Nghiên cứu, thiết kế bộ lọc Kalman cải tiến

Down Bộ dodạc quán tính I lệ tbốnụ dần đường quán tinh I lệ Ihổng dịnh vị toàn cầu i ỉộ vi cơ điện Ur Máy tinh cá nhân chuyên dụ IU’ I lệ dẫn dường loại gẳn chặt Bộ lọc Kalman Các trục

MỤC LỤC

1 Báng giái thích các chừ V iốt lãi 3

2 Danh sách nhìrniỊ người ilium gia thực hiện đe lái 3

3 Danh mục các bang sò l i ệ u 4

4 Danh mục các hình 4

5 Tóm tát các kết quá nghiên cửu chính cua đề t à i 5

6 B ÁOCẢỌ TỒNG K Ễ T 6

6 1 Dặt vấn đ ề 6

6.2 rống quan các vấn đổ nuhicn c ứu 6

6.3 Mục tiêu vá Nội dung Ntthiên cửu cua Đê lài 6

6.4 Dịa diêm, thời liian \ à phương pháp nghiên c ứ u 25

6.5 Kết Cịuá nghiên c ứ u 25

6.6 Thau luận 26

6.7 Kết luận và kiến n g h ị 27

6.8 Tài liệu tham khao 27

7 PHỤ l ụ c 28

1 H ã n g "iải t hí ch c á c c h ừ v i ế t tắt

IMl' (Inertial Measurement Unit)

INS (Inertial Navigation System)

GPS (Global Posiiioniiu* System)

M I M S (MicroKleciroMechanieal System)

PC-box (Persional Computer box)

SINS (Sirapdown INS)

KF (Kalman Filter)

Ni'D (North Mast Down)

Bộ dodạc quán tính

I lệ tbốnụ dần đường quán tinh

I lệ Ihổng dịnh vị toàn cầu

i ỉộ vi cơ điện Ur Máy tinh cá nhân chuyên dụ IU’

I lệ dẫn dường loại gẳn chặt

Bộ lọc Kalman Các trục cúa hệ toạ dộ dần dường

2 l ) a n h s á c h n h ừ n g n g ư ờ i t h a m gia t h ự c hiện d c tài

3 Nguyen Phú Thuỳ Tiến sĩ khoa học

Bộ môn Vi cơ điện tử và

Vi hộ thống

Thành viên

4 í.ưu Mạnh 1 iù C ử nhân

Bộ môn Vi cư diện tử và

Vi hệ thống

Thành viên

3 I>anh m ụ c c á c biinj» số liệu

4 Danh m ụ c c á c hình

ỉ linh 1 i lộ irục loạ dộ dần dưứnự 8

Huili 2 Quỹ dạo bay cita cúc vệ tinh G P S ()

ỉ linh 3 Cấu i n k hệ thống U P S 10

ilinh 4 Thuậl toán lợc Kalman 14

Hinh 5 Sơ đồ thực hiện ihuật toán Kalman 15

í linh 6 Cấu trúc GPS/INS vòng mó' 16

I linh 7 Cấu trúc GPS/1NS vòng k í n 16

ỉ linh 8 Cấu trúc tích hợp CìPS hỗ trợ 1NS 16

1 linh 9 Chương trình thicl kổ mò phong trôn SIMUI INK/MATI , A B 20

11inh 10 1 lộ INS/GPS dược kếi nối (QGTI) 05-09) 20

Hinh 11 Giao diện dần đường quán tỉnh viết bàng VC-H- (mức thực t h i ) 2]

Ị ỉìnli 12 So sánh lồi vị Irí: cấu hình phan hồi (a) và cấu hình kết hựp (h )khi mấl GPS 22

1 linh 13 Quỳ dạo nho ihực nghiệm 23

1 linh 1-1 So sánh vận tốc theo hướng Dông khi vật thê chạy tlico quỳ dạo thực l ô 23

1 linh 15 So sánh vận tốc theo hướng Bấc khi vậl the chạy theo quỹ dạo thực t ế 24

Hình 16 Góc ngiêng và góc chúc khi vật the chav theo quỹ đạo ihực 1C 24

Hình ] 7 So sánh quỹ dạo thu dưạc trcn các hệ thông khác n h a u 25

1

G P S Global Position System) cho các vật thè chuyển chuyến đ ộ n a vì thế là một vấn đề cần

i hict ;ho nước ta và có ý nghĩa khoa học côns, nahệ cao T r u n ạ lâm cua sự két hựp INS vả GPSwh inh là bộ lọc lối ưu Kalman, nhàm phát huy tôí da ưu diếm cua hai hệ thong INS GPÍS v'à khắc phục nhược diêm cua ca hai hệ ihons, n à \ Nụhièn cứu thực thi một Ihuật toán Kal imn tròn hộ ihonu 1NS/GPS sè ụiúp chúníi la hoàn loàn làm chú dirực hộ thốn2 dần đưòrrụ cùa riêng minh.

Dc tá này hổ trợ dác lực cho đổ lài QGTĐ 05 09 “ Nghicn cứu tích hợp hệ thống dần dường quám tính trên c ư sở cam biến vi cơ điện tứ phục vụ điều khién dẫn dường phương tiện clunyìn dộna".

6 2 r ổ n g q u a n c á c v ấ n đ ề nghiên cửu

GP'S lúc đầu chỉ dược phát triên cho các mục đích quân sự n h ưn g ngày nay đà được sử dụnmrợng rãi trong các mục dích dàn sự.Tuy nhiên GPS lại có n hừnu nhược điếm khó khăc phụic khi tricn khai thực tc và sự lệ thuộc là k h ô n s Iránh khỏi Hiện nay với sự phát tricn mạml mè của công nahệ \ i ctr diện tứ thì hộ Ihổns dần dirờnụ quán tính (1NS) ngày càng trớ nòm phò bicn Dầy là mội hệ thống, cỏ kha n ă na hoạt dộnụ dộc lập cho phép xác dịnh vị trí, vậm ốc và các RÓC lư the cua vật the Tuy nhiên hệ thong này lại gặp những lồi nghiêm irọnu do hiện lirợnu trôi cua các cám biến gia tốc và vận tốc góc MỘI phương pháp hiệu quai ểó là sử dụng GPS hồ trợ cho 1NS mà trái tim là dùng hộ lọc Kalman dể ước lượng lồi eúai 1NS nhằm cập nhậl vị irí vật thô một cách chinh xác hưn.

6.35.M ụ c tiêu v à Nội d u n g N ghi ên c ứ u c ủ a Đ c tài

MỊỊictiêu của đè tài là nahicn cứu và thiết kể hệ t hổne sứ d ụng thuật toán Kalman thời gian thựrc ứna dụng Irons bài toán định vị - dần dườnạ.

n é cạl d ư ợ c c á c ITÌỊIC liên trên, tập Itic n g h i ê n c ứ u cu a d ề lài đã th ự c h iệ n c á c nội d u n g

nglhi.n cứu dược trình bày cụ thè trona các mục dưới đây.

Nghiên cửu thuật toán Kalman, áp dụng vào bùi toán (lịnh vị

6

a I/ự thõng í/ân dường quán lính ỈNS

l l ệ thông 1NS tỉồm ha cám biên vận tốc aóc cho phép xác dị nil vận lốc góc nghiêng, góc chúc và tiỏc hướ na tronụ hộ loạ dộ vật thể bay ll ệ ihốna INS cũng có the có thêm ba cam biêu iũa tốc cho phép xác định oia lốc theo ba Irục của hẹ loạ độ vật ihc ha\ nà) , lỉiện nay

có hai cấu trúc dần dườ ng quán lính tiêu biêu nhàm xác định các góc ơ l e từ các cam biên vận lốc góc là cấu irúc aẩn chặt và cấu trúc nôi c ấ u trúc can chặt hiện dược sử dụng rộng ròi hon iro ns đó các cam biến uia lốc và vặn lốc góc dược gán chặt vào vật thè bay.

Ở d ó p q và r t ư ơ n a ứng là các vận tốc nóc nshiêrm góc chúc và góc hưởna Thực hiện

tích phàn u l ' và II ' s ẽ thu dược các vận tốc u V và w Sau dỏ dôi hệ trục loạ độ nhờ sứ

đ ụ n a ma trận cosin trực tiếp DCM dê Ihu đưực vận tốc theo hướ n g bắc, hướng dông và

h ư ớ n g về trái đất (nạười ta gọi dỏ là hệ trục toạ độ dần d ư ờ n s xem hình 1).

sin^sin 0 COSI// COS $ sin I// sill ệ sin 0 sin ụ/ t COSỘCOS/// sill ệcosO còs^sin^cosi//( sin^sin»/V COSỘsin 0 sin I// sin^cosf// COSệ COS 0

V ứ i I//, 0 ệ là 3 u ỏ c ơ l e

T í ch phân V \ V | và Vị) SC thu được vị tri cửa vật thỏ hay trên bề mặt trái dất (hệ trục toạ độ

dầm dường) Vĩ độ Ả kinh độ // và độ cao 11 cua vật thể bay cỏ thế xác dịnh nhờ hệ phiương trình sau:

ỉ / ìn h I H ệ tr ụ c lo ợ í/ộ d ầ n đ ư ờ n g

Nhựợc diem CLta INS

Cỏ nhiều loại sai so tron a các hộ thon a INS và chủ yếu là do các cảm biến quán tính gây nên Bảng 1 liệt kc một số lồi gây ra hởi các cám biến ạia tốc và vận tốc góc.

Bàim I l ồi gây ra bởi cảm biến quán lính

I oi vị trí khi láp dặt cảm biến Góc n^hicng RÓC chúc và góc hưởna

p ộ lệch (offset) của cảm bien íiia Lối ra cam biến gia lốc sè bị lệch di một giá trị

thiết bị.

liiộn lượng lệch và trôi của cảm Vật thổ không chuyển động nhưng vẫn cỏ vận tốc biến vận tốc góc (do lác d ộng cùa góc không dối

nhiệt dộ)

Nhừna lồi tronụ do ụia lốc và vận tốc s ó c sẽ dần tới các lồi lãng dần khi xác định vị trí vận lốc và góc tu the của vật thỏ bay Các lồi tăna dân này được RỌÍ là lồi dân dường Có thể nhận thấy chắc chán rả nu hệ thốnu dần đường quán tính khônụ thể hoạt dộng tự trị dược mà phải được kết hợp với một hệ ihốrm khác

b liệ thống dinh vị toàn cầu G P S '

( 'In Út/I cua hệ ilìắH ii t i l ’s dược /rìn h hủy II-DIÌỊI bót) cáo CIICI dé là i ỌCiTO 05-09.

8

I lộ thông định vị toàn cầu GPS llui thập các thông tin ve tọa độ (vT độ và kinh dộ) dộ cao

vù tốc độ cùa các vịìt thê I lộ thong CiPS gồm 24 vệ tinh p h ó na lèn quỹ dạo trái (iất (xem hình 2) Những vệ tinh này bay phiu trên trái dấl ở độ cao 19.200 kin với lốc độ chừng

1 1.200 km/h có nhiệm vụ truyền di các tín hiệu vô tuyén lần sổ thấp lới các ihiét bị thu nhộn.

ú '

/

Hình 2 Quỹ dạo bay cùa cúc vệ tinh UPS

(-'au trúc cua hê thon li định vị toàn cầu:

CÌPS hao aồ m 3 maim (xem hình 3)

- Măng người dùng: gồm người sử dụng và thiếl bị thu CÌPS.

- Maim kiêm soát: hao ụom các trạm trên mặl dal chia thành trạm Irung lâm và trạm con Các trạm con vận hành tự dộng, nhận thôim tin từ vệ tinh, gửi tới cho trạm chu Sau dó các trạm con ụừi thông tin dã dược hiệu chỉnh trở lại đổ các vệ tinh biếl đuợc vị trí cùa chúng irên quỹ dạo và thời °ian truyền tín hiệu Nhờ vậy các vệ tinh mới cố thê đảm bao cung cấp ihòrm tin chính xác tuyệl dối vào hất kỳ thời diếm nào.

- Mang không lìian: ụồm các vệ tinh hoạt d ộna banc nănti lượnu mặl trời và haỵ tròn quỹ (lạo Quãno thời gian lồn tại cua c húng vào khoảng 10 năm và chi phí cho mồi làn thay thê

len đốn hàng ty USD Một vệ linh cỏ thể truyền tín hiệu radio ờ nhiều mức tần số thấp khác

nhau, dược gọi là 1.1 1.2 Một dài phát thanh FM thườrm cần có c ông suất chừng 100.000 wall dể phát sónụ nhưng một vệ tinh định vị toàn cầu chi đòi hói 20-50 watt đê dưa tin hiệu tli xa 19.200 kill.

9

15 75 42M/ và ỉ 2 1227 60M/ Các sóng mang L I ỉ 2 được điều biển bởi 3 loại mã sau:

- Mà P: là mã chính xác có tần số 10.23 Ml ỉ/, độ dài toàn phần 267 naàv Tuy vậy người

la dã chia mã này thành các đoạn có độ dài 7 nạàv vả s ẩn cho mỗi vệ tinh Irons hệ thống GPS một trona các (loạn mà như thế, cứ sau 1 luẩn lại Ihay dõi nên khó bị ạiái

mà dể sư dụnti I 1CU ko dược phép Mà p diều bién ca 2 sóna, ma na LI và I 2.

- Mã C/A có tần số 1.023MHz nó chi điều biến sóng man tí 1,1 mà C/A được sứ dụng cho mục đích dân sự mồi vệ tinh dược gán I mã C/A riêng hiệt.

- Mà 1) là mã dùnu đổ truyền lịch vệ linh mới nhất, thông số cua lớp khí qiiycn sóng điện

lừ truyền qua llìời ỉiian của hệ thống, sai số đồng hồ vệ tinh, phân bo cua các vệ tinh iron quỳ dạo Nó diêu biến cá 2 s o n s marm 1.1 và 1.2.

I loạt dộng

Tần số LI chứa dựng 2 tín hiệu số dược gọi là mã p và mà C7A Mã p nham bảo vệ

i hòne till khởi nhửng sự truy nhập trải phép, l uy nhiên, mục dích chính cùa các Un hiệu mã hóa là nhầm tính toán thòi gian cần thiết để thòng tin truyền từ vệ tinh tới một thici bị thu nhận irên mặt dát Sau dó khoáne cách giữa 2 bên được tính bàng cách nhân thời gian cần thiết dẻ tín hiệu đốn nơi với tốc độ cua ánh sáng là 300.000 km/giây.

Tuy nhiên, tín hiệu có the bị sai đôi chút khi di qua bầu khí quyên Vi vậy kèm theo thông diệp gửi lới các ihict bị nhận, các vệ tinh thường, aửi kèm luôn thông tin về quỹ đạo

và thời gia n V i ệ c SƯ d ụ n g d ồ n g h ồ n g u y ê n tử SC d a m b á o c h ín h x á c v ề s ự th ò n g nhât thời

aian giữa các Ihiél bị ihu và phái.

1)0 hict \ Ị trí chính xác cùa các vệ tinh, thiết bị Ihu CiPS còn nhận thèm 2 loại d ữ liệu

mã hỏa:

10

■ l)ừ liệu Almanac: dược cập nliậl định kỳ \ à cho biết VỊ trí gán ciúnu cua các vệ tinh trên qu\' dạo Nó t r u \ ên di lièn tục và tlưực lưu trừ trong hộ nhớ cua ihiêl bị thu nhận khi các

v ệ tinh di c h u y ê n q u a n h q u v d ạ o

■ Dữ liệu Kphcmeris: phan lớn các vệ tinh cỏ ihẻ hơi di chuyên ra khỏi quỹ dạo chính cua cluìnạ Sự thay dõi này dược uhi nhận bới các trạm kicm soảt mặl đẩl Việc sứa c hừa những sai số nà} là rat quan i ro ns vả được dám nhiệm bởi trạm chú trên mặi dat trước khi ih ôn ụ báo lại cho các vệ linh biết vị trí mới của ehúna Th ôn g tin được sửa chữa nàv dược t>ọi là d ừ liệu 1'phcmcris Ket hợp dừ liệu Almanac và Hphcmeris các ihiếl bị nhận GPS biếl chinh xác vị trí cua mồi vệ tinh.

Nguyên nhận sai số của GPS

Sai số cùa p hươ na pháp dinh vị GPS chủ yêu là do 6 nauyên nhân dưới dâ\ (không kế sai

so nhân lạo SA dà dược lã i): Dừ liệu Hphemcris D o n e lìồ vệ linh 1 rề ở tana diện ly Trề ớ tần ụ dối lưu Nhiều da dường Máy lim (bao gom cá phần mề m)

Lồi dừ liệu Kphemeris xá} ra khi thông diệp cua GPS không truyền chính xác \ ị trí của vệ linh và vi thế ành hướng tới độ chính xác khi xác định khoãng cách I.ồi này sè tãnc theo thài gian từ lần cập nhật cuối eùnsi của trạm diều khiển I.ồi do đồng hồ vệ tinh ánh hương tới cá nhìrns người ilium mã C/A hay mã p lỗi này aây ra sai số 1 2 met sau khi cập nhật

12 giờ Lồi do lườna aây sai số khoảng cách cỡ vài mét.Tre ở l ầ nạ điện ly và đối lưu gâv nêm trề pha khi tính toán khoáng cách (pseudorange) Lỗi này có thê loại trừ khi sứ d ụ ng

c á c m á y thu d ù n g mã p c ó 2 bã n a tần V ớ i LI và 1.2 c ó tần s ố k h á c nhau, la n g diện ly s ẽ

làm chúng có độ irề khác nhau Dỏ là cơ sở cho phươ ng pháp loại irừ sai sò này I oi đa

d ư ờ n g gây ru bói cúc tin hiệu bị phán xạ qua các chướng nuại khác nhau lới máy thu Iliện

iư ạ n sì n ày s ẽ trầm trọn ti hơn 11CU c ó n h iề u c h ư ớ n g n gại và lồi k h o á n g c á c h g â y ra c ó th e tới

1 1

z t /ỉ.x I V- ( 5 ) Iìiốn ngầu nhiên \vk và Yk biêu diễn n h iề u do và nhiều quá trình T r o n a thuật toán lọc Kalman, dặc tinh ihốnạ kê cua hai hiến này phai dược hiếl trước C hi me la giá sứ các biên

này d ộ c lập c ó p h o trăng và phàn b ô G a u s s

P ( w ) ~ N ( 0 Q )

í*(v)-N(0.R) Trong thực tế, ma trận hiệp phương sai nhiều quá trình Q và ma trộn hiệp plurơns sai nhiều đo R phài tha> dôi theo lìrna thời diém tuy nhiên c húng ta có thê uia sư là hăng sò.

Ma Irận A(nxn) irona phương trình sai phân (4) là ma trận chuyên trạ na thái từ thời dicm trước ( k - 1 ) s ana thòi diốm hiện lại (k) Ma trận [ỉ ( n x l ) là ma trận điều khiến có lối

vào II t: '.lĩ" Ma irận 1 ](in\n) trona phương trình (5) là ma trận đo lường.

B.ãn chất linh to á n c ủ a bộ loe:

C h ú n g ta d in h nụh ĩa X i c là trạng thái tiền ư ớ c k r ợ n g ớ th ời d iổ m th ứ k Xi. e 9?"

I;ì trạnụ thái hậu ước lirợng lại thời dicm thứ k và cho ra giá trị đo z k C húng ta có ihc định nghĩa các lồi liền ước lưựiiii và lồi hậu ước lượna nhtr sau:

Xuất phát từ ph ươ ng trình cho hộ lọc Kalman, chúng ta di tìm ra một phương trình lính toán

trạns, thái hậu ư ớ c lư ợ n g X i n h ư là m ộ t tố hợp l u y ế n tính củ a trạng thái tiền ư ở c l ư ợ n g \ \

và sự khác nhau giừu lìiá irị do thực tó zk và giá trị tiên đoán H Xí được chỉ Irong phương

trình sau.

Với v iệ c đ o r c 'Jì

c l o ú n / / V , v à g i ã t r ị t h ự c t ế / \ d o d ư ợ c Ci i á t r ị n à y h ẩ n ụ 0 i m h ĩ a l à h a i s i á trị h o à n t o à n

tlòiiiỊ n h a i v ớ i n hau

Ma irận K (mxn) trong phươnụ trình (10) aọi là hệ số khuốch dại Kalman nhằm mục dích tối thiêu hoá hiệp p h ươ n g sai lồi hậu ước lượng (9) í)ộ khuếch dại Kalman có thè dược xác định bời phươnu trình sau:

ư ớ c l ư ợ n g trư ớc Ị \ liến tới 0 g i á trị y.ỵ là k ém c h ín h x á c tr o n g khi đ ỏ a iá trị tiên đ o á n / l Xí

lại dụt độ chính xác hơn.

Bản chất thống kê cua bộ lọc

C ô n a thức (10) the hiện bản chất thốna kè của liền ước lượng Xk quy dịnh trên tất cá

các giá trị do trước zk ( Quy tắc liayer).

Trạng thái hậu ước lirựnẹ trong phương trình (10) phàn ánh giá trị trung bình ( môm en bậc 1) cua phân bố Irạna liiệp phưưng sai lồi trạng thái hậu ước lượn ạ phán ánh

sự Ihay doi của phân bố trạ na thái (mômen bậc 2).

Nói tóm lại Bộ lọc Kalman ước lượng một quá trình bà nạ việc sư dụne, một dạng cuit diều khiến phan hồi: bộ lọc ước lượng trạng thái quá trình tại một vài thời diồm và sau

dó quan sát phan hòi Irong dạnu cứu nhicu đo Các phươ ng trình trong bộ lọc Kalman chia thành hai nhóm: các phưorm Irinh cập nhật thời gian và các p h ư ư n s trình cập nhật do.

t ác ph ươn g limit cập nhật thơi uian có nhiệm \ ụ dự đoán trước Irạng iliái hiện tại và hiệp plurưna sai lồi ước lượng cho thời diêm tiếp theo Các pliươna trình cập nhậl do có nhiệm vụ phán hôi ví dụ việc kêt liựp chặt chè giá trị đo mới và o giá trị tiên ưức lirợna dè thu dược n hừna cai tiên trong giá irị hậu ước lượng (xem hình 4).

Phirơna trình cập nhật thời aian có thè gọi là ph ươ ng trinh liên đoán, trone khi phirưna trình cập nhật do có thè coi như phương, trinh cua bộ sửa sai Sơ dô thực hiện thuật toán Kalman dược mô ui trên hình 5.

Cập nhật iliời tìian (tit'll

Cập nhật do (sưa sai)

Hình 4 Thuật loái) lọc Kiihiian

Các p h ươ n g trình cộp nhật thòi gian của hộ lọc Kalman rời rạc

Khói lạo w khuếch dại Kalman Tinh hệ sò

vỉ thố tr o n g n h ìrn a ứ n g d ụ n g thời ạ ia n dài thì hộ t h ố n g 1N S t h ư ờ n g sử d ụ n g với c á c hệ

thốna hồ trợ khác như hộ lliồng dần clườne vò tuyến (ỉ.oran O me g a và Tacan) hộ thông dần d ườn Si vệ linh (GPS ( i ỉ O N A S S và Transit) .11 IDS ỉ)MI-] Các hộ ihống này hoạt độníí ồn định theo iliừi lĩian và vi thố cần tích hợp INS và các hệ t hổne hồ trự nàv Sự kết liợp CìPS và [NS là lý lường nhất vì hai hệ t hốna này có kha n ăn a hù trừ nhau hiệu quả Trái lim cùa hệ thốnạ tích hợp này chính là bộ lọc tối ưu Kalman.

Bộ lọc Kalman rất hiệu quả và linh hoạt tron li việc kết hợp đầu ra bị nhiễu của cám hiến quán lính đc ước lượnụ trạ nu thái của hệ Ihốna, không ồn định Tín hiệu bị nhiều từ các cảm biển quán tính và GPS hao gồm các thông till về vị tri vận tốc toạ độ cùa vật the hay Những tác nhân làm hệ ihong không ốn dịnh là nhiễu do cám biến, do người sứ dụng và nhiễu do môi tnrờrm Bộ lọc Kalman dùnu dc ước lượne, lồi do các cảm biến quán tính gây

ra và ta xây d ự n g d ư ợ c v e c t ơ irạ n ạ thái vt củ a bộ lọ c từ c á c lồi này C á c g iá trị thu đ ư ợ c từ

GPS dùim dc xâ> tlựnạ vcctơ do lường / Sau khi mô hình hoá các lồi này Ihì thục hiện chu trình Kalman với các ước lượng vcctơ trạng thái và ma trận tương quan tại thời diêm han dầu Cấu trúc này dưọv ạọi là cấu trúc GPS hồ trự INS và các lỗi dược xử lý theo kiêu vòng

m ở vù vòne d ón g như mô tả troim hình 6 và 7.

15

c â u trúc vỏng m ơ clu> phép thực Ihi dề dàng hưn nhưng cấu trúc vòng kín lại cho kèl qua chính xác hơn.

Hình s lĩiô tả chi liếl hơn cấu trúc lích hợp GPS hồ trợ INS

Hình H ( 'ẩu trúc lich liợp GPS hồ ỉrự /A'.S’

lirong đồ lài này cấu trúc lọc Kalman được phát trièn bao gồm hai bộ lọc son a so nu dược sur dụng rẩi linh hoạt irony hệ thốno dẫn dường Khi tín hiệu GPS thu được lối thì hệ thông

16

INS.GPS hoạt độiiLí \ ói cấu hình vònạ kin Khi tín hiệu G PS bị mất thi hộ thốnu dề dàng cliuvên s anạ cấu hinlì VÒIIU mơ Khi tin hiệu tiPS lại dược khôi phục thi hẹ thông lại trở ve càu hình vònu kin Việc cliuvèn linh hoạt aiữa hai cấu hình vòng kín và vònti hơ uiúp nâng cao chai lượnu cua toàn bộ hộ thòníi và khác phục được nhược diêm cùa ca hai câu hình riêna lc.

Bộ lọc Kalman Ilúr nhất ( K F 1 ) được thiết lập với véclơ 3 trạna thái là sai số vận lốc (Cvv

C v i Cv d) vcclơ đo lườim là hiệu giữa vận lốc cua GPS và INS Tốc dộ cập nhật cua vận tốc CìPS là 1 I I / và cua INS lá 64 I [/ Vì thê tốc dộ cập nhại cùa bộ lọc Kalman cỏ thê lựa chọn

là I I I/ Chú nu ta cỏ thê lựa chọn tốc độ cập nhật cao hơn cho dầu ra cua bộ lọc Kalman này ( c hã n ạ hạn là 2 s) với 2,iá thiết rang khoảnạ thời gian 0.5 s thi vận tốc của vật thê chuyên dộng là k h ô n a thay dôi Ưu diêm của hộ lọc ít trạng thái Kl'1 này là lốc độ hội tụ nhanh, tránh được các sai sổ như hộ lọc Kalman không hội tụ hoặc sai sót khi thiết lập mỏ hình trạ nụ thái Dầu ra cùa KI' I được sử dụna đế bù trừ cho dầu ra của hộ Ihốns.

Bộ lọc Kalman thứ hai Kl-2 cỏ thè ước lượng tám trạng thái của hệ Ihống bao sồm: các lồi vận tốc trên hệ toạ dộ dần dường (cVN eVH cVD), dộ trôi cua các con qua) vi cư (GBx Cìby, CỈBz) và các lôi iiỏc nạhicng ( I n le) Lồi ước lượng ciia INS dược sư d ụne đê hiệu chinh ma trận chuyên hệ loạ dộ và véctơ quaternion Các irức lượng về dộ irôi cua con quay vi CO' d ược phan hỏi về khối dần đ ư ờ n s quán tính SINS.

Ta có Akk.| là ma trận chuyến trạnii thái và bởi vì k h o ả n s thời aian này nhỏ (tức là tốc độ

ớ đó Dvd là độ tăng vận lốc theo hướng tâm trái đấl cua hệ trục toạ độ dần đường fì là iham số

cùa hàm urơnu quan h \ 1 /64 s và ma Irận hiệp phương sai ứna với vvk là:

ớ dỏ:

ĐAI HỌC QUỐC GIA HÀ NÔI

Ồ O O Ố 0 0 0 0 0 5 - 3 '

hiệp p h ư ơ n a sai cùa \ \

I rong trường hợp tín hiệu (ỈPS bị mất hoặc k h ôn g đáng tin cậy ihỏrm tin thu dược sẽ được lay lừ khôi INS c ho tới khi tin hiệu CìPS được khôi phục T r ong khoảng thời gian đó các lồi dần d ư ờ n a sẽ tãnu nhanh cliónạ Iheo thời ạian do nhược điem cua các cam hicn vi cơ diện lử Vì thế hệ th ốn a cùa chúnỉ* la cần phái tận d ụ n ạ đ ượ c các phcp đo ảo dựa vào tính chất d ộ n a học cùa vật the chuyên dộng (ở dày tập trurm vào các phương tiện chuyên động tròn mặi dắt) C ụ thô trong đe tài cỏ the tận dụng những ràng buộc vê vận tốc và độ cao cua vật the lroiiíỊ nhiều lình huỏim ihi cỏ thè coi độ cao cua p h ươ n ụ tiện chuyên dộng bãna 0 tu> nhicn không the áp dụng diêu kiện này trên toàn hộ luyến dường.

Ràng buộc cùa vận tốc:

Với các q u ã n e d ư ờ n g dài piurưns tiện chuycn dộntì cần d ừn g lại dê cập nhật lỗi Trong trường hợp này thi các vận tốc trở về 0 1.úc này thì các vận lốc đầu ra cú a INS chính là các lồi vận tốc Việc xúc dinh xem phưưng tiện đà hocàn toàn d ì m 2, lại hay chua sẽ dựa vào vận tốc của GPS hoặc dầu ra của cảm biển eia tốc Tin hiệu gia tốc sè dược xứ lí bằng phương pháp cứa số Irưựt với kích thước cứa sô cỡ vài oiày Ngưỡnu xác định xe dừng hãn là 0.05 in/s Khi p h ươ n g tiện dừníì hoàn loàn, vận tốc theo hướng D ôn g và Bắc sõ dưa vào bộ lọc Cách xứ lí này khác với cách xử lí thông thường là véciư do lường dược tinh băng hiệu sô ụiíra vận lốc của INS VÌ1 (ÌPS l)ê cho việc ước lượna, lồi INS chinh xác hơn thỉ véclơ đo

Ị ườn ạ cần dược gia lăn ụ so với khi phương tiện chuyển động nhàm thu dược độ khuếch đại Kalman lớn hơn.

Khi mất GPS các uóc lư thố cùa vật thế n hỡ việc d ự doán véelơ trạng thái Ngoài ra dê phục vụ cho việc hiệu chinh uóc tư thế cua hệ Ihống thi c h ú n a la còn cỏ the sir dụ na thòng

( 2 1 )

Phương irình 21 dược chuyến s anạ hệ dẫn dương như sau:

( 22 )

18

till ụóe I UI' on ụ lừ CìPS hoặc cam biên từ Với Ún ụ dụ nụ 21) ihì ụóc hướng tính theo (IPS dược sứ đụnu với dicu kiện rã nu vận lốc chuyên độ IÌU lúc này phai du lởn t i óc hướng cua GPS dược lính như sau:

(23]

\

Có the phàn loại các sai số trong các khối dần dườ ng quán lính thành các sai số tất dịnh và các sai số ngầu nhicn Các sai sô tất định có thê loại trừ khá dễ đà ne nhờ các phương pháp căn chuẩn thiết bị Tuy nhiên, loại bỏ các sai số ngầu nhiên t rona hộ thống dần đ ươ na lại là mội vấn dề phức tạp I rưửc liên, chúng ta phai dặc trưnu được các nhiều ntỉầu nhiên tác dộiiíi lèn hệ thống sứ dụim phương pháp mật dộ phò công suất p h ươ ng pháp phương sai Allan hoặc két hợp ca hai phưưna pháp này Phương pháp xác dịnh các Ihônu so nhiều đã dưực trình bày chi tiết trong báo cáo cua đề lài Q G T D 05-09 Sau khi dặc trưna dược sai sô cua khối [MU thì các Ihônạ số này sẽ dược sứ d ụ nẹ trong các khối lọc Kalman nham hù trừ sai số ị 7 ị.

6.3.2 Xây dựng hệ tích họp INS/G PS theo thời gian thực

o Thiết k ế và m ò lỉìnli lìoá hệ thong dan đường tích hợp G P S /I N S : m ức hệ thong

( ’ông cụ S I M U LI N K rất thuận tiẹn và hiệu quâ trong việc thiết ké và mô phóng hệ thống dần dưừne ở m ức hệ lliống và có the hồ trợ trực tiểp c ho mức Ihực thi Toàn hộ hệ thông dần dường dã dược mô phóng và kiêm tra nhờ n s ô n nạìr lập trình nhúng trong môi trường SỈMUỈ.INK/MA'Í'1,AH l ro ng dề tài này chúng lôi dà tận dụng dược ưu diêm cua cá S1MU1.INK và lập irình với các lệnh M-liles Diều này sè rất thuận tiện dê phát tricn ch ươn trình thời gian thục Nuoài các tập d ữ liệu mô phỏng, c hương trình này cùn có thê xứ lí các tiữ liệu thực (đo trực liếp từ GPS và 1NS trên các quỹ đạo thực nghiệm) Rất nhiều tập dữ liệu khác nhau dã duợe thử nghiệm trôn c hươn g trình này.

19

1 Vf) ►| k i ;.>

► qjn

Gb.xYl

i KJ9LJ

_1

I/ình 9 L 'Inrơiiịi trình thiết kế mò phong trên SIMULINK MA TLAB

/> Thiết kế và m ỏ hình hoá hệ thốnỉỊ dẫn đư ờng tích hợp G P S / ỈNS: m ứ c thục thi

Phần cứ na, c ùa hệ ihống dần dườ na lích hợp được mượn cua dề tài ỌGTD05-09 I lệ thông ịỊồni có khối 1MU 1*1*3010 GPS loại I I 12041’ la bàn từ loại 1'luxgatc và PC’ box của

A D VA N ITX'I I Dày là hệ Ihống định vị độc lập có thể lắp đật trên các phương tiện chuyến

ilộ n ụ k h á c n h a u

Hình 10 Hệ 1NS/GPS (tược két nối (ỤUTD 05-09)

rhuật toán dần dườna quán tính và lọc Kalman dược xây d ự n g trcn ngôn ngừ c và v c ! +

dè ihu ihập d ừ liệu từ khối IMU G PS và la hàn từ phục vụ cho việc thực hiện dần dường quán tính theo thời tiian thực Bài toán xử lý thời gian thực là bài toán quản lý tài nguyên

20

phân cửrm và lối ưu hoá phần mèm Cônụ viộc phai làm là dồ ng Uiời thu thập dừ liệu từ ( | P S INS la bàn từ rồi ihực hiện tinh toán trcn 1NS và thục hiện lọc Kalman I lộ dần

d ưứ ne quán lính cỏ lốc dộ thu dữ liệu cùa GPS là 4800baud tốc dộ dữ liệu lú' khối IMU là

38400 baud và tốc độ iruvcn khung INS 6411/ thì việc thu thập d ừ liệu và xứ lý c ù nạ là một lliáeh Ihức.

(iiuo diện ehưưng trình V C i I dược mô tả trong hỉnh 1 1 Với aiao diện nà\ neưởi dùns cỏ the quan sát dượ c các s ó c dịnh hướng the hiện Irạna thái vật thê và các vận tôc vị tri hiện tại cua vật thế do bởi hệ (ÌPS/1NS cũng như các thông tin thu dược từ GPS.

! iiẹn tại vấn dề xây d ự n a c hươn g trình thời gian thực cho quỹ đạo ngoài phòng thí nghiệm

dà được xây d ự nụ x o n a và đưa vào thử nghiệm cho một số kết qua rất khá quan i)c đảm bào dộ tin cậy của hệ thống thì thứ nahiệm chạy thời gian thực với nhiều quỳ dạo khác nhau và nhiều diều kiện khác nhau rồi phân lích.

1 iVMit

{ 4 hr>

.Mi Dữ 2.0 Do

ỉ)«kNCỊOMPASS 0 CNB Ew 1

\/tíỉhs 0 'j Ito* ■ VnG F*’S 0 11 in/:

Vfif+it 0 0 ỉ IV' VftGPS 1! C' rriA

DocCŨMPASS00

ĩ imt outage

Ư

Cito Wy<iy

Doteoh 0 5 no V{or«g UUW ;

21

Tỏe dộ c ập nhật lừ các cam biến quán tính là 64 11/ lừ ( i l \ s là I I ly và lừ Kalman lá 2 11/

nhăm Ihu dược két qua có dộ chính xác cao hơn.

1)0 làm rò tính ưu việt cua câu trúc 111 ực thi mới thi trôn quỳ dạo thực imhiệm ngải ho Ún hiệu GPS iron í! 100 tìiâv (từ aiủy thứ 650 tới 750) Hinh 12.a mô ta quỹ đạo CÚÍ1 vậl thè sứ dụng cấu irúc phản hoi c ỏ thê thấy rang đầu ra cùa hệ ihôna (dướnụ liền) có sự sui khác rất lớn so với quỲ dạo cua GPS Mô hình hộ lliốns kèt hợp Ihé hiện rõ LIU diêm irèn hình I2.h với sai so vị tri là nhỏ Iihảt 0 dỏ cấu hình vòns, kín dược sư dụna khi ihu dược lín hiệu từ CỈPS và sẽ chuyên sane, cấu hình v ò ns hư lúc mất GPS Hình 12.a và h dèu mô ta thông tin

vị trí theo quã ng d ườ n g đối tượ ng chuyến dộng theo hướng Bắc và hướng Đô ng thay cho hiên thị k in h d ộ v ĩ d ộ

Distance in the North (m)

Nhằm dỗ dàng đánh ụiá chắt lượng của hệ dan đ ườ n a ihì một thí rmhiệm khác dược thực hiện với quỹ dạo nhỏ và phưưno tiện chuyển đ ộ n e trong k hoả n” thời gian khoáng 80s.

1 1

'4 ■ ' • •

Jr *ik 4iwj(*‘ 0**0.

//ím/í / i M/v c/t«; nho I/tực nghiệm

[ lình 14 và 15 mô tã vận tốc của KF khi so sánh với vận tốc của GPS Thấy ràng dầu ra của K1- (nói dứt) bá m sát vận tốc cùa CiPS với sai số rấi nho trong khoàníì thời ụian xấp \ i 3 phút.

Time (s)

Hình ỉ -/ So sánh vận lốc theo hirứiiịì Dóng khi vụt thừ chạy theo quỹ dạo ihực lẻ

2.1

Time (s)

lỉình 15 So sánh veil! foe I lieu inrớnịỉ Bite khi vật I hê chạy theo quỹ dạo thực lê

I lình 16 là các góc lìgiènu và góc chúc cùa hộ Ihốnu sau khi dã dược tính loán và hiệu c h in h

n h ừ bộ lọc Kalman Trong khoang 10 aiây dâu lúc phương tiện chuân bị chuyên đ ộ n 2 thì oóc nụhicng và góc chúc uần như không dôi Khi chuyến động, các giá trị góc vần chạy

q ua nh di ốm cân b àng với độ lệch nhỏ Các kết qua này là hợp lí với tình huống chạy thừ nglhiệm liên quỳ dạo hai chiều khá b a n s phăng.

lliiili If) Cine i i i ’ i c i H ' rã aỏc chúc khi v ạ / thê chạy theo l Ị i i ỹ đạo iln/c lờ

Q u ỹ dạo 2-1) dược Irình hà> ircn hình 17 I ưu V là ớ dây c húng la không irình bày với Ihứ

11 a>uyen rad cua kinh dộ vì dộ Nụuycn nhân dỏ là Iránh sự mất ôn định trona lính toán, c ỏ

24

t h e t h â y q u ỳ d ạ o c u a h ệ t i c h h ạ p v ò n u k i n h á m rất sái v ớ i q u ỹ d ạ o c u a G P S \ ỏ'i lồi n h ỏ ( < 2

m ) ironti s u ò l 1 v ò n ụ kill.

Hìnli I '7 So sánh i/uỹ ílíio lim dược trẽn các hự lỉuuiỊi khác lìlỉaii

6.4 Dia d i ế m , tliòi g i a n và p h u o ì i g p h á p n g h i ê n c ứu

I loạt dộnu nghiên cứu chu yếu dược thực hiện tại Bộ môn Vi c o diện tứ và Vi hệ thons Tiến dộ làm việc đã được dỏ xuấl từ dầu và Ihực hiện rất nghicm túc Thuậl toán lọc tối ưu Kalman và dinh vị dã dược nghiên cứu phân tich và dánh giá kỳ lường đế có ibè tiến hành llieo phương án lối ưu nhai Nhìrna cuộc thí nghiệm trong p hò ng thí Iiahiệm chuyên dụng

và nil ừng thí nghiệm 111 ực địa bên ngoài dã dược tiến hành rất nhiều lần đế thư nghiệm các phương án két hợp ciữa INS và GPS Đe tài này đã tận d ụ n a được rấl hiệu quả các thiết bị phẩn cứng cùa đề lài Q GTI ) 05.09.

Phương pháp chu yếu dược áp dụ nu là tố chức các buối seminar, thảo luận khoa học đều dặn tại Bộ môn Các hoạt động nghiên cửu luôn luôn được kicm tra dôn đôc và giám sát llurờng xuyên, hiệu quá Trona quá trình thực hiện dề tài các kiến thức lí thuyết và kiến ihírc thực nghiệm dcu dược chú Irọng Các kết quá nchiên cứu c húng được công hố trên các

I lội nụhị khoa học và các tạp chí chuyên ngành.

6.5 K e t q u ả n g h i c n c ử u

(>.5.1 Các công bo liên quail dến kct quá cúa dề tài

I Tran Due Fan I u LI Manh ỉ la Nauvcn Th a ne 1.0112 Nguycn Phu Thuy l íuynh lluu 1 ue.

Perform ance Im provem ent of" M E M S-B ased Sensor A pplying in Inertial N avigation System

Research Development and Application on Electronics Telecommunications and

25

i i i l o r m u t i o i i I c c l m o k u ' N N o 2 2 0 0 7 P o s i s I c l c m a l i c s ÒC l i i f o n i K i i i o n i c c h i K> k > ‘>\

J o u r n a l ( I S S N U8(>()-70/W) pp 19-24.

2 I ran ì)ửc I ail I liu Mạnh llà NíỊUYỗn Tlìãnụ I ong Nuuyền Phú 1 huv Nùng Cao Chui l.trợniỊ /Ạ' ĩ/iâ n ạ D un Dường Tích ỉiợ p ỈN S/C P S S ư D ụnạ Câu Trúc Phan H ỏi l ạn Tổc

Tuyên tập cô nu lrinli I lội imhị C ơ học toàn quốc lạn thứ VIII Hà Nội 12/2007 Ìr 388-397.

3 I I) Tan I M I la N I I.ong, 11 II ỉ ue N p I huy N ovel M E M S IX S/G P S

/nievruiioii S d ic n n ’ Usiiĩtí, Parallel Kalm an I'ihers 2008 Inicrnaliona! (.'oni’civncc on

Advanced I cchiioluuics lor Communicat ions A TC 2008 and Rl'V'OK (submitted Mil) 2008).

6.5.2 Kcl quit tlcio lạo cua l)c tài

l ) è tái dà ihu lúil d ư ợ c sụ tham uiu cu a c á c sin h v iê n và h ọ c v i ê n c a o h ọ c iron 11 klioa Í)1 V I

có ánh hươim lối tới lình vực dáo lạo.

|)ến nay dã có 1 sinh viòn dã hoàn lliành khoá luận tốt nghiệp và chuẩn bị bao vệ trước hội tlôiiLỊ ilico hưỡnu cua dc lài.

Kci quà dào lạo cua lie lái dược lỏnụ kct trong cúc b an a dưới dà)

Danh mục các klioá luận, luận vân cua sinh viên troiiiì khuôn khù dò tài ọ c 07-17

Xay dựng mội bộ phần mềm lọc lối ưu Kalman trên trong mòi trường thòi gian thực íviòi iron VC I ! ) Phun mồm đà thứ nghiệm và hoạt độnu lốt với các ứ nu dụnu 2-1) (chuyên dộng trên mặi dủi).

Phần mỏm hỗ trợ rủi hiệu quả cho dề lài Q G T D 05-09.

6 7 Kcl l uậ n và kiế n n « h ị

C ó Ihể tống kết ihành c ô nu cua dc tài như sau:

1 1 hực hiện việc ntihiên cứu vè thuật toán Kalman, áp dụng vào bài toán dần dướn 11.

2 Mỏ phóng, tiiư nụ hi ệm cúc thuật loán Kalman trên S I M U U N K / M A TI.AB.

3- Xây d ựng phần m c m thời sỊÌan thực tích hợp hai hộ thônụ INS và GPS.

4 Các kel qua ihực n g h iệ m đã khăníỊ dinh được tính năng của c h ươ ng trinh, đáp ứnu được các yêu cầu dề ra.

Trong thời aian sáp lới c h ư ơn ạ trình sè co garni áp dụ na vào các ứn a dụna thực tiền Bên cạnh dó chương irình SC dược cai tiến hơn nữa nhờ áp dụng các kỹ thuật xử li tín hiệu nâng cao.

I ,òi cam on

Các thành viên đè lài xin chân Ihành cám 011 lới D1IQGI ỈN dã tài trợ cho dè lài lới dề tài

Ọ í ì T I ) 0 5 - 0 9 dà l ạ o d iề u kiện c h o p h é p s ư d ụ n e to à n b ộ c á c tài n g u y ê n phần c ứ n g , tới

DỈ1CN và các cán hộ Khoa DTVT vè sự quan làm và giúp đ ỡ hoàn thành dồ tài.

I'rccdom Inertial S e n s or Unit", G yro Sym posium Stuttgart 16th- 17th September 2003.

14 ị Peter s Maybe ck Stochastic m odels, estim ation, a n d control Academic Press Vol ]

1 994.

15 1 llaiyinạ llou M od elin g inertial sensors errors using Allan variance U CEG E reports num ber 2 0 2 0 / Master’s thesis University o f Calgary September 2004.

| 6 | W a n g , J., Lee U.K Rizos, c , " GPS/ I NS Integration: A Performance Sensitivity

Analysis" W uhan U niversity Jo u rn a l o f N ature Sciences 8{2B) pp 508-516.

Ị7Ị Gyro, A ccelero m eter Panel o f the IEEE Aerospace, a n d E lectronic System s S ociety,

Draft r e c o m m en de d practice lor inertial sensor test equipment, instrumentation, data acquisition and analysis In IHI’I- Std Working Draft PI 5 54 /D 14

18 1 Pan/.icri s Paseucci i \ IJlivi G " A n Out do or navigation system using GPS and

Inertial Platform" IE E E A SM !' Transactions on M echatrunics Vol 7.(2002).

2 7

7 P H Ụ L Ụ C

1 Các s ố liệu Sỉôc hình anh minh họa báo cáo của các dề tài nhánh V V .

2 Báo cáo tóm lẩt

3 Bàn sao các bài háo báo cảo khoa học dà eònu hô

4 Ran sao ỉ)è cươim và 1 lợp dồng

5 Phiếu tóm tát két quả nulìiên cứu cứa dề tài banu l iếna Anh

6 P h iếu tiãnu ký kết quả ntihicn c ứ u K ỉ i C N

28

7.1 Các số liệu gốc, hình ảnh minh họa, báo cáo ctia các đề tài nhánh V V

> Thực thi Ihành công ché độ chuyển giữa hai cấu hình vòng kín và vònẹ hở.

> Thiết kc thuật toán, chươn g trinh hoá các Iham số chuỵổn đ ộ n e cua đối tượna với các chế dộ làm việc khác nhau.

> C h ư ơ n g Ìrình dà dược thực thi theo thời gian thực.

> Các kếl quả thực na,hiệm đã khắng dịnh dược tính năng của clurơnạ trình, dap ứng dược các yêu cầu dỏ ra.

ỉ)â dóna góp thiết Ihực vào việc nâ nạ cao năng lực nghiên cứu của cán hộ và sinh viên, tạo cliều kiện đế họ tham uia nnhiên cửu khoa học irona khuôn khô dề tài.

S U M M A R Y OF AC.’I I1KVKMKNTS ())•■ T H E PROJKCT

Main results o f the Q C 07-17 project can he s ummarized as follows

> New s ch e m e for INS/GPS integration using two parallel Kalman filters was proposed to be used in order to enhance the quality o f a comb ine d G PS and INS system.

r The accuracy o f naviaalion also is improved by flexible switching between feedback

and feedforward configurations in the ease o f GPS outage.

> C o n s t r u c t i n g a l g o r i t h m a n d p ro g ra m 111 i n s th e m o v i n ạ p a r a m e te r s o f th e o b je c ts in

navigation coordination frame in different work inn regimes.

> This navigation system have been implemented on real-time PC-box hardware.

> Carry ins, out ihc test o f the coupled INS/GPS system The experiment results shown that this I NS / GP S system can be used tor practical applications.

Contributing to the research ability o f the Department o f MI\MS and Microsystems: giving undergraduatcd students chances to lake part in research following, the project area.

7.3 Bản sao các bài báo, báo cáo khoa học đã đ u ọ c công bố

1 Tran Due Tail Lull Manh Ha Nguyen Tha na Long Nụuven Phu Thuỵ I luynh Hull Tue.

P erform an ce Im provem ent o f M E M S -ỉìased Sensor Applying in In ertia l N avigation System

Research Devel opme nt and Application on Klcctronics Telecommunications and information Technology No 2 2007 Posts Telematics & I n fo r m a tio n Technology Journal (I SSN 0866-7039) pp 19-24.

2 I ran Đ ứ c Tân Lưu Mạnh Hà Nguyen Thả ng Long Nguyen Phú Thuỳ, Núng Cao C hất

L ư ợ ng l ỉ ệ Thổ nọ, D on D ường Tích H ợp ỈNS/CỈPS Sir Dụng C áu Trúc Phan H ồi Vận Tốc

Tuyến lập c ô n ạ trình 1 lội rmhị C ơ học toàn quốc lẩn thứ VIII Ilà Nội 12/2007 tr 388-397.

3 T D [ an L M Ila N T Long, Iỉ II Tue, N p Thuy, N o vel M E M S ỈN S/G P S integration Schem e Using P arallel K alm an Filters 2008 International Conference on

Adva nce d Te chnologie s lor Communicat ions ATC 2008 and R KV' 08 (submitted May

w t m m m m csMMUtticATKHis USX 9SM* 7139

■ Research, Development and Application

on Electronics, Telecommunications

and Information Technology

Tien V an D o rtiang t.c Nliai T h e O p tim iza tio n o f C on figu ration Param ete rs Hi A p a c h e i n 1 1’ Servers j "

Ram C'hukku Renaio I o Cigiu)

P e r f o r m a n c e s t u d y o f C h o r d K e i i p s a n d T a p c s t r v p r o t o c o l s o n s t r u c t u r e d I !

I V e i ' l o - P e e r O v e r l a y n e t w o r k s

Performance Improvement o f MEMS-Bascd Sensor Applying in Inertial Navigation Systems

Due T a n 1 1 a il1 M-.uil) Hu l u l l T h a n j * L ong \ j j u \ c n Phil f'liiiv N guvcn H u ll I lie H u v n ti 1