực điều khiển điện tử 54 2.3.5. Những ưu điểm của hệ thống lái trợ lực điều khiển điện tử 56 CHƯƠNG III. ĐÁNH GIÁ ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VÒNG Ô TÔ . 58 3.1. Phương trình quay vòng ô tô hai cầu . 58 3.1.1. Mô hình phẳng của ô tô. . 58 3.1.2. Mô hình của hệ thống lái. 60 3.2. Đánh giá động lực học quay vòng đều của ô tô hai cầu (Tính điều khiển tĩnh) . 63 3.2.1 Động lực học mô hình một vệt bánh xe . 63 3.2.2. Đánh giá tính điều khiển tĩnh của ô tô. 67 3.2.2.1. Vận tốc góc quay thân xe, hiện tượng quay vòng thừa, quay vòng thiếu. 68 3.2.2.2. Góc lệch hướng chuyển động của ô tô (góc lệch bên). 71 3.2.2.3. Gia tốc bên 73 3.2.2.4. Đánh giá đặc tính tốc độ của xe cụ thể. . 74 Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✡ ☛ ☞ ✌ ☛ ☞ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✦ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ 3.2. Đánh giá động lực học quay vòng động của xe ô tô hai cầu (Tính điều khiển động) 78 3.2.1. Tính điều khiển động 78 3.2.1.1. Hàm truyền hệ thống 79 3.2.1.2. Điều kiện ổn định của hệ thống . 82 3.2.2. Đánh giá chất lượng hệ thống trong điều khiển động. 83 3.2.2.1. Một số khái niệm . 83 3.2.2.2. Đánh giá quá trình quá độ của hệ thống. . 84 KẾT LUẬN 88 TÀI LIỆU THAM KHẢO . 90 PHỤ LỤC . 92 Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠   ✁ ✂ ✝ ✂ ☛ ☞ ✝ ✄ ✂ ✝ ✎ ☎ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✆ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ DANH MỤC HÌNH VẼ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✑ ✜ ✁ ☞ ✠ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✠ ✝ ✁ ✠ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ✠ ✡ ☞ ✢ ✆ ✞ ✛ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ☞ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✑ ✍ ✢ ✣   ☞ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ☞ ✝ ✓ ✂ ✆ ☞ ✏ ✁ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙   ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✑ ✜ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ☞ ✝ ✓ ✂ ✆ ☞ ✏ ✁ ✄ ✑ ☛ ☞ ✌ ✁ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✦ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✦ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✔ ✞ ✕ ✓ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✝ ☞ ✓ ✂ ✆ ✑ ✗ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✆ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✔ ✞ ✕ ✓ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✝ ☞ ✎ ✂ ✌ ✗ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✘ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✧ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✔ ✞ ✕ ✓ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✙ ✣ ✟ ✂ ✌ ✚ ☞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✛ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✘ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✔ ✞ ✕ ✓ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✝ ✏ ☞ ✓ ✝ ✜ ✞ ✝ ☞ ✓ ✂ ✆ ✑ ✗ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✛ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✛ ✑ ✗ ✒ ✠ ✓ ☎ ✌ ✁ ✞ ✜ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ✝ ✄ ✝ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✙ ✢ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✢ ✑ ✜ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ✝ ✄ ✂ ✝ ✄ ✝ ✁ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✣ ✞ ✕ ✂ ✝ ✄ ✂ ✝ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✙ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ☞ ✑ ✥ ✘ ✄ ☞ ✌ ✓ ☞ ✏ ✁ ✄ ✝ ✁ ✂ ✝ ✂ ☎ ✞ ✜ ✏ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛     ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✙ ✑ ✍ ✢ ✣   ✄ ✑ ☛ ✣ ✣ ✂ ✆ ✂ ✆ ✝ ✞ ✏ ✂ ✆ ✄ ✑ ✎ ✂ ✆ ✂ ✤ ✄ ✠ ✝ ✥ ✂ ✆ ✂ ✆ ✁ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✆ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙   ✑ ✜ ✁ ☞ ✆ ✞ ✁ ✞ ✣ ✎ ✍ ✂ ☞ ✏ ✁ ✞ ✓ ✁ ✄ ✑ ✄ ✂ ✝ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✧ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙   ✑ ✍ ✢ ✣   ✂ ✦ ✠ ✝ ✧ ✂ ✆ ✜ ✁ ✂ ✔ ✖ ✂ ✝ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✘ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✦ ✑ ✍ ✢ ✣   ✣ ✒ ✂ ✆ ✝ ★ ☞ ☞ ✏ ✁ ✠ ✡ ✦ ✄ ✦ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✛ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✆ ✑ ✜ ✁ ☞ ✔ ✘ ✓ ✄ ☎ ✆ ✩ ☞ ✣ ✤ ✄ ✜ ✁ ✂ ✝ ✠ ✡ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✢ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✧ ✑ ✪ ✩ ☞ ☞ ✁ ✂ ✠ ✡ ✑ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ☞ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✛ ✑ ✫ ✁ ☞ ✬ ☛ ✂ ✆ ☞ ✏ ✁ ✆ ✩ ☞ ☞ ✁ ✂ ✠ ✡ ✑ ✬ ✖ ✢ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✙ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✢ ✑ ✫ ✁ ☞ ✬ ☛ ✂ ✆ ☞ ✏ ✁ ✆ ✩ ☞ ☞ ✁ ✂ ✠ ✡ ✑ ✭ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛     ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ☞ ✑ ✪ ✩ ☞ ☞ ✁ ✓ ✄ ✡ ✑ ✎ ✮ ✔ ✝ ✎ ✯ ✂ ✆ ☞ ✁ ✓ ✄ ✡ ✑ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛     ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✙ ✑ ✪ ✩ ☞ ☞ ✁ ✓ ✄ ✡ ✑ ✬ ✖ ✢ ✂ ✆ ✎ ✮ ✭ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✦ Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠   ✁ ✂ ✝ ✂ ☛ ☞ ✝ ✄ ✂ ✝ ✎ ☎ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✧ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝     ✑   ✂ ✣ ✁ ✂ ✝ ☞ ✝ ✍ ✔ ✄ ✑ ✏ ✂ ✣ ✖ ✂ ✂ ✆ ✄ ✝ ✥ ✂ ✆ ✂ ✝ ✂ ☞ ✩ ✔ ✝ ✎ ✯ ✂ ✆ ☞ ✁ ✓ ✄ ✡ ✑ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✦ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝     ✑ ✗   ✞ ✎ ✁ ✜ ✁ ✂ ✝ ✠ ✡ ✂ ✝ ✂ ✔ ✝ ✎ ✯ ✂ ✆ ☞ ✁ ✓ ✄ ✡ ✑ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✆ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✦ ✑ ✪ ✩ ☞ ✔ ✞ ✂ ✆ ✠ ✞ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✧ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✆ ✑ ✪ ✞ ✯ ✂ ✌ ✄ ☞ ✣ ✁ ✂ ✝ ✌ ✁ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✘ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✧ ✑ ✪ ✞ ✯ ✂ ✠ ✝ ✯ ✂ ✝   ✞ ✎ ✮ ✔ ☎ ✎ ✌ ✟ ☞ ✝ ✓ ✁ ✂ ✆ ✂ ✒ ✄ ✠ ✝ ✖ ✁ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✘ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✘ ✑ ✆ ✒ ☞ ✝ ☛ ✂ ✣ ✒ ☞ ✝ ✎ ✝ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✛ ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝   ✛ ✑ ✪ ✩ ☞ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛   ✢ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✑ ✗ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ☞ ✢ ✝ ★ ☞ ✌ ✎ ✍ ✞ ✄ ✑ ☛ ☞ ✎ ✖ ✄ ✙ ✜ ✁ ✂ ✝ ✎ ✖ ✄ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✙ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝   ✑ ✗ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ☞ ✢ ✝ ★ ☞ ✌ ✎ ✍ ✞ ✄ ✝ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ✙ ✜ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦   ✗ ✄ ✂ ✝   ✝   ✑ ✗ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ☞ ✩ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✦ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✦ ✑ ✟ ✒ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✌ ✁ ✞ ✌ ✎ ✍ ✞ ✔ ✝ ✖ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✆ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✆ ✑ ✗ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✄ ✝ ✏ ✔ ✌ ✄ ☞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✧ ✑ ✍ ✢ ✣   ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✄ ✝ ✏ ✔ ✌ ✄ ☞ ✌ ✎ ✍ ✞ ✜ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ✠ ✎ ✚ ✂ ✝ ✄ ✝ ✁ ✂ ✝ ✑ ✗ ✂ ✆ ☛ ✦ ✘ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✘ ✑ ✜ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ✜ ✒ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✛ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✛ ✑ ✜ ✌ ✓ ✄ ✍ ✎ ✜ ✢ ✂ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ☞ ✁ ✂ ✝ ✆ ✍ ✄ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✦ ✢ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✢ ✑ ✍ ✢ ✣   ✂ ✆ ✓ ✔ ✏ ✂ ✌ ✠ ✜ ✢ ✂ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ☞ ✁ ✂ ✝ ✆ ✍ ✄ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆ ☞ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ☞ ✑ ✡ ✒ ✄ ✓ ☎ ✜ ✒ ✠ ✝ ✡ ✂ ☞ ✏ ✁ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✣ ✞ ☛ ✓ ✔ ✝ ✞ ✕ ✂ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆ ✙ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✙ ✑ ✍ ✢ ✣   ✜ ✒ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✌ ✁ ✞ ✣ ✞ ☛ ✓ ✔ ✝ ✞ ✕ ✂ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆   ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙   ✑ ✟ ✒ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✣ ✞ ✟ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆   ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙   ✑ ✜ ✁ ☞ ☞ ✝ ✞ ✄ ✞ ✘ ✄ ☞ ✏ ✁ ✜ ✒ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✌ ✁ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆   ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✦ ✑ ✆   ✄ ✝ ✞ ✄ ✝ ✕ ✝ ✞ ✟ ✂ ✓ ✄ ✄ ✝ ✁ ✔ ✣ ☞ ✞ ✄ ✌ ✓ ☎ ✄ ✑ ✓ ✔ ☛ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆ ✆ Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠   ✁ ✂ ✝ ✂ ☛ ☞ ✝ ✄ ✂ ✝ ✎ ☎ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✘ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✆ ✑   ✘ ✄ ☞ ✏ ✁ ☞ ✁ ☞ ✜ ✁ ✂ ✝ ✠ ✡ ✁ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✄ ✑ ✞ ✌ ✄ ☞ ✣ ✞ ☛ ✓ ✔ ✝ ✞ ✕ ✂ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆ ✆ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✧ ✑   ✘ ✄ ☞ ✏ ✁ ☞ ✁ ☞ ✜ ✁ ✂ ✝ ✠ ✡ ✁ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✔ ✝ ✦ ✂ ✆ ☞ ✩ ✣ ✞ ☛ ✓ ✔ ✝ ✞ ✕ ✂ ✜ ✂ ✂ ✆ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✑ ✡ ✦ ✝ ✄ ✂ ✝ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ✎ ✁ ✂ ✣ ✒ ✂ ✆ ✌ ✄ ☞ ✝ ★ ☞ ☞ ✝ ✎ ✦ ✄ ✦ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✆ ✛ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝   ✑ ✡ ✦ ✝ ✄ ✂ ✝ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✧ ✙ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝   ✑ ✡ ✦ ✝ ✄ ✂ ✝ ✠ ✝ ✥ ✂ ✆ ✂ ✒ ✄ ✎ ✟ ✄ ☞ ✏ ✁ ✦ ✄ ✦ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✧   ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✦ ✑ ✄ ✓ ✁ ✂ ✝ ✟ ✣ ✒ ✂ ✆ ✝ ★ ☞ ☞ ✏ ✁ ✂ ✦ ✝ ✄ ✂ ✝ ✂ ✒ ✄ ✎ ✘ ✄ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✧ ✆ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✆ ✑ ✆   ✄ ✝ ✁ ✣ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ✎ ✡ ✂ ✄ ☎ ☞ ✆ ✩ ☞ ✞ ✓ ✁ ✔ ✄ ✝ ✭ ✂ ✠ ✡ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘ ☞ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✧ ✑ ✆   ✄ ✝ ✁ ✣ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✆ ✩ ☞ ✌ ✟ ☞ ✝ ✜ ✏ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘   ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✘ ✑ ✆   ✄ ✝ ✁ ✣ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✆ ✞ ✁ ✄ ☎ ☞ ✜ ✏ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘ ✦ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✛ ✑ ✆ ✖ ✂ ✂ ✆ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ☎ ✙ ✆ ✓ ✝ ✆ ✑ ✁ ✬ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘ ✆ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✢ ✑ ✆ ✖ ✂ ✂ ✆ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✑ ✁ ✬ ✆ ✑ ✁ ✬ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ☞ ✑ ✆ ✖ ✂ ✂ ✆ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✄ ☎ ☞ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✞ ☎ ✂ ✆ ✓ ✟ ✝ ✆ ✑ ✁ ✬ ✠ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✘ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✙ ✑ ✫ ✝ ✂ ✞ ✆ ✞ ✁ ✂ ✞ ✓ ✁ ✣ ✒ ✎ ✮ ✄ ✝ ✂ ✞ ✆ ✞ ✁ ✂ ✌ ✏ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✛ ✦ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙   ✑ ✆ ✒ ✞ ✓ ✁ ✣ ✞ ☛ ✓ ☞ ✝ ✡ ✂ ✝ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✛ ✦ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙   ✑ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✞ ✓ ✁ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✎ ✡ ✂ ✄ ☎ ☞ ✆ ✩ ☞ ✞ ✓ ✁ ✔ ✄ ✝ ✭ ✂ ✠ ✡ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✛ ✆ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✦ ✑ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✞ ✓ ✁ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✆ ✩ ☞ ✌ ✟ ☞ ✝ ✝ ✖ ✛ ✂ ✆ ☞ ✝ ✓ ✔ ✕ ✂ ✣ ✒ ✂ ✆ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✛ ✧ ✗ ✄ ✂ ✝   ✝ ✙ ✆ ✑ ✆ ✤ ☞ ✄ ✖ ✂ ✝ ✞ ✓ ✁ ✣ ✒ ☞ ✏ ✁ ✆ ✞ ✁ ✄ ☎ ☞ ✜ ✏ ✂ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ☛ ✛ ✘ Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✚ ✂ ✞ ✂ ✩ ✞ ✣   ✓ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✛ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ LỜI NÓI ĐẦU Ô tô là một phương tiện giao thông đang dần dần phổ biến ở nước ta. Nó giữ vai trò quan trọng trong mạng lưới giao thông đường bộ. Từ khi ra đời cho đến nay, ngành công nghiệp ô tô đã trải qua nhiều giai đoạn phát triển cùng với sự phát triển của khoa học kĩ thuật. Với sự tăng trưởng tốc độ và mật độ chuyển động của ô tô ngày nay đòi hỏi ô tô phải đảm bảo tính điều khiển ở mức độ cao. Nhằm đảm bảo tính an toàn khi chuyển động của xe, hạn chế tối đa tai nạn giao thông xảy ra. Hệ thống lái là một trong những hệ thống hết sức quan trong trên ô tô. Nó quyết định tới tính điều khiển và quỹ đạo chuyển động của ô tô. Đề tài “ Nghiên cứu, phân tích và đánh giá động lực học hệ thống lái ô tô” Với mục đích xem xét, đánh giá động lực học ô tô khi quay vòng. Từ đó đưa ra những lời khuyên để đảm bảo quỹ đạo chuyển động và ổn định cho xe khi chuyển hướng. Nội dung đề tài : ✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✑ ✫ ☞ ✂ ✆ ✞ ✓ ✁ ✂ ✎ ☛ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ Trình bày về nhiệm vụ, phân loại, yêu cầu, cấu tạo, nguyên lý hoạt động chung của một hệ thống lái. Đưa ra một số bộ phận chính và các thông số cơ bản của hệ thống lái. ✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✁ ✑ ✡ ✒ ✄ ✓ ☎ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✄ ✝ ✦ ✂ ✆ ✬ ☛ ✂ ✆ Trình bày cấu tạo, nguyên lý hoạt động một số hệ thống lái cũng như từng bộ phận của hệ thống lái đó. Hệ thống lái thuần túy cơ khí, hệ thống lái có trợ lực và hệ thống lái trợ lực có điều khiển. ✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✁ ✁ ✑ ✆ ✁ ✂ ✝ ✆ ✞ ✁ ✣ ✒ ✂ ✆ ✌ ✄ ☞ ✝ ★ ☞ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ✦ ✄ ✦ Xây dựng phương trình động lực học khi xe quay vòng, xác định các hàm truyền cho các tham số chuyển vị của xe. Kết hợp với việc lập Đ   ✁ ✂ ✄ ☎ ✄ ✂ ✆ ✝ ✞ ✟ ✠ ✚ ✂ ✞ ✂ ✩ ✞ ✣   ✓ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✢ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ trình trên phần mềm Matlab để đánh giá động lực học quay vòng tĩnh và động của ô tô. Sau quá trình thực hiện, với sự cố gắng nỗ lực của bản thân và sự giúp đỡ chỉ bảo tận tình của thầy giáo Th.S Phạm Thế Minh đồ án đã được hoàn thành. Song do thời gian và trình độ bản thân còn hạn chế nên đồ án không tránh khỏi những thiếu sót. Em rất mong nhận được ý kiến chỉ bảo của các thầy cô giáo cùng toàn thể các bạn để đồ án được hoàn thiện hơn. Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo Th.S Phạm Thế Minh cùng toàn thể thầy cô giáo trong bộ môn Kỹ Thuật Máy đã tạo điều kiện giúp đỡ em hoàn thành đồ án này. Hà nội, Tháng 5 năm 2010 Sinh viên thực hiện Nguyễn Như Huế ✜ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✁ ✑ ✫ ☞ ✂ ✆ ✞ ✓ ✁ ✂ ✎ ☛ ✝ ✟ ✄ ✝ ☎ ✂ ✆ ✌ ✁ ✞ ✍ ✞ ✂ ✝ ✎ ✞ ✏ ✂ ✑ ✒ ✆ ✓ ✔ ✕ ✂ ✒ ✝ ✖ ✗ ✓ ✘ ✙ ☞ ✚ ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÁI. 1.1. Nhiệm vụ yêu cầu và phân loại 1.1.1. Nhiệm vụ Hệ thống lái dùng để giữ đúng hướng chuyển động hoặc thay đổi hướng chuyển động của ô tô khi cần thiết. Có thể thay đổi hướng chuyển động bằng cách: + Thay đổi phương chuyển động của bánh xe dẫn hướng (hình1-1(a)) + Thay đổi mô men xoắn ở bánh sau chủ động (hình1-1(b)) + Kết hợp đồng thời cả hai phương pháp trên. Phương pháp quay các bánh xe dẫn hướng để quay vòng xe cơ giới được sử dụng phổ biến nhất hiện nay. Phương pháp thay đổi hướng momen ở các bánh xe chủ động thường áp dụng cho các loại xe cơ giới bánh xích. Đối với xe bánh xích, có thể kết hợp việc truyền momen khác nhau đến các bánh chủ động ở hai bên của xe với việc hãm các bánh xe phía gần tâm quay vòng để quay vòng trên diện tích rất nhỏ, thậm chí có thể quay vòng xe tại chỗ. Theo quan điểm về an toàn chuyển động thì hệ thống lái là hệ thống quan trọng nhất. ✗ ✄ ✂ ✝ ✙ ✝ ✙ ✑ ✜ ✁ ☞ ✠ ✝ ✖ ✢ ✂ ✆ ✠ ✝ ✁ ✠ ✞ ✓ ✁ ✔ ✎ ✟ ✂ ✆ ✠ ✡ ☞ ✢ ✆ ✞ ✛ ✞ [...]... ' Ă Â " Ư Ư Ê Ư Â Ê  Ư  Â  Â Ư  Ă Ô  Ô Ơ  Â Â  Ơ Ư Â ă ă % $  # " Ư  Â !  Ơ Â Đ Đ Ă     Ă   Ơ # Â 3  Ô  Đ Ă Â  Đ   Ơ  Ư   Ư Â  Đ  3  8 A Â Ơ  ( Â  Ê 8 ) ( Ă Ă  Ă   5  Đ Ư 4 ( Đ  Ê $   % % ) '  8 %   2  Ơ     Ư 8 Ư ă Â 0 Ơ Ơ ' Ă Â Đ  0 Â Â â (  Ă Ô  Ô Â  Ă Ê 9 Ơ Ô Ă Ư Đ  ! Â 5 Ô Ê Đ Đ Ă Ư Ư   %  Đ Ă  Ơ Â Ô Ư Ê ă Ă Ư   Ơ Â  Ư    Ê   ... n xe quay vũng u ( o n 2-3 trờn hỡnh 1- c trng b ng bỏn kớnh quay vũng khụng i (R = const ) + Giai o n III Xe i qua kh i ng vũng ( o n 3-4 trờn hỡnh 1-12 ) c trng b ng bỏn kớnh quay vũng tng d n (R # const ) v o n ny thi xe tr l i tr ng thỏi chuy n ng th ng (R = ) Trong tr ng h p ny ta ch kh o sỏt quay vũng vũng cu i giai ng h c v ng l c h c u c a xe v i bỏn kớnh quay vũng R = const v v n t c quay. .. Ă  Ơ Â Ô Ư Ê ă  Ư  Ă Â Đ  Ơ  Â 8  Ă Ơ Â ) " Ư ( Đ Ă  Ơ Â Ô Ư Ê ă  Ư  Â Ă Đ  Ơ  Â 8  Ă Ơ Â ) " Ư ( 1.2.2 Nguyờn lý ho t ng Vnh tay lỏi cú d ng hỡnh trũn, l c c a ng i lỏi tỏc d ng lờn vnh tay lỏi t o ra mụ men quay m t ũn di (r ng ho c h th ng lỏi lm vi c Tr c lỏi th ng l c) truy n mụ men quay t c c u lỏi C c u lỏi cú nhi m v bi n chuy n tay lỏi thnh chuy n v vnh tay lỏi t i ng quay trũn... Â  Ư    Đ 0 Ơ Ư 3 Â A Â  ă  (  0 Ư Đ â Ơ Ô 3 2 1 Ê Â ă Đ 0 ) ( â ' & Ư Ư 2 Ư  Â Ơ 4 Â Â Ư 3 ( Ă Ê Đ  (     Ư Â   Ă Â Đ 0   Ô Ơ ! 2 Â  Ê Ư Â Đ   Ư 2 Ă Â Ư ( $ Ư 3 Â Â Ô Ư % Ă Ê Ơ     (   Đ ! % Đ Ư A Đ Ô  Â Ư Ư 2 $ Ê Â # Ơ Â  Ă Â Ư Ơ Ă Ê Ư  %  Ơ Â   Ê  Ơ Ư Ă  # " Ư  Â !  Ơ   Â  Đ  Ư Â Đ  Đ Ă  Ơ Â Ô Ư Ê ă  Ư  Â Ă Đ  Ơ  Â 8  Ă Ơ Â ) " Ư ( V i... thay i theo xu h ng gi m khi quay vnh tay lỏi ra kh i v trớ trung gian c s truy n ny cú giỏ tr c c v y m b o i khi vnh tay lỏi c ụ tụ chuy n ng th ng d ng ph bi n T s v trớ trung gian Nh v n t c cao an ton hn, trỏnh quay vũng ng u nhiờn Vỡ khi vnh tay lỏi quay lm cho bỏnh d n h ng quay ớt c a nh ng va pt ng th i cng lm gi m nh h ng bỏnh xe d n h ng lờn vnh tay lỏi Khi quay vnh tay lỏi ra xa v trớ...   Â  Đ  Ư Â Đ  Đ Ă  Ơ Â Ô Ư Ê ă  Ư  Â Ă Đ  Ơ  Â 8  Ă Ơ Â ) " Ư ( T s truy n l c c a h th ng lỏi i l Ơ Ă Â Ơ Â Ơ 2 Â Ư â Ê 1 Â Ơ Â   Ê Ơ Â  Đ Ư Ơ Â Ơ Â 0 0   Ê 0 )  % Ư % % Ư Ê Â #  T s c a t ng l c c n khi ụ tụ quay vũng chia cho l c vnh tay lỏi c n thi t t trờn kh c ph c c l c c n quay vũng ú: M c : mụmen c n quay vũng c a bỏnh xe c: cỏnh tay ũn quay vũng, t c l kho ng cỏch t... Ơ Â Ô Ư Ê ă  Ư  Â Ă Đ  Ơ  Â 8  Ă Ơ Â ) " Ư ( 1.1.2 Yờu c u c a h th ng lỏi H th ng lỏi ph i + m b o cỏc yờu c u sau: m b o cho xe quay vũng ngo t, trong th i gian ng n, trờn di n tớch bộ + m b o ng h c quay vũng ỳng cho cỏc bỏnh xe d n h ng trỏnh tr t lờ gõy mũn l p + Cỏc bỏnh xe d n h ng khi ra kh i ng vũng c n ph i t v tr ng thỏi chuy n chuy n ng th ng, ho c l ng th ng thỡ c n ng quay quay... $  # " Ư  Â !  Ơ   Â  Đ  Ư Â Đ  Đ Ă  Ơ Â Ô Ư Ê ă  Ư  Â Ă Đ  Ơ  Â 8  Ă Ơ Â ) " Ư ( bỏnh xe khụng tr t khi quay vũng l s l ng c u ch ng ph i b ng n-1 Trong ú 1 , 2 Gúc quay c a cỏc bỏnh xe d n h ng phớa ngoi v phớa trong B- Kho ng cỏch gi a hai ng tõm tr c L- Chi u di c s c a xe R- Bỏn kớnh quay vũng t bỏnh xe â Ư Â Ă ( Ê 1 0  6 Ơ Ô Ê  $  Ă (  Ơ % Ư % Ư Â Ê # Gúc  1.4.3 Gúc t bỏnh... ng lỏi i l T s truy n c a c c u lỏi i T s c a gúc quay c a vụ lng chia cho gúc quay c a chuy n h ng Tựy theo c c u lỏi i cú th khụng lo i c c u lỏi cú t s truy n thay ũn l c i ho c thay i i, t s truy n cú th tng hay gi m khi quay vnh tay lỏi ra kh i v trớ trung gian 4 3 2 1 Ê Â ă Đ 0 ) ( â ' & $  # " Ư  Â !  Ơ   Â  Đ  Ư Â Đ  Đ Ă  Ơ Â Ô Ư Ê ă  Ư  Â Ă Đ  Ơ  Â 8  Ă Ơ Â ) " Ư ( Lo i c... nng C c u lỏi hay cũn g i l h p s lỏi cú ch c nng : + Bi n chuy n ng quay c a tr c lỏi thnh chuy n ng ngang c a d n ng lỏi + Tng l c tỏc ng c a ng i lỏi lờn vnh tay lỏi th c hi n quay vũng xe nh nhng hn C c u lỏi ho t ng tng t nh m t h p s v i hai b ph n c b n c g i quy c l tr c quay c a c c u lỏi v tr c l c c a c c u lỏi Tr c quay l u vo c a c c u lỏi, nú tr c ti p liờn k t v i d i c a tr c lỏi . thống lái trợ lực điều khiển điện tử .... 56 CHƯƠNG III. ĐÁNH GIÁ ĐỘNG LỰC HỌC QUAY VÒNG Ô TÔ ..... 58 3.1. Phương trình quay vòng ô tô hai cầu .................................................... ✛ ✠ ✜ ✢ ✣ ✞ ✟ ✂ ✄ ✤ ✥ ✦ ✧ 3.2. Đánh giá động lực học quay vòng động của xe ô tô hai cầu (Tính điều khiển động) ................................................................................................