BÁO CÁO TIỂU LUẬN MÔN HỆ THỐNG THÔNG TIN CÔNG NGHIỆP ĐẶC ĐIỂM VÀ NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG CỦA MẠNG CAN

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐÀO TẠO SAU ĐẠI HỌC  BÁO CÁO TIỂU LUẬN MÔN: HỆ THỐNG THÔNG TIN CÔNG NGHIỆP ĐỀ TÀI: ĐẶC ĐIỂM VÀ NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG CỦA MẠNG CAN (Operating Principles and Features of CAN Networks) GVHD : PGS.TS Nguyễn Văn Khang SVTH : Nguyễn Văn Chung MSSV: CB110612 Vũ Xuân Hiệp MSSV: CB110617 Lớp: 11BKTĐT Hà Nội, tháng 06 năm 2012 BÁO CÁO TIỂU LUẬN MÔN: HỆ THỐNG THÔNG TIN CÔNG NGHIỆP ĐỀ TÀI: ĐẶC ĐIỂM VÀ NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG CỦA MẠNG CAN (Operating Principles and Features of CAN Networks) GVHD : PGS.TS Nguyễn Văn Khang SVTH : Nguyễn Văn Chung MSSV: CB110612 Vũ Xuân Hiệp MSSV: CB110617 Lớp: 11BKTĐT Hệ thống thông tin công nghiệp - Mạng CAN MỤC LỤC 1.Giới thiệu về mạng CAN 2 1.1.Lịch sử phát triển của mạng CAN 2 1.2.Các ưu điểm và những hạn chế của mạng CAN 3 2.Triển khai mạng CAN 5 3.Giao thức cơ bản của mạng CAN 7 4.Một số mạng ứng dụng CAN 12 4.1.CANopen 12 4.2.DeviceNet 14 5.Tài liệu tham khảo 16 -Trang 1- Hệ thống thông tin công nghiệp - Mạng CAN 1. Giới thiệu về mạng CAN 1.1. Lịch sử phát triển của mạng CAN Mạng CAN (Controller Area Network) được nghiên cứu bởi nhóm kĩ sư công ty Bosch GmbH và được ứng dụng lần đầu vào những năm 1980 trên xe ô tô khách. Giải pháp ban đầu của mạng CAN không phù hợp với đa số các ứng dụng điều khiển tự động. Bus hệ thống cần phải cung cấp một số tính năng mới mà kiến trúc fieldbus hiện thời không có. Nhóm nghiên cứu còn có sự tham gia của một vài học viện và công ty bán dẫn Intel. [1] Kiến trúc fieldbus mới được đề xuất vào năm 1986 tại hội nghị SAE tại Detroit với tên gọi “Automotive Serial Controller Area Network”. Hệ thống cho phép nhiều thiết bị cùng kết nối tới bus dùng chung và sử dụng phương thức đa truy nhập cảm nhận sóng mang CSMA (Carrier-Sense-Multiple-Access). Tuy nhiên nhóm thực hiện đã thử nghiệm phương thức phân chia quyền truy nhập bằng cơ khí, giải quyết xung đột trên bus bằng việc phân quyền ưu tiên cho các gói tin. Hơn nữa, đặc tính fieldbus cũng bao gồm các phương pháp phát hiện lỗi và phương pháp quản lí cơ khí nhằm tăng khả năng kháng lỗi của toàn hệ thống. Sau đó, hai hãng Intel và Philips tiếp tục nghiên cứu sản xuất IC điều khiển CAN theo hai hướng khác nhau. Giải pháp của Intel (FullCAN) yêu cầu công suất CPU chủ (host CPU) thấp. Giải pháp của Philipps (BasicCAN) có thiết kế đơn giản nhưng lại yêu cầu tải lớn hơn trên bộ xử lí thường giao diện với bộ điều khiển CAN. Từ giữa những năm 1990, có trên 15 nhà sản xuất gồm Simens, Motorola, NEC, đã cung cấp ra thị trường hàng triệu mẫu IC CAN phục vụ cho ngành công nghiệp ô tô như Mercedes-Benz, Volvo, Saab, Volkswagen, BMW, Renault, và Fiat. Đặc tính Bosch (CAN v2.0) được đệ trình như chuẩn quốc tế vào đầu những năm 1990. Đề xuất đó được chấp thuận và ban hành thành chuẩn ISO11989 vào cuối năm 1993 bao gồm mô tả về giao thức truy nhập mạng và kiến trúc lớp vật lý. Năm 1995, ban hành phụ lục cho ISO11989 mô tả định dạng gói tin mở rộng dùng trong CAN. Hiện nay đặc tính kĩ thuật của CAN vẫn đang được chỉnh sửa và chia thành bốn phần: [ISO1, ISO2, ISO3, TTC]. Các tài liệu chuẩn thường chỉ cung cấp các đặc tính kĩ thuật của lớp truyền thông thấp và ít mô tả về các lớp cao trong mô hình OSI. Đây là lí do ban đầu CAN ít được dùng trong môi trường tự động hóa. Mặc dù được thiết kế dùng ứng dụng trong ô tô, CAN cũng được dùng trong nhiều ứng dụng khác. Ngay đầu những năm 1990, Allen-Bradley và Honeywell -Trang 2- Hệ thống thông tin công nghiệp - Mạng CAN cũng hợp tác nghiên cứu dự án điều khiển dựa trên mạng CAN. Mặc dù dự án bị tạm dừng một vài năm nhưng Allen-Bradley và Honeywell vẫn độc lập nghiên cứu về giao thức cho các lớp cao. Kết quả là sự ra đời các giải pháp DeviceNet của Allen-Bradley và hệ thống phân phối thông minh (Smart Distributed System - SDS) của Honeywell. Do một vài lí do, SDS không phát triển thêm, chỉ có sự cải tiến thành Honeywell Microswitch, trong khi DeviceNet được phổ biến và đã có hiệp hội các nhà cung cấp DeviceNet “Open DeviceNet Vendor Association”. DeviceNet được ứng dụng rộng rãi trong các công ty tự động tại Mỹ và trở thành đối thủ của nhiều giải pháp khác như Profibus-DP, Interbus. 1.2. Các ưu điểm và những hạn chế của mạng CAN 1.2.1. Ưu điểm  Mạng có giá thành thấp, kiến trúc đơn giản Có thể triển khai mạng CAN với giá thành thấp, mạng ổn định cho phép kết nối nhiều thiết bị với nhau. Một sự cải tiến của mạng CAN là mỗi đơn vị điều khiển (ECUs) chỉ cần một giao diện CAN, tương tự hoặc số, tới bus hệ thống để kết nối tới mọi thiết bị trong hệ thống. Điều này làm giảm giá thành và trọng lượng của hệ thống. [2] Hình 1. Mạng CAN giúp giảm đáng kể số dây nối Hình trên cho thấy khi sử dụng mạng CAN sẽ giúp mạng kết nối đơn giản hơn tạo thuận tiện trong quá trình thiết kế và bảo trì mạng.  Truyền thông quảng bá Mỗi thiết bị trong mạng có một IC điều khiển CAN và do đó hệ thống rất thông minh. Tất cả các thiết bị trong mạng đều thu được gói tin. Mỗi thiết bị có thể lọc lấy gói tin gửi đến mình. Kiến trúc này cho phép thay đổi mạng CAN -Trang 3- Hệ thống thông tin công nghiệp - Mạng CAN với tác động tối thiểu. Các nút không phát có thể thêm vào mà không cần thay đổi kiến trúc mạng.  Phân quyền ưu tiên Mỗi gói tin đều có mức ưu tiên nhất định, do đó nếu hai node phát gói tin cùng lúc, gói tin có mức ưu tiên cao hơn sẽ giành được quyền phát gói tin, gói tin còn lại sẽ bị trì hoãn. Sự phân mức ưu tiên giúp việc truyền gói tin có mức ưu tiên cao nhất không bị gián đoạn. Điều này giúp mạng đạt được ràng buộc thời gian xác định. Mạng CAN đơn giản và ưu việt hơn nhiều so với phương pháp truy nhập dùng thẻ (token) như mạng Profibus khi cấu hình đa truy nhập. Do đó không cần phải tạo vòng kết nối cục bộ, hay phải chuyển gói tín vòng qua trạm gốc. Mạng CAN linh hoạt hơn nhiều so với phương thức đa truy nhập phân chia thời gian (TDMA) hay dạng gói tin phức hợp (combined-message), vì mạng không nhất thiết phải biết về gói tin chuyển đi. [1]  Không cần node mạng phân quyền truy nhập bus So với phương pháp quay vòng tập trung (centralized-polling) như FIP, trong mạng CAN không cần có node mạng làm nhiệm vụ phân quyền truy nhập bus, đó có thể là điểm gây lỗi cho toàn hệ thống. Với mạng CAN tất cả các nút đều là nút chủ, rất đơn giản trong việc thông báo các sự kiện không đồng bộ ví dụ như báo hiệu hay báo lỗi các điều kiện ngưỡng. Trong hầu hết các trường hợp, mạng CAN có nhiều ưu điểm hơn các mạng kể trên. Một điều hiển nhiên là các gói tin có mức ưu tiên thấp nhất sẽ bị trì hoãn nếu có nhiều gói tin có mức ưu tiên cao hơn cùng được phát, nhưng đây cũng là vấn đề của các kiến trúc mạng khác. Tuy nhiên, khung tin trong mạng CAN rất nhỏ (khung chuẩn dài 135 bit) nên thời gian trì hoãn bởi một gói tin khẩn cấp thường rất nhỏ, và ít ảnh hưởng đến thời gian đáp ứng của hệ thống, điều đó là lí do mạng CAN được sử dụng trong nhiều ứng dụng điều khiển thời gian thực mặc dù dải thông của nó khá thấp. Gói tin có mức ưu tiên cao nhất sẽ được đánh số thứ tự thấp nhất (đầu tiên), ví dụ bức điện có mức ưu tiên cao nhất sẽ được đánh số 0.  Khả năng sửa lỗi cao Các gói tin trong mạng đều có phần kiểm tra độ dư chu trình CRC, nhằm phát hiện lỗi trong nội dung các khung tin. Khung tin bị lỗi sẽ bị loại bỏ tại tất cả các nút và khung tin bị lỗi sẽ phát tín hiệu lỗi trở lại mạng. Các lỗi toàn cục -Trang 4- Hệ thống thông tin công nghiệp - Mạng CAN và lỗi cục bộ được phân loại bởi khối điều khiển, nếu có quá nhiều lỗi được phát hiện, các nút bị lỗi sẽ ngừng phát hoặc tự cách li ra khỏi mạng. 1.2.2. Những hạn chế của mạng CAN Tuy đạt được sự đơn giản về kiến trúc, kĩ thuật phân quyền truy nhập của mạng CAN vẫn có một số hạn chế. Với sự phân quyền cơ khí, gói tín phải có thể truyền từ một đầu cua bus đến node xa nhất (đến đầu còn lại) và quay trở lại node đầu trong khoảng thời gian lấy mẫu tín hiệu trên bus. [1] Điểm lấy mẫu thường lệch khỏi điểm giữa của mỗi bít (điểm mở rộng có thể cấu hình bằng các thanh ghi thích hợp), sự trễ truyền lệnh đầu cuối bus bao gồm cả trễ tại phần cứng thu phát phải nhỏ hơn ¼ thời bít (giá trị mở rộng phụ thuộc vào việc cấu hình thời gian một bít trong bộ điều khiển CAN). Nếu tốc độ truyền tín hiệu là cố định (khoảng 200m/µs với cáp đồng) thì độ dài cho phép của bus sẽ bị giới hạn và còn phụ thuộc vào chiều truyền bit của mạng. Ví dụ mạng CAN có tốc độ dữ liệu 250 kb/s thì bus có độ dài tối đa 200m. Tương tự, độ dài tối đa của bus khi tốc độ bít là 1 Mb/s chỉ là 40m. Đó là lí do tại sao tốc độ bít cho phép của mạng CAN bị giới hạn ở 1 Mb/s. Mặc dù có những hạn chế trên nhưng trong một tương lai gần mạng CAN sẽ vẫn thích hợp trong nhiều lĩnh vực ở đó giá thành rẻ và kĩ thuật bắt lỗi tốt còn quan trọng hơn cả hiệu năng, ví dụ ngành tự động hóa, điều khiển quá trình. Tuy nhiên cũng cần biết rằng CAN còn có nhiều đối thủ khác như Profibus-DP (12 Mb/s), Sercos (16 Mb/s), Interbus (2 Mb/s), industrial Ethernet (100 Mb/s) với khả năng truyền dữ liệu tốc độ cao dùng với các hệ thống yêu cầu chu trình thời gian ngắn. (<1ms). Đã có nhiều giải pháp nhằm cải thiện hiệu năng của mạng CAN, trong đó có giao thức time triggered CAN (TTCAN). Giao thức này dùng tín hiệu đồng bộ chung và tiếp cận thời gian kích khởi, nó có thể giảm rung pha (jitter) và cung cấp đầy đủ các đặc tính xác định. Nếu trong mạng không thực hiện truyền thông không đồng bộ thì mạng TTCAN có các đặc tính giống với hệ thống TDMA và do đó không bị giới hạn về tốc độ bít. Tuy nhiên đặc tính của mạng này sẽ có những khác biệt so với mạng CAN truyền thống 2. Triển khai mạng CAN Dựa vào kiến trúc nội, bộ điều khiển CAN có thể chia làm hai loại: BasicCAN và FullCAN. -Trang 5- Hệ thống thông tin công nghiệp - Mạng CAN Bộ điều khiển BasicCAN có một bộ đệm phát và một bộ đệm thu như với bộ điều khiển UART thông thường. Hàm lọc khung tin thường ở bên trái của chương trình ứng dụng (ví dụ nằm dưới phần điều khiển của bộ điều khiển chủ), ngay cả khi một vài dạng lọc được thực hiện bởi bộ điều khiển. Nhằm tránh tràn bộ đệm, một số bộ đệm thu phụ được sử dụng, cho phép thu khung tin tiếp theo trong khi khung tin trước đang được đọc bởi bộ điều khiển chủ. Một ví dụ về bộ điều khiển BasicCAN là PCA82C200 của hãng Philips. Với bộ điều khiển FullCAN số lượng bộ đệm bên trong có thể cấu hình trước là đệm thu hoặc phát với các gói tin đặc thù. Hàm lọc được thực thi trực tiếp trong bộ điều khiển CAN. Khi thu được khung tin mới, nó sẽ được lưu vào bộ nhớ đệm tương ứng. Thông thường, gói tin mới sẽ ghi đè lên gói tin trước đó, nhờ vậy sẽ không gây hiện tượng tràn bộ đệm. Ví dụ về kiến trúc FullCAN có các IC điều khiển CAN của Intel như 82526, 82527. Kiến trúc FullCAN thường không giới hạn số thiết bị tích cực cho bộ điều khiển chủ, đó là tính năng cao cấp hơn so với kiến trúc BasicCAN. Tuy nhiên đã có những bộ điều khiển kết hợp nguyên lí hoạt động của hai kiến trúc trên, do dó, sự phân loại trên có thể sẽ bị thay thế. -Trang 6- Hệ thống thông tin công nghiệp - Mạng CAN 3. Giao thức cơ bản của mạng CAN 3.1. Khái quát Kiến trúc giao thức mạng CAN được cấu trúc theo cách tiếp cận lớp của mô hình OSI. Tuy nhiên, như hầu hết các mạng hiện nay cho sử dụng ở mức cơ sở trong các môi trường tự động kết hợp, chỉ có một vài lớp được xem xét trong giao thức ngăn xếp của nó. Điều này làm cho việc triển khai hiệu quả hơn và ít tốn kém. Rất ít các lớp giao thức trên thực tế hàm ý giảm trễ xử lý khi nhận và truyền thông điệp và phần mềm giao tiếp đơn giản. Đặc điểm kỹ thuật mạng CAN, đặc biệt chỉ bao gồm lớp vật lý và những lớp liên kết dữ liệu, như mô tả trong hình dưới, Lớp vật lý nhằm mục đích quản lý việc truyền tải có hiệu lực dữ liệu qua sự hỗ trợ của truyền thông,và khắc phục những khía cạnh cơ khí, điện, và chức năng. Bit định thời và đồng bộ đặc biệt thuộc lớp này. Lớp liên kết dữ liệu thay vào đó được chia thành hai lớp con riêng biệt: điều khiển truy cập môi trường (MAC) và điều khiển liên kết lô gic(LLC). Mục đích của phần tủ MAC về cơ bản để quản lý truy cập để hỗ trợ truyền tải được chia sẻ bằng cách cung cấp một cơ chế nhằm phối hợp việc sử dụng bus để tránh các chức năng không thể quản lý được xung đột. Những chức năng của lớp con MAC bao gồm mã hóa và giải mã, giám sát, kiểm tra lỗi tín hiệu, và cũng có thể giảm lỗi, Lớp con LLC thay vào đó cung cấp cho người dùng một giao thức thích hợp, mà được đặc trưng bởi một tập hợp được xác định những dịch vụ truyền thông, ngoài khả năng để quyết định một thông điệp có liên quan đến nút hay không. Giao thức ngăn xếp CAN -Trang 7- Hệ thống thông tin công nghiệp - Mạng CAN Đáng chú ý trong CAN là có sự linh hoạt đáng kể cả về việc thực hiện các dịch vụ LLC và cũng trong sự giới hạn chọn lựa hỗ trợ vật lý, trong khi đó có thể không thay đổi chế độ của lớp con MAC. Không như hầu hết các mạng bus, Đặc điểm của CAN không bao gồm bất kỳ lớp ứng dụng gốc nào. Tuy nhiên một số các giao thức tồn tại dựa trên CAN dễ dàng thiết kế và thực hiện các hệ thống CAN phức tạp. 3.2. Cấu hình và định dạng khung gói tin trong mạng CAN Lớp vật lý Đặc trưng lớp vật lý của mạng CAN có giá trị với một số hệ thống, như những liên quan của chúng đến tín hiệu vật lý được mô tả trong ISO 11898-1 . Thay vào đó các đơn vị truy cập trung gian được định nghĩa trong ISO 11898-2 và ISO 11898-3 cho truyền thông tốc độ cao và tốc độ thấp, tương ứng. Các định nghĩa của giao tiếp trung gian được đề cập trong các tài liệu khác. Cấu hình liên kết mạng Mạng CAN được dựa trên một cấu trúc chia sẻ bus. Các bus này phải được nối bởi một điện trở đầu cuối giá trị tham khảo 120 OHM để chặn lại tín hiệu phản hồi. Với cùng lý do trong một số tài liệu chuẩn về cầu hình liên kết mạng CAN càng gần càng tốt như một dòng kín trên một dây đơn. Các gốc kết nối với bus chiều dài càng ngắn càng tốt ví dụ với tốc độ truyền 1Mb/s thì khoảng cách nên nhỏ hơn 30 cm. Một số loại phương tiện truyền thông được sử dụng như: - Bus hai dây, nó cho phép truyền hai tín hiệu khác biệt và đảm bảo truyền thông tin cậy. Trong trường hợp này một cặp soắn đôi được sử dụng tăng cường chống nhiễu điện từ trường. - Bus một dây là giải pháp đơn giản giá rẻ, khả năng chống nhiễu thấp, thường ứng dụng trong ôtô. - Truyền dẫn quang đảm bảo khả năng hoàn chống nhiễu điện từ và dùng trong những môi trường phức tạp. Sợi quang được kết nối khác biệt các mạng con CAN được khai triển bao phủ trong các nhà máy với một vùng rộng khắp. Tốc độ bít với mạng thường từ 50Kb/s đến 1Mb/s. Chiều dài tối đa của bus CAN phụ thuộc trực tiếp vào tốc độ bít. Với 500Kb/s thì chiều dài cho phép khoảng 100m và có thể tăng lên tới 500m với tốc độ bít 125kb/s. -Trang 8- [...]... thái của mạng, nếu mạng ở trạng thái nhàn rỗi khung bắt đầu truyền nhận ngay lập tức, nếu không khung phải chờ cho khung truyền hiện thời đang thực hiện kết thúc Mỗi một khung truyền bắt đầu bằng bít SOF ở mức thấp, nó thông báo cho các nút khác biết là mạng đang ở trạng thái bận -Trang 10- Hệ thống thông tin công nghiệp CAN - Mạng Các dịch vụ truyền thông Theo ISO đặc điểm của ISO1 , LLC và lớp con của. .. trường hợp, mạng CANopen chỉ có một master đáp ứng lại các lệnh điều khiển của hệ thống, và trên 127 thiết bị slaves gồm cảm biến và/ hoặc cơ cấu chấp hành Mỗi thiết bị có một mã nhận dạng gồm 7 bit địa chỉ, gọi là mã nhận dạng của node trong dải từ 1 tới 127 Mã nhận dạng 0 thường dùng cho truyền thông quảng bá -Trang 12- Hệ thống thông tin công nghiệp CAN - Mạng Một số khái niệm trong hệ thống CANopen:... bộ hệ thống -Trang 11- Hệ thống thông tin công nghiệp CAN - Mạng 4 Một số mạng ứng dụng CAN Với mục đích làm giảm chi phí thiết kế và thực thi hệ thống tự động, một số giao thức ứng dụng cấp cao đã được đề xuất, trong đó có lớp liên kết dữ liệu được xây dựng trên nền tảng mạng CAN để trao đổi gói tin giữa các node, một điều đáng chú ý rằng tất cả các hàm của lớp liên kết trong CAN được thực thi bằng... được lỗi, mạng hoạt động không ổn định, vì vậy một loại bộ điều khiển CAN thứ ba đã được phát triển được biết đến như là -Trang 9- Hệ thống thông tin công nghiệp CAN - Mạng 2.0B thụ động chúng quản lý chính xác việc truyền và nhận của khung CAN 2.0A trong khi bỏ qua CAN2 .0B Điều đáng chú ý là, trong thực tế số các đối tượng khác nhau cho phép theo chuẩn định dạng đầy đủ hơn, cho hiệu quả truyền thông cao.. .Hệ thống thông tin công nghiệp CAN - Mạng Mã hóa bit và đồng bộ: Trong mạng CAN giao diện về mạch điện của nút tới bus dựa trên sơ đồ open-collector Mức trên bus CAN mang hai giá trị bù, được ký hiệu là mức cao và thấp, tương ứng với các giá trị lô gic 1 và 0 CAN dựa trên mã hóa bít(NRZ), có tính hiệu năng cao trong đồng bộ thông tin không được mã hóa một cách riêng... thống thông tin công nghiệp CAN - Mạng Dữ liệu và dịch vụ của mỗi thiết bị được địa chỉ hóa có phân cấp theo các cấp sau: MAC ID, class ID, instance ID, Attribute ID, và mã dịch vụ Bốn cấp đầu dùng 8 bít, còn mã dịch vụ gồm 7 bít  Phương thức truyền thông Truyền thông giữa các node, gồm cả truyền thông điểm- điểm và multicast, theo hướng kết nối dùng 11 bít nhận dạng CAN, dựa trên bốn nhóm gói tin có... Nhóm gói tin 1: có mức ưu tiên cao nhất và có thể định nghĩa đến 16 gói tin khác nhau trên một node • Nhóm gói tin 2: định nghĩa về kết nối giữa master/slave • Nhóm gói tin 3: tương tự như nhóm gói tin 1 nhưng có mức ưu tiên thấp hơn • Nhóm gói tin 4: có tác dụng cơ bản dùng quản lí mạng Về cơ bản, có hai loại thông tin là: các gói tin dữ liệu và gói tin I/O Gói tin dữ liệu dùng trao đổi thông tin giữa... CAL Thay vào đó, dịch vụ truyền thông được tích hợp trực tiếp vào tài liệu của CANopen Trong CANopen, thông tin được trao đổi bằng các đối tượng truyền thông (COBs) Một số COBs có các chức năng sau: • Process Data Objects (PDOs), dùng trao đổi các gói tin với thời gian thực, ví dụ thông tin điều khiển hệ thống vật lí • Service Data Objects (SDOs), dùng trao đổi thông tin không cần đến thời gian thực,... trong mạng là: điều khiển node và điều khiển lỗi Phương pháp điều khiển node thường dùng điều khiển hoạt động của node đơn hoặc của toàn bộ mạng Ví dụ khởi động/ dừng node, đặt lại trạng thái, hoặc đưa node về chế độ cấu hình Có hai phương pháp giám sát lỗi trong mạng là node guarding và heartbeat Cả hai phương pháp, gói tin có mức ưu tiên thấp được truyển định kì bởi các -Trang 13- Hệ thống thông tin công. .. thông tin công nghiệp CAN - Mạng node khác nhau Khi một thiết bị gửi liên tục các gói tin, lớp giám sát mạng sẽ phát hiện ra lỗi  Các mô tả về thiết bị Nhằm tạo thuận tiện trong các hoạt động nội của mạng, một số mô tả về thiết bị đã được chuẩn hóa trong CANopen Trong đó mô tả về các đặc tính chung và các lớp đặc thù của thiết bị, thường được chia thành nhiều tài liệu như sau: • Thiết bị vào/ra: bao . TẠO SAU ĐẠI HỌC  BÁO CÁO TIỂU LUẬN MÔN: HỆ THỐNG THÔNG TIN CÔNG NGHIỆP ĐỀ TÀI: ĐẶC ĐIỂM VÀ NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG CỦA MẠNG CAN (Operating Principles and Features of CAN Networks) GVHD : PGS.TS. Nội, tháng 06 năm 2012 BÁO CÁO TIỂU LUẬN MÔN: HỆ THỐNG THÔNG TIN CÔNG NGHIỆP ĐỀ TÀI: ĐẶC ĐIỂM VÀ NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG CỦA MẠNG CAN (Operating Principles and Features of CAN Networks) GVHD : PGS.TS. 11BKTĐT Hệ thống thông tin công nghiệp - Mạng CAN MỤC LỤC 1.Giới thiệu về mạng CAN 2 1.1.Lịch sử phát triển của mạng CAN 2 1.2.Các ưu điểm và những hạn chế của mạng CAN 3 2.Triển khai mạng CAN 5 3.Giao