Nghiên cứu xây dựng hệ thống nhận dạng biển số xe tự động

TRƯ Ờ NG ĐẠ I HỌ C MỞ THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN Y& Y ĐỒ ÁN MÔN HỌ C NGHIÊN CỨ U XÂY DỰ NG HỆ THỐ NG NHẬ N DẠ NG BIỂ N SỐ XE TỰ ĐỘ NG GVHD: SVTH: Thầ y TS. Lê Xuân Trư ờ ng Lê Hoàng Hiế u 0851010085 Lê Trung Thả o 0851010245 Tháng 2 Năm 2012 TRƯ Ờ NG ĐẠ I HỌ C MỞ THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN Đồ Án Môn Họ c 2012 SVTH: Lê Hoàng Hiế u – Lê Trung Thả o 3 LỜ I CẢ M Ơ N Y& Y Kiế n thứ c là 1 hành trang quan trọ ng trên con đư ờ ng vào đờ i củ a mỗ i chũng ta , vớ i kiế n thứ c ta có thể lao độ ng , làm việ c , nuôi số ng bả n thân , gia đình , làm ngư ờ i có ích cho xã hộ i. vớ i mỗ i ngày trôi qua , nhữ ng kiế n thứ c dù là nhỏ bé cũ ng đề u giúp ích cho chúng ta , hoàn thiệ n con ngư ờ i chúng ta hơ n. Để có đư ợ c nguồ n kiế n thứ c hữ u ích trong biể n khơ i tri thứ c nhậ n loạ i , chúng em chân thành cả m ơ n các thầ y cô khoa công nghệ thông tin – trư ờ ng đạ i họ c mở Tp.Hồ Chí Minh đã dạ y dỗ chúng em nhữ ng tri thứ c hữ u ích trong ngành họ c củ a mình . không chỉ có thế , các thầ y cô còn dạ y dỗ , chỉ bả o cho chúng em nhữ ng kinh nghiệ m hế t sứ c quý giá trên con đư ờ ng vào đờ i . đó là nhữ ng món quà vô giá mà chúng em không thể nào quên , chúng em xin chân thành cả m ơ n các thầ y cô . Đặ c biệ t cả m ơ n thầ y Lê Xuân Trư ờ ng , đã trự c tiế p hư ớ ng đẫ n em thự c hiệ n đồ án này , dư ớ i sự hư ớ ng dẫ n củ a thầ y nhóm em đã cơ bả n hoàn thành đư ợ c đồ án , thầ y đã giúp em nhiề u ý kiế n rấ t hữ u ích và tuyệ t vờ i em xin cả m ơ n thầ y. Như ng vẫ n còn đó nhữ ng thiế u sót và nhữ ng điề u cầ n họ c thêm để hoàn thiệ n hơ n nữ a bả n thân mình , em mong sẽ luôn đư ợ c nhậ n thêm sự chỉ dạ y từ các thầ y , các cô hơ n nữ a . em xin đư ợ c gử i lờ i cả m ơ n chân thành đế n thầ y. Xin chúc các thầ y cô sứ c khỏ e dồ i dào và gặ t hái đư ợ c thêm nhiề u thành công trên con đư ờ ng giả ng dạ y củ a mình. Đồ Án Môn Họ c 2012 SVTH: Lê Hoàng Hiế u – Lê Trung Thả o 4 NHẬ N XÉT CỦ A GIẢ NG VIÊN HƯ Ớ NG DẪ N Y& Y Đồ Án Môn Họ c 2012 SVTH: Lê Hoàng Hiế u – Lê Trung Thả o 5 MỤ C LỤ C C HƯ Ơ NG 1 : T Ổ NG QUAN 1.1. G IỚ I THIỆ U 6 1.2. M Ụ C ĐÍCH LÀM ĐỀ TÀI 7 1.3. P HƯ Ơ NG PHÁP NGHIÊN CỨ U 7 1.4. B Ố CỤ C BÁO CÁO 8 C HƯ Ơ NG 2 : XỬ LÝ NHẬ N DẠ NG BIỂ N SỐ 2.1. N HẬ N DẠ NG BIỂ N SỐ XE 9 2.1.1. T RÌNH BÀY KỸ THUẬ T RÚT TRÍCH BIỂ N SỐ XE 10 2.1.1.1. M Ụ C ĐÍCH : 10 2.1.1.2. PHƯ Ơ NG PHÁP: 10 2.1.1.3. T HỰ C HIỆ N : 11 2.1.1.3.1. G IỚ I HẠ N VÙNG BIỂ N SỐ : 11 2.1.1.3.2. C HUYỂ N Ả NH MÀU THÀNH Ả NH XÁM 12 2.1.1.3.3. LÀM MỜ VÀ MỊ N Ả NH 13 2.1.1.3.4. T ÌM KIẾ M CÁC CẠ NH BẰ NG GIẢ I THUẬ T C ANNY 14 2.1.1.3.5. T HUẬ T TOÁN TÌM ĐƯ Ờ NG VIỀ N 16 2.1.1.3.6. S Ử DỤ NG PHƯ Ơ NG PHÁP HÌNH THÁI HỌ C 17 2.1.1.3.7. X ÁC ĐỊ NH VÙNG BIỂ N SỐ 18 2.1.2. K IỂ M TRA BIỂ N SỐ XANH 19 2.1.3. T RÌNH BÀY KỸ THUẬ T CÁCH LY KÝ TỰ : 21 2.1.3.1. P HƯ Ơ NG PHÁP THỰ C HIỆ N : 21 2.1.4. T RÌNH BÀY KỸ THUẬ T NHẬ N DẠ NG KÝ TỰ : 23 2.1.4.1. P HƯ Ơ NG PHÁP 23 2.1.4.2. S O KHỚ P MẪ U (T EMPLATE M ATCHING ): 24 2.1.4.3. T HỰ C H IỆ N : 24 2.1.4.4. T Ổ NG KẾ T : 27 CHƯ Ơ NG 3 : Ứ NG DỤ NG DEMO 3. G IỚ I THIỆ U 28 3.1. V ÀI HÌNH Ả NH MINH HỌ A 30 3.1.1. M Ở THƯ MỤ C Ả NH VÀ LOAD VÀO L ISTBOX 30 3.1.2. L OAD Ả NH VÀO KHUNG VÀ THỰ C HIỆ N XÁC ĐỊ NH BIỂ N SỐ 31 CHƯ Ơ NG 4 : TỔ NG KẾ T 4.1. Ư U ĐIỂ M 33 4.2. H Ạ N CHẾ 33 4.3. H Ư Ớ NG PHÁT TRIỂ N 33 Đồ Án Môn Họ c 2012 SVTH: Lê Hoàng Hiế u – Lê Trung Thả o 6 Chư ơ ng 1: TỔ NG QUAN 1.1 Giớ i thiệ u Hiệ n nay , Sự gia tăng các phư ơ ng tiệ n giao thông tạ i Việ t Nam đang phát triể n vớ i tố c độ chóng mặ t , sự thể hiệ n rõ rệ t nhấ t đó chính là hình ả nh các phư ơ ng tiệ n giao thông ngày càng đông đúc hơ n ở Việ t Nam , nhấ t là tạ i các thành phố lớ n như Hà Nộ i và TP.Hồ Chí Minh . Điề u này tạ o nên 1 áp lự c lớ n đố i vớ i các nhà quả n lý đư ờ ng bộ trong vấ n đề quả n lý các phư ơ ng tiệ n giao thông mà thự c tế đây là 1 trong nhữ ng vấ n đề nhứ c nhố i hiệ n nay củ a xã hộ i . Vớ i các hiệ n trạ ng trong việ c quả n lý các phư ơ ng tiệ n giao thông hiệ n nay thì việ c nghiên cứ u hệ thố ng nhậ n dạ ng biể n số xe tự độ ng có ý nghĩ a hế t sứ c quan trọ ng , Hệ thố ng này có thể đư ợ c ứ ng dụ ng vào nhiề u lĩ nh vự c khác nhau để trợ giúp công tác quả n lý các phư ơ ng tiệ n giao thông nói chung . Đặ c biệ t là tạ i các hệ thố ng đang bị quá tả i như tạ i các bãi giữ xe công cộ ng … Trên thế giớ i , đặ c biệ t tạ i các nư ớ c phát triể n như Mỹ , Hàn Quố c , Nhậ t Bả n … hệ thố ng nhậ n dạ ng biể n số xe tự độ ng đã đư ợ c phát triể n , các ứ ng dụ ng củ a hệ thố ng hế t sứ c phổ biế n điể n hình là các bãi giữ xe thông minh. Tạ i Việ t Nam , các ứ ng dụ ng củ a hệ thố ng nhậ n dạ ng biể n số tự độ ng là hế t sứ c hiế m hoi ngay cả ở các thành phố lớ n như Hà Nộ i và TP.Hồ Chí Minh , nhữ ng nơ i có thể ứ ng dụ ng đư ợ c hệ thố ng nhậ n dạ ng biể n số xe tự độ ng 1 cách hiệ u quả như các bãi giữ xe , các trạ m thu phí giao thông thì vẫ n hiệ n nay vẫ n còn đang thự c hiệ n 1 cách thủ công kém hiệ u quả và cồ ng kề nh. Để xây dự ng tố t 1 hệ thố ng nhậ n dạ ng biể n số xe tự độ ng thì yêu cầ u đặ t ra là phả i nhậ n dạ ng đư ợ c vùng biể n số xe mà ở đây nhóm thự c hiệ n sử dụ ng phư ơ ng pháp phát Đồ Án Môn Họ c 2012 SVTH: Lê Hoàng Hiế u – Lê Trung Thả o 7 hiệ n và làm nổ i cạ nh kế t hợ p vớ i phư ơ ng pháp hình thái họ c , cách ly các kí tự biể n số và nhậ n dạ ng biể n số bằ ng phư ơ ng pháp khớ p mẫ u kế t hợ p phư ơ ng pháp hình thái họ c. 1.2 Mụ c đích làm đề tài Hiệ n nay tạ i các Trạ m thu phí giao thông đư ờ ng bộ , các bãi giữ xe công cộ ng và đặ c biệ t là trong công tác phát hiệ n vi phạ m giao thông thì cách thự c hiệ n vẫ n nặ ng tính thủ công điề u này tạ o nên 1 áp lự c rấ t lớ n cho các nhà quả n lý , do đó đề tài này đư ợ c nghiên cứ u để phụ c vụ cho việ c thự c hiệ n công tác quả n lý các phư ơ ng tiệ n đư ợ c đư ợ c nhanh chóng , hiệ u quả , chính xác • Thu phí giao thông : Việ c lắ p đặ t hệ thố ng nhậ n dạ ng biể n số xe tự độ ng tạ i các trạ m thu phí giao thông tạ i các đư ờ ng cao tố c, quố c lộ có thể giúp hỗ trợ hoặ c tự độ ng việ c thu phí giao thông , đồ ng thờ i có thể thu thậ p các thông tin về giao thông khác nhau … • Bãi giữ xe tự độ ng : việ c lắ p đặ t hệ thố ng nhậ n dạ ng biể n số xe tự độ ng tạ i các bãi giữ xe tự độ ng sẽ giúp tự độ ng hóa hoàn toàn việ c thu phí giữ xe , hoặ c là 1 phầ n củ a hệ thố ng quả n lý bãi giữ xe , giúp giả m thờ i gian chờ đợ i vào bãi giữ … • Quả n lý giao thông : hệ thố ng nhậ n diệ n biể n số xe tự độ ng đặ c biệ t có ích trong việ c phát hiệ n , điề u tiế t giao thông , phát hiệ n các vi phạ m giao thông Sau khi hoàn thành , hệ thố ng nhậ n dạ ng biể n số xe tự độ ng có thể đư ợ c kế t hợ p vớ i các hệ thố ng cụ thể đố i vớ i từ ng chứ c năng cụ thể để cho ra đờ i 1 hệ thố ng hoàn chỉ nh phụ c vụ các công tác quả n lý phư ơ ng tiệ n giao thông. 1.3 Phư ơ ng pháp nghiên cứ u Để có thể xây dự ng đư ợ c ứ ng dụ ng, các phư ơ ng pháp sau đã đư ợ c tìm hiể u và từ ng bư ớ c áp dụ ng vào đề tài: Đồ Án Môn Họ c 2012 SVTH: Lê Hoàng Hiế u – Lê Trung Thả o 8 Chụ p ả nh xe có biể n số theo mộ t tiêu chuẩ n đặ t ra củ a phầ n mề m. Nghiên cứ u và ứ ng dụ ng Thuậ t toán khác nhau để phát hiệ n vùng chứ a biể n số xe theo các bư ớ c : giả m vùng dữ liệ u đầ u vào từ ả nh nguồ n sao cho vùng dữ liệ u đó có khả năng chứ a vùng biể n số xe cao nhấ t , lọ c nhiễ u trên vùng trích xuấ t , sử dụ ng thuậ t toán tìm kiế m cạ nh Canny , thuậ t toán làm việ c trên các vùng liên thông như thuậ t toán phát hiệ n viề n kế t hợ p phư ơ ng pháp hình thái họ c để phát hiệ n các vùng có khả năng là biể n số , sau đó chọ n ra vùng biể n số . Từ vùng biể n số , sử dụ ng lạ i thuậ t toán phát hiệ n viề n kế t hợ p các điề u kiệ n phù hợ p để tìm ra các chữ số 1 cách chính xác Sử dụ ng phư ơ ng pháp so khớ p mẫ u , so sánh ả nh các kí tự biể n số đư ợ c cắ t ra vớ i tậ p ả nh mẫ u để so sánh đố i chiế u nhậ n dạ ng Áp dụ ng vào đồ án này nhóm em thự c hiệ n tìm hiể u về bộ thư việ n xử lý ả nh mã nguồ n mở OpenCV do Intel phát triể n để thự c hiệ n phầ n demo cho đồ án 1.4 Bố cụ c báo cáo Chư ơ ng 1: Tổ ng Quan. Giớ i thiệ u về đề tài, tình trạ ng ứ ng dụ ng hiệ n nay. Chư ơ ng 2: Xử lý nhậ n dạ ng biể n số , các thuậ t giả i , phư ơ ng pháp nhậ n dạ ng biể n số Chư ơ ng 3: Hình ả nh chư ơ ng trình Demo. Chư ơ ng 4: Kế t luậ n và hư ớ ng phát triể n củ a ứ ng dụ ng. Đồ Án Môn Họ c 2012 SVTH: Lê Hoàng Hiế u – Lê Trung Thả o 9 Chư ơ ng 2: XỬ LÝ NHẬ N DẠ NG BIỂ N SỐ 2.1 Nhậ n dạ ng biể n số xe Xử lý nhậ n dạ ng biể n số xe trả i qua quá trình tuầ n tự , bắ t đầ u từ việ c rút trích vùng biể n số , kiể m tra xem biể n số đó là biể n số trắ ng hay biể n số màu mà ở đây cụ thể là biể n số xanh (thự c tế còn có biể n số đỏ và biể n số vàng ). Lư ợ c đồ các giai đoạ n xử lý Nhậ n Dạ ng Biể n Số Xe Đồ Án Môn Họ c 2012 SVTH: Lê Hoàng Hiế u – Lê Trung Thả o 10 Sau khi rút trích và xác đị nh màu biể n số , ta tiế n hành cách ly các kí tự trên biể n số sao cho chính xác , khít vớ i kí tự như ng cũ ng không cắ t mấ t phầ n nào củ a kí tự . Bư ớ c cuố i cùng là nhậ n dạ ng kí tự , so sánh , đố i chiế u các kí tự đã đư ợ c cách ly vớ i bộ ả nh đố i chiế u , từ đó xác đị nh đư ợ c biể n số xe. 2.1.1 Trình bày kỹ thuậ t rút trích biể n số xe 2.1.1.1 Mụ c đích: Từ bộ ả nh nguồ n , ta sử dụ ng các kĩ thuậ t thích hợ p nhằ m xác đị nh vùng chứ a biể n số xe , sao cho chính xác , có chấ t lư ợ ng tố t nhấ t nhằ m tạ o thuậ n lợ i cho quá trình cách ly và nhậ n dạ ng kí tự ở các bư ớ c sau. 2.1.1.2 Phư ơ ng pháp: Có rấ t nhiề u phư ơ ng pháp khác nhau để thự c hiệ n nhiệ m vụ này. Trong đồ án này sử dụ ng phư ơ ng pháp phát hiệ n viề n kế t hợ p vớ i phư ơ ng pháp hình thái họ c để nhậ n dạ ng chính xác vùng ả nh chứ a biể n số và rút trích biể n số . trong quá trình thự c hiệ n đồ án , giai đoạ n này chỉ đư ợ c sử dụ ng để tăng độ chính xác củ a toàn bộ quá trình nhậ n dạ ng biể n số xe lên mứ c cao nhấ t có thể . Khi tiế n hành thử nghiệ m nhậ n dạ ng mà không trả i qua quá trình nhậ n dạ ng vùng biể n số xe , vẫ n có thể nhậ n diệ n đư ợ c các kí tự biể n số xe , tuy nhiên tỉ lệ nhậ n dạ ng chính xác không cao lắ m. Lư ợ c đồ sử lý tuầ n tự trả i qua 7 bư ớ c : Đồ Án Môn Họ c 2012 SVTH: Lê Hoàng Hiế u – Lê Trung Thả o 11 Biể u đồ dòng xử lý quá trình trích biể n số từ ả nh đầ u vào 2.1.1.3 Thự c hiệ n: 2.1.1.3.1 Giớ i hạ n vùng biể n số : Kế thừ a từ Khóa luậ n tố t nghiệ p xây dự ng hệ thố ng bãi giữ xe tự ô tô củ a Võ Ngô Văn Xuân và Trầ n Hữ u Tâm thự c hiệ n , việ c giớ i hạ n vùng biể n số để làm giả m thờ i gian xử lý ả nh đồ ng thờ i tăng tỉ lệ chính xác củ a việ c trích xuấ t biể n số xe Do điề u kiệ n ả nh đầ u vào phả i thỏ a 1 số tính chấ t đặ c biệ t về hư ớ ng camera , chiề u xe vào, nên ta xác đị nh đư ợ c rằ ng vùng chứ a biể n số xe là vùng ở nử a dư ớ i hình , và đư ợ c thu hẹ p về bề ngang như ở hình minh họ a sau: [...]... nh n d ng d a vào m c đ tư ơ ng t c a nh ký t so v i b cho trư c Trong đó b nh m u đư bi n s xe t i Vi t Nam B c xây d ng là các kí t ch in đư nh này đư nh m u c s d ng trên c xây d ng t các bi n s ch p l i trong b nh m u , các font ch bi n s k t h p v i các quy đ nh v ch s và ch cái trên bi n s xe B nh đư c xây d ng bao g m t ng c ng 30 kí t v i kích thư đ t tên t 0-29 như hình dư c 35px*55px đư c... cũ ng là 1 thành công bư đi u ki n bình c đ u c a nhóm nghiên c u sau đây là b ng đánh giá m c đ chính xác c a x lý B ng 2.1 - Đánh giá m c đ chính xác c a x lý Thu n toán Thành Công (%) L i (%) Tr ích bi n s xe 100% 0% Cách ly ký t 100% 0% 97.62% 2.38% Nh n d ng ký t H th ng nh n d ng bi n s xe sau khi test thì ch nh n d ng sai duy nh t 1 bi n s xe SVTH: Lê Hoàng Hi u – Lê Tr ung Th o 27 Đ Án Môn... t p nh d li u , Button “Find License Plate” dùng đ x lý nh n d ng bi n s xe Vùng “Car Image” dùng đ hi n hình nh ngu n , vùng “Car Plate” dùng đ hi n hình nh bi n s trích xu t đư c Chu i “License Plate” nơ i hi n th bi n s xe sau khi nh n d ng Chu i “Execute time” là nơ i hi n th th i gian th c thi quá trình nh n d ng bi n s xe SVTH: Lê Hoàng Hi u – Lê Tr ung Th o 29 Đ Án Môn H c 2012 3.1 Vài hình... ng nh n d ng bi n s xe t đ ng này thành 1 module phát tri n g n thêm vào các chư ơ ng trình khác như chư ơ ng trình qu n lý bãi gi xe t đ ng thông minh , chư ơ ng trình ki m tra và thu phí v i xe trên đư ng cao t c , đư Phát tri n hoàn thi n thêm h th ng này như tăng cư ng qu c l … ng ch c năng nh n di n t đ ng bi n s t Video thu nh n t camera , ch c năng lư u l i thông tin bi n s xe vào cơ s d li u... Văn Xuân và Tr n H u Tâm th c hi n B nh này tuy chư a đ y đ (chư a có bi n s xe quân đ i n n màu đ , xe đ c khu kinh t thư ơ ng m i đ c bi t có n n vàng và ch đ , s lư ng bi n s chư a nhi u ) như ng cũ ng đã bao g m các lo i bi n s thư ng g p nh t và ph bi n nh t K t qu thu đư có th do s lư thư c c a h th ng nh n d ng bi n s xe là tư ơ ng đ i cao , nguyên nhân ng bi n s chư a nhi u và ch t lư ng nh r... 16 Đ Án Môn H c 2012 2.1.1.3.6 S d ng phư ơ ng pháp hình thái h c Phư ơ ng pháp hình thái h c t c là ta s d a vào đ c trư ng c a bi n s xe đ nh n d ng bi n s xe như kích thư c , màu s c , s đ i x ng … Tuy nhiên nhóm th c hi n đ án nh n th y r ng đ i v i các bi n s xe ô tô , có th vì 1 lý do khách quan (các đư đư ng vi n không th đư ng nét n m ch ng l n l n nhau , đ sáng không đ …) mà c xác đ nh đ y... c n nh n d ng , xu t nh bi n s xe , tr v chu i kí t là bi n s xe nh n d ng đư c ngoài ra có thêm ch c năng ph đó là tính toán th i gian th c thi c a chư ơ ng trình đ i v i m i t m nh d li u đư a vào sau đây là giao di n chính c a chư ơ ng trình Demo m i là chư a hoàn thi n , còn nhi u l i trong x lý , như ng cơ b n đã gi i quy t đư c yêu c u bài toán nh n d ng bi n s xe đ t ra SVTH: Lê Hoàng Hi u –...Đ Án Môn H c 2012 Hình 2.17 – Cách gi i h n vùng bi n s Ta có th xây d ng 1 module x lý đ c bi t đ t đ ng nh n d ng vùng có kh năng là bi n s xe cao nh t , như ng do đ ph c t p khi xây d ng module nên nhóm th c hi n đã không ch n phư ơ ng pháp đó 2.1.1.3.2 Chuy n nh màu thành nh xám nh sau khi đư c gi i h n s ti n hành chuy... đ i v i xe có bi n s b móp méo ho c ch b phai màu sơ n cũ ng nh hư Đư ng t i quá trình x lý nh n d ng c xây d ng trên ngôn ng C++ nên có th không h tr 1 s công ngh m i đ phát tri n thêm ng d ng cho demo Demo còn xơ sài , đơ n gi n chư a th c hi n các ch c năng ph c t p hơ n như t đ ng nh n di n bi n s t Video đ u vào … 4.3 Hư ng phát tr i n T nh ng h n ch đã đư c nêu đ vi c nhân d ng bi n s xe đư trên,... trên bi n s xe d a vào thu t gi i trên , m c dù phư ơ ng pháp này có nhi u h n ch (bi n s có v t b n , các con c vít làm sai l ch nh n d ng) như ng kh năng nh n d ng chính xác kí t là kh quan và có hi u qu t t SVTH: Lê Hoàng Hi u – Lê Tr ung Th o 26 Đ Án Môn H c 2012 2.1.4.4 T ng k t B nh đư c s d ng trong báo cáo là b nh n m trong Báo cáo khóa lu n t t nghi p “ Xây d ng h th ng bãi gi xe ô tô d a . Bãi giữ xe tự độ ng : việ c lắ p đặ t hệ thố ng nhậ n dạ ng biể n số xe tự độ ng tạ i các bãi giữ xe tự độ ng sẽ giúp tự độ ng hóa hoàn toàn việ c thu phí giữ xe , hoặ c là 1 phầ n củ a hệ thố. NG BIỂ N SỐ 2.1 Nhậ n dạ ng biể n số xe Xử lý nhậ n dạ ng biể n số xe trả i qua quá trình tuầ n tự , bắ t đầ u từ việ c rút trích vùng biể n số , kiể m tra xem biể n số đó là biể n số trắ ng. I HỌ C MỞ THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN Y& Y ĐỒ ÁN MÔN HỌ C NGHIÊN CỨ U XÂY DỰ NG HỆ THỐ NG NHẬ N DẠ NG BIỂ N SỐ XE TỰ ĐỘ NG GVHD: SVTH: Thầ y TS.