Nghiên cứu dao động của ô tô tải 1,25 tấn hiệu KIA K2700II vận chuyển nông sản trên đường giao thông nông thôn

Xây dựng và khảo sát được mô hình dao động của xe ô tô tải 1.25 tấn hiệu KIA K2700II khi vận chuyển nông sản trên đường giao thông nông thôn làm cơ sở cho việc hoàn thiện thêm kết cấu hệ thống treo và chọn chế độ sử dụng hợp lý. Đối tượng nghiên cứu của đề tài là xe ôtô 1.25 tấn hiệu KIA K2700II khi vận chuyển nông sản trên đường giao thông nông thôn. Ô tô KIA – K2700II là loại xe hai cầu, cầu trước bị động, cầu sau chủ động được sử dụng để vận chuyển hàng hoá trên thị trường đặc biệt là các loại hàng hoá gọn nhẹ và đã được đóng gói. Xe có tính cơ động cao rất phù hợp với loại đường giao thông nông thôn trong giai đoạn xây dựng nông thôn mới như hiện nay.

LỜI CẢM ƠN Trong trình nghiên cứu thực luận văn tốt nghiệp cao học nhận quan tâm, giúp đỡ nhiều cá nhân tập thể Hồn thành luận văn, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc Tơi xin trân trọng cảm ơn PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu trực tiếp tận tình hướng dẫn tơi suốt thời gian thực luận văn tốt nghiệp Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu, Khoa Cơ điện Cơng trình tồn thể giáo viên, cán công nhân viên chức Trường Đại Học Lâm Nghiệp Việt Nam giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành luận văn tốt nghiệp thời gian đảm bảo nội dung luận văn Trân trọng cảm ơn Ban giám đốc cán nhân viên Ban Đào tạo sau đại học Cơ sở Trường Đại Học Lâm Nghiệp Việt Nam tạo điều kiện cho chúng tơi hồn thành mơn học sở Tôi xin trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu tồn thể giáo viên cán cơng nhân viên chức Trường Cao Đẳng Nghề LILAMA nơi công tác, động viên tạo điều kiện thuận lợi thời gian công việc để tơi hồn thành nhiệm vụ Cuối cùng, tơi xin cảm ơn sâu sắc đến gia đình, bạn bè đồng nghiệp thường xuyên quan tâm, giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi tinh thần vật chất cho suốt thời gian vừa qua Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng tơi Những kết luận văn tính tốn xác, trung thực chưa có tác giả cơng bố, nội dung tham khảo, trích dẫn luận văn ghi rõ nguồn gốc Tôi xin trân trọng cảm ơn Tác giả luận văn Lưu Quốc Tuấn MỤC LỤC Trang Trang phụ bìa Lời cảm ơn Danh mục ký hiệu ĐẶT VẤN ĐỀ Chương 1.1 Tình hình nghiên cứu, ứng dụng loại tơ, máy kéo vận chuyển nông sản nước ta 1.2 Tổng quan nghiên cứu dao động tiêu đánh giá dao động ô tô 1.2.1 Nghiên cứu dao động ô tô nước 1.2.2 Nghiên cứu dao động ô tô giới 1.2.3 Các tiêu đánh giá độ dao động 1.2.4 Tổng quan dao động ô tô 1.3 Tổng quan hệ thống treo ô tô 13 1.3.1 Công dụng yêu cầu hệ thống treo 1.3.2 Các phận hệ thống treo 1.3.3 Phân loại hệ thống treo 13 14 21 1.4 Tình hình nghiên cứu biên dạng đường ôtô 26 1.4.1 Mặt đường có mấp mơ dạng hàm bậc 1.4.2 Mặt đường có mấp mơ dạng đường điều hịa 1.4.3 Mặt đường có mấp mơ dạng ngẫu nhiên 26 27 28 1.5 Các phương pháp phần mềm ứng dụng nghiên cứu dao động ôtô .29 1.5.1 Các phương pháp nghiên cứu xây dựng hệ phương trình 29 1.5.2 Các phần mềm ứng dụng nghiên cứu dao động ô tô 38 1.5.3 Phương pháp thực nghiệm để nghiên cứu dao động 41 Chương 44 2.1 Mục tiêu nghiên cứu 44 2.2 Đối tượng phạm vi nghiên cứu .44 2.2.1 Đối tượng nghiên cứu 2.2.2 Phạm vi nghiên cứu 44 46 2.3 Nội dung nghiên cứu 46 2.3.1 Nghiên cứu lý thuyết 2.3.2 Nghiên cứu thực nghiệm 46 47 2.4 Phương pháp nghiên cứu 47 2.4.1 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết 47 2.4.2 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm 48 Chương 50 3.1 Kết nghiên cứu lý thuyết 50 3.1.1 Xây dựng mơ hình dao động xe KIA – K2700II 50 3.1.2 Giải mơ hệ phương trình vi phân dao động hệ 56 3.2 Nghiên cứu thực nghiệm 67 3.2.1 Mục đích nghiên cứu thực nghiệm 67 3.2.2 Đối tượng nghiên cứu thực nghiệm 68 3.2.3 Trang thiết bị thực nghiệm 68 3.2.4 Tiến hành thực nghiệm 70 3.2.5 Kết thực nghiệm 71 3.2.6 Phân tích kết thực nghiệm 73 Chương 74 Kết luận 74 Kiến nghị .75 TÀI LIỆU THAM KHẢO 76 PHỤ LỤC 79 DANH MỤC CÁC BẢNG TT 2.1 3.1 3.2 Tên bảng Thông số kỹ thuật xe KIA – K2700II Các thông số đầu vào mơ hình dao động Các thơng số hợp lý hệ thống treo Trang 46 60 68 DANH MỤC CÁC HÌNH TT 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.10 1.11 Tên hình Mơ hình 1/4 Mơ hình phẳng tơ cầu Mơ hình khơng gian xe Cơ cấu treo trước phận Cơ cấu treo phụ thuộc dùng nhíp Cấu tạo số dạng lò xo Bộ phận đàn hồi loại khí Sơ đồ cấu tạo giảm chấn hai lớp vỏ Sơ đồ cấu tạo giảm chấn lớp vỏ Loại ống với áp lực (a) loại (b) Thanh ổn định cấu Trang 10 11 12 14 15 16 16 17 18 18 19 1.12 1.13 1.14 1.15 1.16 1.17 1.18 1.19 1.20 1.21 1.22 1.23 1.24 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 3.15 3.16 3.17 3.18 3.19 3.20 Các đòn liên kết dẫn hướng, kết cấu lắp giáp cụm treo Sơ đồ hệ thống treo Sơ đồ hệ thống treo phụ thuộc dùng lò xo lá(a) lò xo trụ(b) Sơ đồ nguyên lý hệ treo đòn ngang Sơ đồ cấu tạo hệ treo Mc.Pherson Mối quan hệ động học hệ treo Mc.Pherson Hệ treo hai đòn dọc Sơ đồ ngun lý hệ treo địn dọc có ngang liên kết Sơ đồ hệ treo địn chéo Mấp mơ dạng bậc Dáng điệu hàm điều hịa mấp mơ Mơ hình vật lý mơ tả dao động phần tử Mơ hình vật lý dao động hai phần tử Mơ hình dao động xe KIA – K2700II 1,25 Sơ đồ lực đặt vào bánh xe di chuyển mặt mấp mô M – files khai báo thơng số đầu vào mơ hình Sơ đồ khối mơ hệ phương trình Matlab Sơ đồ khối mô dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm xe Sơ đồ mơ dịch chuyển góc xe Sơ đồ khối mô dịch chuyển thẳng đứng ghế Dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm xe KIA – K2700II Gia tốc dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm xe Dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm ghế Gia tốc dịch chuyển trọng tâm ghế Xe ô tô KIA – K2700II Thiết bị đo mấp mô mặt đường Đầu đo gia tốc Bộ DMC Plus Chương trình xử lý kết đo mấp mô Gia tốc dao động thẳng đứng trục bánh xe Mấp mô biên dạng mặt đường Gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm xe Gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm ghế ngồi người lái DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU 20 21 22 23 23 24 24 25 26 27 28 34 34 52 54 61 62 63 64 65 67 66 67 67 69 70 70 71 72 73 73 74 74 TT Ký hiệu Ý nghĩa T Biểu thức động hệ ∏ Biểu thức hệ ∅ Hàm hao tán lượng hệ Z ϕ Dịch chuyển theo phương thẳng đứng trọng tâm xe Chuyển vị góc thân xe tơ mặt phẳng thẳng đứng l dọc Chiều dài sở xe b Khoảng cách từ trọng tâm tới tâm cầu sau m a Khoảng cách từ trọng tâm xe tới tâm cầu trước m m1 Khối lượng cầu trước kg 10 m2 Khối lượng cầu sau kg 11 m3 Khối lượng ghế người lái kg 12 cn1 Độ cứng nhíp trước N/m 13 cn2 Độ cứng nhíp sau N/m 14 c1 Độ cứng lốp trước N/m 15 c2 Độ cứng lốp sau N/m 16 c3 Độ cứng phận đàn hồi ghế N/m 17 kn1 Hệ số cản giảm xóc trước Ns/m 18 kn2 Hệ số cản giảm xóc sau Ns/m 19 k1 Hệ cản lốp trước Ns/m 20 k2 Hệ cản lốp sau Ns/m 21 k3 Hệ số cản phận treo ghế Ns/m 22 Jy kg.m2 23 h1 Mô men quán tính phần treo Độ cao mấp mơ mặt đường vị trí tiếp xúc với bánh 24 h2 trước Độ cao mấp mơ mặt đường vị trí tiếp xúc với bánh sau Đơn vị m rad m m m ĐẶT VẤN ĐỀ Một nhiệm vụ kinh tế mà Chiến lược phát triển nông nghiệp đặt là: Sản lượng lương thực đáp ứng vấn đề anh ninh lương thực, đáp ứng nhu cầu xuất nguyên liệu cho số ngành công nghiệp khác Vận chuyển nông sản cơng đoạn q trình thu hoạch, di chuyển nông sản từ đồng ruộng kho nhà máy kho hộ gia đình Đây khâu công việc thực chủ yếu đường nông thôn đường đồng không phẳng, hẹp Hiện nay, việc vận chuyển nông sản Việt nam nói chung thực chủ yếu nhờ sức kéo gia súc, thồ gánh người, có số địa phương việc vận chuyển nơng sản thực nhờ phương tiện giới Xe tải 1.25 hiệu KIA – K2700II liên doanh Việt nam Hàn quốc sản xuất sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực kinh tế nước ta Tại số địa phương đạt tiêu xây dựng nông thôn mới, hộ gia đình sử dụng loại xe vào vận chuyển nông sản sau thu hoạch phân bón đem lại hiệu bước đầu Tuy nhiên, vận chuyển đường nông thôn độ êm dịu chuyển động xe bị hạn chế, rung xóc, hệ thống treo thường xuyên bị hư hỏng ảnh hưởng tới độ êm dịu chuyển động xe gây hư hỏng cho số phận khác xe Để làm sở cho việc nghiên cứu hoàn thiện thêm hệ thống treo chọn chế độ sử dụng hợp lý theo hướng nâng cao độ êm dịu chuyển động sử dụng loại xe tải 1.25 hiệu KIA – K2700II vào vận chuyển nông sản lựa chọn đề tài “Nghiên cứu dao động ô tô tải 1,25 hiệu KIA - K2700II vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn“ * Ý nghĩa khoa học đề tài Xây dựng mơ hình dao động tơ tải 1.25 hiệu KIA – K2700II vận chuyển nông sản đường nơng thơn từ khảo sát đánh giá ảnh hưởng điều kiện làm việc thơng số hệ thống treo đến tính chuyển động êm dịu ô tô * Ý nghĩa thực tiễn đề tài Kết nghiên cứu sở cho việc hoàn thiện thêm hệ thống treo, đồng thời phục vụ cho việc chọn chế độ sử dụng hợp lý vận chuyển nông sản đường nông thôn theo hướng nâng cao độ êm dịu chuyển động xe Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình nghiên cứu, ứng dụng loại ô tô, máy kéo vận chuyển nông sản nước ta Khai thác sản phẩm nơng sản hiểu tồn thao tác, công đoạn để biến nông sản từ trang trại, đồng ruộng đến nơi chế biến tiêu thụ Việc khai thác công việc khác phải tuân thủ theo công nghệ định Công nghệ khai thác nơng sản cơng nghệ thủ cơng, cơng nghệ tiên tiến Mỗi loại cơng nghệ thích hợp với điều kiện định Cơng nghệ thích hợp cơng nghệ phù hợp với điều kiện kinh tế xã hội phổ biến có tính địa phương môi trường Do công nghệ khai thác nông sản phải giảm mức tối đa chi phí sản xuất tác động xấu đến mơi trường Việc lựa chọn cơng nghệ thích hợp khai thác nông sản phụ thuộc vào hàng loạt yếu tố việc cung cấp nhân lực tiền công lao động, sở hạ tầng kỹ thuật, khả đầu tư, tính sẵn có trang thiết bị, máy, phụ tùng thay thế, điều kiện thổ dưỡng, điều kiện kinh tế - xã hội địa phương hộ gia đình Việc vận chuyển nơng sản nước ta chủ yếu nông sản chưa qua sơ chế cà phê, lúa, đậu tương, ngô,…Do việc vận chuyển nông sản loại phải đảm bảo nhanh để tránh làm ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm Đặc biệt giai đoạn xây dựng nông thôn mới, với cánh đồng mẫu lớn, hạ tầng giao thơng đầu tư mở rộng Vì khâu vận chuyển phải đáp ứng nhu cầu sản xuất lớn Cũng có phương án, đề tài nghiên cứu lựa chọn phương tiện vận chuyển nông sản, nhiên phương án mang tính cục hộ gia đình, khơng phù hợp với sản xuất hàng hóa lớn 1.2 Tổng quan nghiên cứu dao động tiêu đánh giá dao động ô tô 1.2.1 Nghiên cứu dao động ô tô nước Ngành công nghiệp ô tô Việt Nam trình hình thành phát triển dần trở thành ngành công nghiệp mũi nhọn hàng đầu đất nước Tuy nhiên để đạt mục tiêu trước mắt phải có nhiều việc phải làm, việc nghiên cứu sâu dao động ô tô, độ êm dịu chuyển động, chất lượng động học, động lực học xe Từ thực tế đó, có đề tài thuộc chuyên ngành ô tô đề cập đến vấn đề dao động ô tô như: Luận án tiến sỹ tác giả Lưu Văn Tuấn [14] đề mục tiêu nâng cao độ êm dịu xe khách Ba Đình Trong luận án tác giả mơ tả thuộc tính đàn hồi khung vỏ kết cấu đặc trung xe ca (Xe có kết cấu khung – vỏ chịu lực) Luận án tiến sỹ tác giả Võ Văn Hường [7] “Nghiên cứu hồn thiện mơ hình khảo sát tơ tải nhiều cầu” Tác giả nghiên cứu sâu lập mơ hình dao động khơng gian cho xe tải có yếu tố dao động ngang, khung xoắn chịu lực, ổn định, hệ thống treo có đặc tính phi tuyến, hàm kích động riêng rẽ tổng hợp Mơ hình nghiên cứu dao động vùng cận biên tách bánh xe, trình va chạm vấu hạn chế hành trình, trượt lật Luận án tác giả Nguyễn Phúc Hiểu [6] “ Nghiên cứu ảnh hưởng dao động lên khung xương ô tô chuyển động đường” Tác giả trọng nghiên cứu ảnh hưởng đường xác định hàm ngoại lực cho tốn tính khung xương Tác giả Nguyễn Văn Lộc [9] “Nghiên cứu ảnh hưởng thuộc tính phi tuyến hệ thống treo đến dao động ô tô” luận văn tác giả đưa vào nhiều đặc tính phi tuyến hệ thống treo, giả thiết xây dựng mơ hình dao động tác giả tương đối đầy đủ sát thực tế Cơng trình nghiên cứu GS.TS Nguyễn Hữu Cẩn [1] cộng sự, cho thấy: Tính êm dịu chuyển động ô tô máy kéo đánh giá qua tiêu: Tần số dao động thích hợp, gia tốc dao động thích hợp, thời gian tác động dao động Trong chuyển động, ô tô máy kéo dao động theo phương: Thẳng đứng (OZ), phương ngang (OX), phương dọc máy (OY), dao động theo phương thẳng đứng ảnh hưởng đến người; theo phương ngang, phương dọc ảnh hưởng không đáng kể, bỏ qua Luận văn Tiến sỹ tác giả Đặng Việt Hà [4] “Nghiên cứu ảnh hưởng thông số kết cấu đến điều kiện làm việc ô tô độ êm dịu chuyển động” tác giả ý đến ảnh hưởng thông số kết cấu đến dao động cuả xe khách đóng xe tải Năm 2002 TS Lê Minh Lư [10] nghiên cứu dao động máy kéo bánh có tính đến đặc trưng phi tuyến phần tử đàn hồi Tác giả xây dựng mơ hình, hệ phương trình vi phân điều kiện biên mô tả dao động thẳng đứng máy kéo, cầu trước, cầu sau ghế ngồi có tính đến đặc điểm riêng hệ liên kết chiều bánh xe mặt đường, đặc trưng phi tuyến phần tử đàn hồi Cơng trình nghiên cứu cách đầy đủ dạng dao động máy kéo có tính đến đặc trưng phi tuyến phần tử đàn hồi trường hợp kích động mặt đường hàm ngẫu nhiên xác định Tuy nhiên cơng trình nghiên cứu trường hợp máy kéo di chuyển độc lập mà chưa tính đến dao động máy kéo trường hợp kéo tải Nhìn chung đề tài tập trung vào việc khảo sát dao động xe theo quan điểm độ êm dịu an tồn chuyển động, thực tốn tính tốn kiểm nghiệm Kết thu sở cho việc lựa chọn cải tiến hệ thống treo cho phù hợp với điều kiện Việt Nam Nhưng nghiên cứu chưa đề cập đến dao động xe tải 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn 1.2.2 Nghiên cứu dao động ô tô giới Việc nghiên cứu dao động ô tô sớm, tơ có cấu tạo cịn đơn giản Một số tác giả kinh điển có thề kể đến Trudakov, Rotenbeg, Iachenko, Mitschke, Schiehlen, lần vào năm 1970 Mitschke tập trung vào tác phẩm tiếng “Dynamik der Kraftfahrzeuge” tập trung tất cơng trình nghiên cứu trước đó, bao gồm 200 trích dẫn Nội dung dao động xe con, mơ hình ¼ xem xét yếu tố kết cấu có ảnh hưởng đến dao động tối ưu hệ thống treo Sau tác giả đề cập tiêu đánh giá dao động ô tơ, cách tiếp cận mang tính cổ điển Đến năm 1980 Schiehlen trình bày phương pháp hệ 72 Từ kết đo gia tốc dao động thẳng đứng trục bánh xe (hình 3.17) tích phân hai lần ta mấp mơ biên dạng đường (hình 3.18) Mấp mơ biên dạng đường trình ngẫu nhiên xử lý theo phương pháp động lực học thống kế để đặc trưng, làm thông số đầu vào cho việc giải mơ hình lý thuyết 3.0 2.5 2.0 1.5 1.0 Gia tốc dao động 0.5 0.0 -0.5 -1.0 -1.5 -2.0 -2.5 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 ms Gia toc, m/s2 Hình 17 Gia tốc dao động thẳng đứng trục bánh xe -4.25E-6 -4.50E-6 Thời gian, s -4.75E-6 -5.00E-6 Hình 3.19 Gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm xe -5.25E-6 -5.50E-6 -5.75E-6 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 Map mo, m 275 300 325 350 ms Hình 18 Mấp mơ biên dạng mặt đường Đồ thị gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm xe KIA – K2700II vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn trình bày hình 3.19 73 Đồ thị gia tốc dao động thẳng đứng ghế người lái cho hình 3.20 Gia tốc dao động Hình 3.20 Gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm ghế ngồi người lái 3.2.6 Phân tích kết thực nghiệm Sau so sánh kết nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm chúng tơi thấy có sai khác Chúng đưa số nguyên nhân dẫn đến sai khác sau: - Khi xây dựng mơ hình dao động lý thuyết, chúng tơi giả thiết bỏ qua lực ma sát nguồn gây kích động tơ đáng kể - Khi tiến hành thực nghiệm, gắn đầu đo gia tốc vào vị trí tọa độ trọng tâm xe - Khi tiến hành thực nghiệm xe khó đạt vận tốc theo tính tốn - Mấp nhơ mặt đường thực nghiệm có sai lệch với đầu vào để giải mơ Thời gian, s hình lý thuyết Như với sai số chấp nhận Kết luận chương Trong chương chúng tơi xây dựng mơ hình dao động ô tô tải KIA-K2700II tải trọng 1,25 tấn, lập hệ phương trình vi phân dao động xe giải, mơ hệ phương trình vi phân lập Hệ phương trình lập được, chương trình kết mơ sở để khảo sát đánh giá dao động 74 chuyển động êm dịu xe, để tìm giải pháp nâng cao độ êm dịu chuyển động cho xe Bằng nghiên cứu thực nghiệm xác định mấp mô biên dạng đường giao thông nông thôn địa bàn nghiên cứu, số thơng số đầu vào cho tốn lý thuyết đo gia tốc dao động thẳng đứng trọng tâm xe ghế ngồi người lái Kết phần minh chứng cho kết nghiên cứu lý thuyết với sai số chấp nhận Chương KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận - Luận văn xây dựng mơ hình dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn xác định hầu hết thơng số mơ hình, làm sở để thiết lập phương trình vi phân dao động hệ - Bằng phương pháp ứng dụng phương trình Lagranger loại II thiết lập hệ phương trình vi phân dao động xe tơ KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản mặt phẳng thẳng đứng dọc chuyển động đường giao thông nông thôn, làm sở để đánh giá độ êm dịu chuyển động xe ôtô - Đã giải mơ hệ phương trình vi phân dao động xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn phần mềm Matlab - Simulink với hàm kích thích dao động dạng điều hịa hình sin 75 - Các kết khảo sát dao động xe phương pháp mô sở cho việc đề xuất giải pháp nhằm nâng cao khả chuyển động êm dịu xe ô - tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn - Bằng nghiên cứu thực nghiệm xác định mấp mô biên dạng đường giao thông nông thôn địa bàn nghiên cứu, gia tốc dao động thẳng đứng xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn với tốc độ 30 km/h Kết nghiên cứu thực nghiệm minh chứng cho kết nghiên cứu lý thuyết, có sai số lý thuyết thực nghiệm biên độ, tần số minh chứng cho kết nghiên cứu lý thuyết sai số chấp nhận Kiến nghị Đề tài nghiên cứu dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nơng thơn, cịn mơ hình dao động khơng gian xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nơng sản đề tài chưa có điều kiện nghiên cứu, cần nghiên cứu bổ sung để hoàn thiện vấn đề dao động xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn Đề tài giải mơ hệ phương trình vi phân dao động xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thơng nơng thơn miền thời gian, chưa có điều kiện khảo sát miền tần số Vậy, để đánh giá xác tiêu êm dịu chuyển động xe ô tô KIA – K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nơng thơn cần giải mơ mơ hình dao động xây dựng miền tần số Đề tài lập mơ hình, xây dựng hệ phương trình vi phân dao động mơ khảo sát để tìm số thơng số hợp lý hệ thống treo chưa lập giải toán tối ưu Đây vấn đề cần tiếp tục nghiên cứu 76 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Nguyễn Hữu Cẩn, Thiết kế tính tốn tơ máy kéo, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà nội Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng (2003), Lý thuyết ô tô máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà nội Nguyễn Hữu Cẩn, Phạm Hữu Nam (2004), Thí nghiệm tơ, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật Hà nội Đặng Việt Hà (2010), Nghiên cứu ảnh hưởng số thông số đến độ êm dịu chuyển động ô tô khách đóng Việt nam, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Đại học Giao thông vận tải Hà nội Nguyễn Hồng Hải, Nguyễn Việt Anh (2005), Lập trình Matlab ứng dụng, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật Hà Nội Nguyễn Phúc Hiểu (1992), Nghiên cứu ảnh hưởng dao động lên khung xương ô tô chuyển động đường, Luận án thạc sỹ kỹ thuật, Học viện kỹ thuật quân Võ Văn Hường (2003), Nghiên cứu hồn thiện mơ hình khảo sát dao động mơ hình tơ tải nhiều cầu, Luận án tiến sỹ kỹ thuật Đào Mạnh Hùng (1995), Xác định lực động bánh xe mặt đường ô tô tải điều kiện chuyển động Việt Nam Nguyễn Văn Lộc (2005), Nghiên cứu ảnh hưởng đặc tính phi tuyến hệ thống treo đến dao động ô tô, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Đại học bách khoa Hà nội 10 Lê Minh Lư (2002), Nghiên cứu dao động máy kéo bánh có tính đến đặc trưng phi tuyến phần tử đàn hồi, Luận án Tiến sỹ kỹ thuật, Đại học Nông nghiệp I Hà nội 11 Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab & Simulink, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 77 12 Trần Văn Nghĩa (2004), Tin học ứng dụng thiết kế khí, NXB Giáo dục 13 Bùi Minh Trí (2005), Xác xuất thống kê quy hoạch thực nghiệm, NXB Khoa học kỹ thuật 14 Lưu Văn Tuấn, Dư Quốc Thịnh, Đoàn Xuân Hải, Nghiên cứu độ êm dịu xe ca Việt nam đóng, Đề tài T.16/90 Đại học bách khoa Hà nội 15 Hoàng Quốc Việt (2013), Nghiên cứu động lực học kéo ô tô FOTON 1.25 chở gỗ đường lâm nghiệp, Luận văn Thạc sỹ, Đại học Lâm nghiệp Việt nam Tiếng Anh 16 Barski I.B (1973), Động lực học máy kéo, Nxb Chế tạo, Maxcva 17 Dao Manh Hung, Nguyan Van Bang (2002), The equipment and the measuring autoroad roughness, International conference on automotive tecnology (ICAT), VSAE ICAT 2002, 1/4 - 4/4 18 Derek Maxim, Hieu Nguyen, Ryan Parent, Eric Twiest, School of Engineering Grand Valley State University, Analysis of an Automobile Suspension, August 4, 2006 19 Muler H (1976), Beitrag zur rechnesrischen Ermittlung von Belstugen in Tragwerken Landwirtchaftlicher Fahrzeuge bein Ubequeren grober, Fahranunnebenheiten, Dresden, TU – Diss.A 20 J.Y.Wong (1998), Theory of ground vehicle, A wiley – interscience publication John wiley & Sons, New York 21 Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, Optimal design of passenger car suspension for ride and road holding, Rio de Janeiro Jan./Mar 2008 22 Nguyen Van Tan, Luu Van Tuan, Vo Van Huong (2002), Effect of dynamics parameters on objective function in the problems of automotive dynamics, International conference on automotive tecnology (ICAT), VSAE ICAT 2002, 1/4 4/4 78 23 Vogel (1989), Untersuchung zum dynamiscchen Betriebsverhalten voneinem PTA beim Stationaren, Berlin, IH - Diss.A, Betrieb 24 Wendebon J.c (1965), Die nebenheiten lanwirtchaftlicher Fahrbahnenals Schwingungserreger landwirstschaftlicher Fahrzeuge, In: Grundagen Landtechnik, Dusseldort Sonderheft Internet 25 Một số trang web chuyên ngành kỹ thuật ứng dụng phần mềm 1.http://meslab.org/mes/forumdisplay.php?f=204 2.www.vocw.edu.vn/content/m10376/latest/ 3.http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/susp/susp.html 4.http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/11199 5.www.brlsi.org/proceed05/postgrad0505.html der 79 PHỤ LỤC Phụ lục Số liệu thực nghiệm đo gia tốc dao động thẳng đứng xe KIA – K2700 Thời gian (s) Gia tốc (m/s) Thời gian (s) 0.01 1.01 2.01 3.01 4.01 5.01 6.01 7.01 8.01 9.01 10 10.01 11 11.01 12 12.01 13 13.01 14 14.01 15 15.01 16 16.01 -0.8344 0.01 0.893 0.213912 0.01 -0.07 -0.48316 0.01 1.480 0.661302 0.01 0.102 0.565149 0.01 0.034 0.008042 0.01 0.770 0.438627 0.01 0.235 0.316305 0.01 -0.25 0.522775 0.01 0.886 -0.62096 0.01 -0.85 10 -0.3488 0.01 -0.10 11 -0.0966 0.01 -0.69 12 -0.7426 0.01 -0.17 13 -0.3826 0.01 -0.40 14 -0.6422 0.01 -0.65 15 -0.0811 0.01 -0.22 16 -0.6332 0.01 0.159 65 65.01 66 66.01 67 67.01 68 68.01 69 69.01 70 70.01 71 71.01 72 72.01 73 73.01 74 74.01 75 75.01 76 76.01 77 77.01 78 78.01 79 79.01 80 80.01 81 81.01 Gia tốc (m/s) Thời gian (s) 65 0.11908 0.01 1.128 66 0.39049 0.01 -0.64 67 -0.6053 0.01 0.917 68 0.68218 0.01 -0.29 69 -0.4114 0.01 0.819 70 0.49324 0.01 0.092 71 -0.1214 0.01 0.548 72 0.17345 0.01 0.103 73 0.17309 0.01 0.262 74 -0.1410 0.01 -0.07 75 -0.2544 0.01 0.375 76 0.55062 0.01 -0.22 77 0.00576 0.01 0.370 78 0.31234 0.01 -0.44 79 -0.2520 0.01 -0.07 80 0.72696 0.01 -0.36 81 -0.3329 0.01 0.322 131 131.01 132 132.01 133 133.01 134 134.01 135 135.01 136 136.01 137 137.01 138 138.01 139 139.01 140 140.01 141 141.01 142 142.01 143 143.01 144 144.01 145 145.01 146 146.01 147 147.01 Gia tốc (m/s) 131 -0.369 0.01 0.288 132 0.5950 0.01 -0.65 133 -0.358 0.01 1.454 134 0.1309 0.01 0.130 135 -0.247 0.01 0.901 136 0.5303 0.01 0.196 137 -0.310 0.01 -0.01 138 0.9960 0.01 0.034 139 0.0153 0.01 0.238 140 -0.243 0.01 -0.39 141 -0.023 0.01 -0.11 142 -1.022 0.01 -0.38 143 -0.070 0.01 0.238 144 -0.142 0.01 -0.68 145 0.2291 0.01 0.581 146 -0.031 0.01 0.294 147 -0.332 0.01 0.345 80 17 17.01 18 18.01 19 19.01 20 20.01 21 21.01 22 22.01 23 23.01 24 24.01 25 25.01 26 26.01 27 27.01 28 28.01 29 29.01 30 30.01 31 31.01 32 32.01 33 33.01 34 34.01 35 35.01 36 36.01 37 17 -0.0499 0.01 0.541 18 0.58771 0.01 -0.01 19 0.14092 0.01 0.631 20 0.92515 0.01 0.441 21 -0.2375 0.01 0.221 22 0.20190 0.01 0.081 23 0.18438 0.01 -0.18 24 -0.2100 0.01 0.230 25 -0.1788 0.01 -0.02 26 -0.3482 0.01 -0.06 27 0.26324 0.01 -0.34 28 -0.2729 0.01 0.066 29 0.17273 0.01 0.091 30 -0.3512 0.01 0.792 31 0.20322 0.01 -0.14 32 0.14464 0.01 0.470 33 0.48328 0.01 0.271 34 -0.2441 0.01 0.487 35 0.61916 0.01 -0.23 36 -0.1963 0.01 0.306 37 0.62156 82 82.01 83 83.01 84 84.01 85 85.01 86 86.01 87 87.01 88 88.01 89 89.01 90 90.01 91 91.01 92 92.01 93 93.01 94 94.01 95 95.01 96 96.01 97 97.01 98 98.01 99 99.01 100 100.01 101 101.01 102 82 0.17309 0.01 0.161 83 -0.0578 0.01 -0.42 84 -0.2402 0.01 0.420 85 -0.3307 0.01 -0.60 86 0.20454 0.01 -0.20 87 -0.4916 0.01 -0.62 88 0.22519 0.01 -0.52 89 -0.7877 0.01 -0.50 90 -0.3787 0.01 0.344 91 -0.6186 0.01 -0.37 92 -0.2305 0.01 0.279 93 -0.0546 0.01 0.056 94 -0.2067 0.01 0.094 95 0.22615 0.01 0.680 96 -0.0907 0.01 0.270 97 0.42098 0.01 0.437 98 0.53502 0.01 0.653 99 0.14428 0.01 0.222 100 0.6351 0.01 0.620 101 -0.498 0.01 0.500 102 0.7474 148 148.01 149 149.01 150 150.01 151 151.01 152 152.01 153 153.01 154 154.01 155 155.01 156 156.01 157 157.01 158 158.01 159 159.01 160 160.01 161 161.01 162 162.01 163 163.01 164 164.01 165 165.01 166 166.01 167 167.01 168 148 0.1714 0.01 -0.14 149 -0.069 0.01 0.392 150 0.2056 0.01 -0.29 151 -0.106 0.01 0.515 152 -0.042 0.01 0.554 153 -0.821 0.01 -0.66 154 -0.172 0.01 0.727 155 -0.725 0.01 -0.79 156 -0.271 0.01 -0.10 157 -0.025 0.01 -0.54 158 -0.907 0.01 -0.35 159 0.1896 0.01 -0.41 160 -1.177 0.01 0.361 161 0.2367 0.01 -0.14 162 -0.098 0.01 0.639 163 0.4915 0.01 -0.00 164 0.3182 0.01 0.737 165 0.5555 0.01 0.401 166 -0.192 0.01 0.720 167 0.5373 0.01 0.120 168 0.1578 81 37.01 38 38.01 39 39.01 40 40.01 41 41.01 42 42.01 43 43.01 44 44.01 45 45.01 46 46.01 47 47.01 48 48.01 49 49.01 50 50.01 51 51.01 52 52.01 53 53.01 54 54.01 55 55.01 56 56.01 57 57.01 0.01 -0.15 38 -0.6057 0.01 0.267 39 0.59239 0.01 -0.06 40 -0.3303 0.01 -0.42 41 -0.0506 0.01 0.495 42 -0.1881 0.01 -0.52 43 -0.3482 0.01 0.216 44 0.54426 0.01 -0.04 45 -0.6561 0.01 -0.24 46 0.20959 0.01 0.529 47 0.15653 0.01 -0.90 48 -0.3333 0.01 0.550 49 0.61388 0.01 -0.45 50 -0.0930 0.01 0.339 51 0.45783 0.01 0.109 52 -0.0837 0.01 0.402 53 0.37464 0.01 -0.43 54 0.08030 0.01 0.108 55 -0.6186 0.01 -0.49 56 0.02592 0.01 -0.27 57 -0.4768 0.01 -0.14 102.01 103 103.01 104 104.01 105 105.01 106 106.01 107 107.01 108 108.01 109 109.01 110 110.01 111 111.01 112 112.01 113 113.01 114 114.01 115 115.01 116 116.01 117 117.01 118 118.01 119 119.01 120 120.01 121 121.01 122 122.01 0.01 -0.33 103 -0.801 0.01 -0.15 104 0.3795 0.01 -0.08 105 -1.170 0.01 -0.47 106 0.9069 0.01 -0.15 107 -1.673 0.01 -0.27 108 1.2972 0.01 0.173 109 -1.691 0.01 -0.54 110 1.2061 0.01 0.133 111 -0.815 0.01 0.300 112 0.1204 0.01 -0.22 113 0.4412 0.01 1.171 114 -0.369 0.01 -0.47 115 0.0823 0.01 0.627 116 -0.017 0.01 -0.24 117 -1.281 0.01 0.511 118 0.7256 0.01 -0.69 119 -0.751 0.01 -0.07 120 0.9904 0.01 -0.00 121 -0.752 0.01 -0.02 122 0.5310 0.01 0.566 168.01 169 169.01 170 170.01 171 171.01 172 172.01 173 173.01 174 174.01 175 175.01 176 176.01 177 177.01 178 178.01 179 179.01 180 180.01 181 181.01 182 182.01 183 183.01 184 184.01 185 185.01 186 186.01 187 187.01 188 188.01 0.01 0.473 169 0.7117 0.01 0.085 170 -0.315 0.01 0.389 171 0.4415 0.01 0.231 172 -1.245 0.01 -0.05 173 0.0663 0.01 0.505 174 -0.462 0.01 -0.71 175 0.0981 0.01 0.249 176 -0.022 0.01 -0.63 177 -0.782 0.01 -0.55 178 -0.341 0.01 0.021 179 -0.444 0.01 -0.34 180 -0.067 0.01 0.090 181 -0.404 0.01 -0.27 182 -0.016 0.01 -0.05 183 0.1664 0.01 -0.28 184 -0.011 0.01 -0.02 185 -0.011 0.01 -0.34 186 -0.238 0.01 -0.10 187 -0.168 0.01 -0.17 188 -0.448 0.01 0.241 82 58 58.01 59 59.01 60 60.01 61 61.01 62 62.01 63 63.01 64 64.01 58 -0.8742 0.01 0.027 59 0.11872 0.01 -0.13 60 -0.4410 0.01 -0.00 61 -0.1029 0.01 -0.02 62 -0.2129 0.01 -0.40 63 -0.1504 0.01 0.971 64 -0.1244 0.01 -0.68 123 123.01 124 124.01 125 125.01 126 126.01 127 127.01 128 128.01 129 129.01 123 -0.231 0.01 -0.34 124 0.3868 0.01 0.503 125 0.4478 0.01 0.038 126 -0.508 0.01 -0.25 127 0.7023 0.01 0.633 128 -0.872 0.01 -0.10 129 -0.264 0.01 -0.31 189 189.01 190 190.01 191 191.01 192 192.01 193 193.01 194 194.01 195 195.01 189 0.2824 0.01 -0.16 190 -0.728 0.01 -0.05 191 0.5820 0.01 -0.04 192 -0.016 0.01 0.315 193 0.2427 0.01 0.506 194 0.4704 0.01 0.811 195 -0.090 0.01 0.225 Phụ lục Số liệu thực nghiệm đo gia tốc thẳng đứng ghế ngồi người lái Thời gian (s) 0.01 1.01 2.01 3.01 4.01 5.01 6.01 7.01 8.01 9.01 10 10.01 11 Gia tốc (m/s) 0.802469 0.412698 -0.00624278 0.223155 0.405376 0.167457 -0.0512575 -0.212951 -0.371765 0.341754 -0.0230483 -0.354238 -0.057259 -0.21103 0.0120038 -0.067223 -0.317027 -0.422781 -0.0926704 -0.38737 -1.30976 -0.0781458 -0.253405 Thời gian (s) 87.01 88 88.01 89 89.01 90 90.01 91 91.01 92 92.01 93 93.01 94 94.01 95 95.01 96 96.01 97 97.01 98 98.01 Gia tốc (m/s) -0.100353 -0.188823 -0.170937 -0.188823 0.278134 0.181741 -0.354839 -0.585196 0.365283 0.575113 -0.137085 -0.308743 0.300341 0.582075 -0.162294 0.133365 0.393492 -0.104915 -0.26805 0.755414 0.816753 -0.220994 -0.412218 Thời gian (s) 174.5 176 176.01 177 177.01 178 178.01 179 179.01 180 180.01 181 181.01 182 182.01 183 183.01 184 184.01 185 185.01 186 186.01 Gia tốc (m/s) -1.06284 -0.540181 1.0782 -0.398653 -0.856967 -0.456272 0.53802 -0.617007 -0.740649 0.442228 0.599001 -0.610045 -0.680629 -0.250763 -0.910384 0.550985 0.432625 -0.243802 -0.910986 1.52163 0.29938 0.493966 -0.59708 83 11.01 12 12.01 13 13.01 14 14.01 15 15.01 16 16.01 17 17.01 18 18.01 19 19.01 20 20.01 21 21.01 22 22.01 23 23.01 24 24.01 25 25.01 26 26.01 27 27.01 28 28.01 29 29.01 30 30.01 31 31.01 -0.201788 -0.970645 -0.547143 -0.284976 -0.093031 -0.59576 -0.377047 -0.0781458 -0.62697 -0.603802 -0.271652 -0.0154856 -0.371044 -0.474519 -0.464196 -0.272971 -0.115599 -0.428784 -0.338273 -0.601761 0.0915912 0.242001 -0.341995 -0.458313 0.115118 0.605962 0.274893 -0.0870294 0.258326 0.721322 0.449791 0.595639 0.232037 0.529738 0.301422 0.920469 0.557947 0.694433 0.573792 0.900542 0.573432 99 99.01 100 100.01 101 101.01 102 102.01 103 103.01 104 104.01 105 105.01 106 106.01 107 107.01 108 108.01 109 109.01 110 110.01 111 111.01 112 112.01 113 113.01 114 114.01 115 115.01 116 116.01 117 117.01 118 118.01 119 -0.0171655 0.513772 0.520134 -0.184862 -0.153652 0.308384 0.255325 -0.180901 0.0541379 0.203948 -0.00588217 -0.826837 -0.530818 0.0720238 -0.325669 -0.812552 -0.456633 -0.738007 -0.612325 -0.2959 -0.434066 -0.272371 -0.18054 -0.565029 -0.454953 0.112117 0.317266 -0.50633 0.0445345 -0.226876 0.501168 -0.185223 0.483042 0.494565 -0.225555 0.132645 0.351718 0.477399 0.231798 0.233118 0.20827 187 187.01 188 188.01 189 189.01 190 190.01 191 191.01 192 192.01 193 193.01 194 194.01 195 195.01 196 196.01 197 197.01 198 198.01 199 199.01 200 200.01 201 201.01 202 202.01 203 203.01 204 204.01 205 205.01 206 206.01 207 0.248963 -0.32831 0.20851 0.389531 -0.695274 -0.86729 -0.316426 0.0577397 -0.699834 -1.1297 -0.578954 -0.179821 -0.513652 0.184982 -0.691311 -0.281975 -0.519534 0.95696 -0.140807 0.0315712 -1.38454 0.624449 0.727924 0.41702 -0.645216 -0.0141647 0.770058 0.869811 -0.173938 -0.323389 0.996695 0.933433 -0.118239 -0.590117 0.674505 0.502489 0.281135 -1.18672 -0.391331 0.0057618 0.321587 84 32 32.01 33 33.01 34 34.01 35 35.01 36 36.01 37 37.01 38 38.01 39 39.01 40 40.01 41 41.01 42 42.01 43 43.01 44 44.01 45 45.01 46 46.01 47 47.01 48 48.01 49 49.01 50 50.01 51 51.01 52 0.260248 0.464795 0.434305 0.0699833 0.159174 0.26985 0.406816 0.133365 0.0975928 -0.258446 0.0325314 -0.164334 -0.514612 -0.312465 -0.153652 0.0624205 -0.435746 -0.630571 -0.373445 0.503209 -0.232518 -1.16619 -0.257366 0.364322 -0.258687 -1.09297 -0.294579 0.382928 -0.194826 -1.62919 -0.471518 0.247283 -0.376686 -0.732006 -0.373085 -0.306103 -0.232278 -0.110317 0.321587 0.0351715 -0.073465 119.01 120 120.01 121 121.01 122 122.01 123 123.01 124 124.01 125 125.01 126 126.01 127 127.01 128 128.01 129 129.01 130 130.01 131 131.01 132 132.01 133 133.01 134 134.01 135 135.01 136 136.01 137 137.01 138 138.01 139 139.01 0.214873 0.215232 -0.126522 -0.228916 0.110077 0.0959128 -0.136125 -0.292178 0.528056 0.306702 -0.575233 0.0759848 0.217152 0.35808 0.0580989 0.187983 0.0186064 0.309704 0.377887 0.0322909 -0.365163 0.102155 0.485683 -0.144049 -0.74629 0.0637413 -0.300821 -0.20971 0.0571387 -0.559027 -1.01866 -0.539101 -1.37362 -0.47944 -0.20839 -0.343555 -0.00912337 -0.77582 -1.74286 0.00744179 0.981088 207.01 208 208.01 209 209.01 210 210.01 211 211.01 212 212.01 213 213.01 214 214.01 215 215.01 216 216.01 217 217.01 218 218.01 219 219.01 220 220.01 221 221.01 222 222.01 223 223.01 224 224.01 225 225.01 226 226.01 227 227.01 -0.415459 -0.927911 0.0547389 0.611965 0.353759 -1.00318 -0.367083 -0.222674 0.38653 -0.664783 -0.461915 -0.504289 -0.347277 -0.196746 -0.0843878 -0.622289 -1.08 0.022928 -0.177179 -0.247763 -0.374766 -0.200707 -0.727444 0.130723 -0.0883502 0.83524 -0.392291 0.140326 -0.627571 1.01926 1.07688 -0.465876 -0.194105 0.575113 1.13126 -0.722042 -0.0369719 0.427584 0.485683 -0.35688 -0.379088 85 52.01 53 53.01 54 54.01 55 55.01 56 56.01 57 57.01 58 58.01 59 59.01 60 60.01 61 61.01 62 62.01 63 63.01 64 64.01 65 65.01 66 66.01 67 67.01 68 68.01 69 69.01 70 70.01 71 71.01 72 72.01 0.146209 0.755414 0.314986 0.026889 0.26553 0.537301 0.586396 0.482681 0.612926 0.0671027 -0.177179 0.415699 0.350397 -0.473198 -0.169257 0.0349311 -0.636573 -0.95144 -0.167936 -0.169257 -0.575593 -0.470197 0.553625 -0.0979521 -0.547744 -0.516653 1.21673 0.887938 -0.534779 -0.491445 1.81633 1.50806 -0.510651 -0.187863 1.0063 1.18624 0.767657 0.114398 0.0080428 -0.104675 -0.0190859 140 140.01 141 141.01 142 142.01 143 143.01 144 144.01 145 145.01 146 146.01 147 147.01 148 148.01 149 149.01 150 150.01 151 151.01 152 152.01 153 153.01 154 154.01 155 155.01 156 156.01 157 157.01 158 158.01 159 159.01 160 0.226517 0.11776 0.196987 0.195666 -0.0354121 0.847844 -0.248843 -0.0284489 1.21481 -0.59876 -0.827197 0.530337 0.678827 -0.83416 -0.464916 0.620248 0.319547 -0.366123 -0.458914 0.197586 0.638134 -0.611005 -1.05215 -0.0687828 1.74899 -0.199387 -1.08636 0.323269 1.25622 1.78884 -0.457593 -0.909304 -0.360841 0.417379 0.939675 -1.05419 -0.789985 -0.0615806 0.694433 -0.259047 -1.04459 228 228.01 229 229.01 230 230.01 231 231.01 232 232.01 233 233.01 234 234.01 235 235.01 236 236.01 237 237.01 238 238.01 239 239.01 240 240.01 241 241.01 242 242.01 243 243.01 244 244.01 245 245.01 246 246.01 247 247.01 248 -0.0367329 -0.271051 0.446909 -0.0881098 -0.441389 -0.320387 0.517733 0.0737053 -0.3588 0.0684235 0.106116 -0.257126 0.022327 0.563469 -0.463595 -0.543423 -0.190864 0.842202 0.372005 -0.335993 -0.410538 -0.360841 0.4151 0.295419 0.0833072 -0.848684 -0.223275 0.526376 0.234078 -0.281975 -0.208749 0.490604 0.127003 0.317266 0.0441753 0.489284 0.760335 0.0550981 -0.286896 0.497207 0.990092 86 73 73.01 74 74.01 75 75.01 76 76.01 77 77.01 78 78.01 79 79.01 80 80.01 81 81.01 82 82.01 83 83.01 84 84.01 85 85.01 86 86.01 -0.119199 -0.705236 -1.04855 -0.526256 -0.460235 -1.18876 -1.32897 -0.754572 -0.274051 -0.375726 -0.732365 -0.615087 0.358321 0.275492 -0.290618 -0.258446 1.02622 0.325909 -0.0843878 0.35964 1.08888 0.360001 -0.203708 -0.104675 0.715679 0.108156 -0.62565 -0.17586 160.01 161 161.01 162 162.01 163 163.01 164 164.01 165 165.01 166 166.01 167 167.01 168 168.01 169 169.01 170 170.01 171 171.01 172 172.01 173 173.01 174 -0.0973526 -0.368763 -0.174178 -0.347277 -0.188823 0.311024 -0.202748 0.0150046 -0.6571 -0.612685 0.311625 0.323868 -0.74365 -0.853606 1.10437 0.552305 0.00876259 -0.525896 -0.438386 1.53591 0.647018 -0.887457 -0.263369 2.06289 1.65319 -0.952039 -0.92659 0.730925 248.01 249 249.01 250 250.01 251 251.01 252 252.01 253 253.01 254 254.01 255 255.01 256 256.01 257 257.01 258 258.01 259 259.01 260 260.01 261 261.01 262 -0.285936 0.082347 -0.375125 0.646657 0.661302 -0.408497 -0.979649 0.0989136 0.494565 -0.816154 -0.699235 -0.164334 -0.230237 -0.465276 -0.157613 0.184022 -0.598401 -0.397934 0.212231 0.619168 -0.270331 -0.494686 0.0199272 0.850484 0.354118 -0.646537 0.198667 0.141647 Phụ lục Một số hình ảnh liên quan đến đề tài Xe KIA – K2700II tải trọng 1.25 PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu thực đo gia tốc xe Kiểm trahiện kết trước khí bị đovào Thực đầu đo nối thiết gắn với trọng tâm gia Lốp xe gắn đầu đoxe áp suất Vị tính máy trí bơm đủ tốc ... phân dao động ô tô KIA - K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn; - Mô dao động ô tô hiệu KIA - K2700II tải trọng 1.25 vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn; ... dụng loại xe tải 1.25 hiệu KIA – K2700II vào vận chuyển nông sản lựa chọn đề tài ? ?Nghiên cứu dao động ô tô tải 1,25 hiệu KIA - K2700II vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn? ?? * Ý nghĩa... dạng mấp mô mặt đường trên, sở cho việc nghiên cứu dao động xe ô tô KIA – K2700II vận chuyển nông sản đường giao thông nông thôn 1.5 Các phương pháp phần mềm ứng dụng nghiên cứu dao động ? ?tô 1.5.1