Nghiên cứu dao động của ô tô tải 5 tấn hiệu thaco foton FC50 khi vận chuyển ô tô trên đường lâm nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP PHẠM VĂN THÀNH PHẠM VĂN THÀNH NGHIÊN CỨU DAO CỦA Ô TÔ TẢI TẤN HIỆU THACONGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA ĐỘNG XE ÔTÔ TẢI TẤN HIỆU THACO FOTON FC500 KHI CHỞ GỖ TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆPĐƯỜNG LÂM NGHIỆP FOTON FC500 KHI VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ChuyênMÃ ngành:Kỹ Thuật Cơ Khí SỐ: 60520103 Mã số: 60520103 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT CƠ KHÍ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: NgườiNGUYỄN hướng dẫn khoa học: PGS.TS NHẬT CHIÊU PGS TS NGUYỄN NHẬT CHIÊU Đồng Nai, 2014 i LỜI CẢM ƠN Được cho phép Ban Giám hiệu Nhà trường, Khoa sau đại học, Khoa Cơ điện Công trình trường đại học Lâm Nghiệp Việt nam, thực luận văn tốt nghiệp thạc sỹ Kỹ thuật Cơ Khí với tên đề tài " Nghiên cứu dao động xe ôtô tải hiệu Thaco Foton FC500 chở gỗ đường lâm nghiệp " Trước tiên xin chân thành cảm ơn thầy giáo PGS TS Nguyễn Nhật Chiêu tận tình hướng dẫn, góp ý, giúp đỡ trình thực luận văn Tôi xin cảm ơn thầy giáo TS Nguyễn Văn Bỉ, quí thầy cô khoa Cơ Điện Công trình, Khoa sau đại học Trường Đại học Lâm Nghiệp Việt Nam, bạn học viên lớp cao học K20 Chuyên ngành Kỹ Thuật Cơ Khí giúp đỡ suốt thời gian thực luận văn khóa học vừa qua Trân trọng cảm ơn Ban giám đốc cán nhân viên Ban Đào tạo sau đại học Cơ sở Trường Đại Học Lâm Nghiệp Việt Nam tạo điều kiện cho hoàn thành môn học sở Tôi xin gửi lời cảm ơn tới gia đình, bạn bè, đồng nghiệp, quan công tác, hỗ trợ, tạo điều kiện để hoàn thành đề tài Tôi xin cam đoan công trình công trình nghiên cứu riêng Những kết luận văn tính toán xác, trung thực chưa có tác giả công bố, nội dung tham khảo, trích dẫn luận văn đểu nói rõ nguồn gốc Tôi xin chân thành cảm ơn ý kiến đóng góp, bổ xung cho luận văn hoàn chỉnh Đồng nai, ngày 20 tháng 04 năm 2014 Tác giả Phạm Văn Thành ii Mục lục Trang Trang phụ bìa i Lời cảm ơn ii Mục lục Danh mục ký hiệu iv Danh mục bảng v Danh mục hình vi Đặt vấn đề ix Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình nghiên cứu, ứng dụng loại ôtô, máy kéo vận chuyển gỗ nước ta 1.2 Tổng quan nghiên cứu dao động ôtô máy kéo 1.2.1 Tình hình nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo giới 1.2.2.Tình hình nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo Việt Nam 1.3 Tổng quan hệ thống treo xe ôtô 10 1.3.1 Công dụng, yêu cầu, phân loại hệ thống treo 11 1.3.2 Các phận hệ thống treo 13 1.3.2 Tiêu chuẩn độ êm dịu xe 16 1.4 Tình hình nghiên cứu biên dạng đường ôtô 17 1.5 Các phương pháp phần mềm ứng dụng nghiên cứu dao động ôtô, máy kéo 19 1.5.1 Phương pháp nghiên cứu lý thuyết: 19 1.5.2 Phương pháp thực nghiệm 20 1.5.3 Các phần mềm nghiên cứu dao động ôtô máy kéo 21 iii Chương MỤC TIÊU , ĐỐI TƯỢNG, PHẠM VI, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 2.1 Mục tiêu nghiên cứu 24 2.2 Đối tượng, phạm vi nghiên cứu 24 2.2.1 Đối tượng nghiên cứu 24 2.2.2 Phạm vi nghiên cứu 27 2.3 Nội dung phương pháp nghiên cứu 28 2.3.1 Nghiên cứu lý thuyết 28 2.3.2 Nghiên cứu thực nghiệm 43 Chương KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 3.1 Kết nghiên cứu lý thuyết 50 3.1.1 Xây dựng mô hình dao động ô tô hiệu Thaco Foton FC500 mặt phẳng thẳng đứng dọc 50 3.1.2 Hệ phương trình vi phân dao động ô tô mặt phẳng thẳng đứng dọc 51 3.1.3 Kết mô hệ phương trình vi phân dao động 52 3.2 Kết nghiên cứu thực nghiệm 61 Chương KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Các kết đạt đề tài 64 Các kiến nghị 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO iv DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU Ý nghĩa Ký hiệu T Π Biểu thức hệ  Hàm hao tán hệ q Các tọa độ suy rộng Q Các ngoại lực liên kết Z Dịch chuyển trọng tâm xe m Zg Dịch chuyển ghế ngồi m Zt Dịch chuyển khối lượng treo trước m Zs Dịch chuyển khối lượng treo sau m 10 Cbt Hệ số độ cứng lốp trước N/m 11 cbs Hệ số độ cứng lốp sau N/m 12 cg Hệ số độ cứng ghế lái N/m 13 cnt Hệ số độ cứng nhíp trước N/m 14 cns Hệ số độ cứng nhíp sau N/m 15 knt Hệ số cản giảm chấn giảm xóc cầu trước N.s/m 16 kns Hệ số cản giảm chấn giảm xóc cầu sau N.s/m 17 k1 Hệ số cản giảm chấn bánh xe trước N.s/m 18 k2 Hệ số cản giảm chấn bánh xe sau N.s/m 19 k3 Hệ số cản giảm chấn ghế ngổi N.s/m 20 m Khối lượng toàn xe kg 21 m1 Khối lượng cầu trước kg TT Đơn vị tính Biểu thức động hệ v 22 m2 Khối lượng cầu sau kg 23 m3 Khối lượng ghế lái lái xe kg 24 a Khoảng cách nằm ngang từ trọng tâm O xe tới m tâm cầu trước 25 b Khoảng cách nằm ngang từ trọng tâm O xe 26tới m điểm xoay nhíp cầu sau 27 Jy Mô men quán tính phần treo ôtô đối kgm2 với trục nằm ngang vuông góc với phương truyển động qua trọng tâm Ôtô 28 l Chiều dài sở xe m 29 l1 Khoảng cách từ trọng tâm đến cầu trước m 30 l2 Khoảng cách từ trọng tâm đến cầu sau m 31 ht Chiều cao mấp mô tiếp xúc bánh trước m 32 hs Chiều cao mấp mô tiếp xúc bánh sau m 33 δ bt, Biến dạng bánh trước m 34 δbs, Biến dạng bánh sau m 35 δg Biến dạng ghế ngồi m TT DANH MỤC CÁC BẢNG Tên bảng Trang Bảng 1.1 Bảng thông số kỹ thuật đo tương ứng gia tốc dao động 17 cảm giác người ngồi xe Bảng 2.1 Các thông số kỹ thuật xe Thaco Foton FC 500 25 Bảng 2.2 Các thông số đầu vào cho toán lý thuyết 39 vi TT DANH MỤC CÁC HÌNH Tên hình Trang Hình 1.1 Vận chuyển gỗ ô tô lâm nghiệp chuyên dùng Hình 1.2 Vận chuyển gỗ ôtô tải cỡ trung bình Hình 1.3 Hệ thống treo xe ôtô 11 Hình 1.4 Sơ đồ hệ thống treo 12 Hình 1.5 Sơ đồ hệ thống treo phụ thuộc dùng lò xo 12 Hình 1.6 Cơ cấu treo phụ thuộc dùng nhíp 14 Hình 1.7 Sơ đồ cấu tạo giảm chấn hai lớp vỏ 15 Hình 2.1 Xe ô tô tải Thaco Foton FC500 24 Hình 2.2 Cơ cấu treo trước xe Thaco Foton FC 500 27 Hình 2.3 Cơ cấu treo sau xe ThacoFoton FC 500 27 Hình 2.4 Mô hình dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe 29 Thaco Foton FC 500 Hình 2.5 Sơ đồ lực đặt vào bánh xe di chuyển mặt 33 Hình 2.6 Xác định mô men quán tính phần treo 37 Hình 2.7 Phần mềm Matlab 40 Hình 2.8 M-files để nhập thông số đầu vào 41 Hình 2.9 Sơ đồ khối mô dao động ô tô hàm kích thích 41 dạng điều hòa Hình 2.10 Sơ đồ khối mô dao động ô tô hàm kích thích 42 dạng mấp mô đơn Hình 2.11 Sơ đồ khối mô dịch chuyển thẳng đứng 42 Hình 2.12 Sơ đồ khối mô dịch chuyển góc 43 vii Hình 2.13 Chất gỗ lên xe thí nghiệm 44 Hình 2.14 Cảm biến đo gia tốc B12/1000 45 Hình 2.15 Thiết bị DMC Plus 45 Hình 2.16 Phần mềm DMC Labplus 46 Hình 2.17 Cảm biến gắn lên xe Thaco Foton FC500 46 Hình 2.18 Thiêt bị đo kiểm tra lần cuối trước thử nghiệm 47 Hình 2.19 Thiết bị đo mấp mô mặt đường 48 Hình 3.1 Mô hình dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc 51 xe Thaco Foton FC500 trọng tải Hình 3.2 Đồ thị dịch chuyển trọng tâm xe 54 Hình 3.3 Đồ thị Vận tốc dịch chuyển trọng tâm xe 54 Hình 3.4 Đồ thị gia tốc dịch chuyển trọng tâm 55 Hình 3.5 Đồ thị dịch chuyển góc lắc dọc 55 Hình 3.6 Đồ thị vận tốc dịch chuyển góc lắc dọc 56 Hình 3.7 Đồ thị gia tốc dịch chuyển góc lắc dọc 56 Hình 3.8 Đồ thị vận tốc dịch chuyển tâm ghế 57 Hình 3.9 Đồ thị gia tốc dịch chuyển cầu trước 57 Hình 3.10 Dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm xe 58 Hình 3.11 Vận tốc dịch chuyển trọng tâm xe 58 Hình 3.12 Gia tốc dịch chuyển trọng tâm xe 59 Hình 3.13 Dịch chuyển góc lắc dọc 59 Hình 3.14 Vận tốc dịch chuyển góc lắc dọc 60 Hình 3.15 Gia tốc dịch chuyển góc lắc dọc 60 viii Hình 3.16 Dịch chuyển ghế ngồi 61 Hình 3.17 Vận tốc dịch chuyển ghế ngồi 61 Hình 3.18 Gia tốc dịch chuyển ghế ngồi 62 Hình 3.19 Gia tốc dao động thẳng đứng trục bánh xe 63 Hình 3.20 Chương trình xử lý mấp mô biên dạng đường 63 Hình 3.21 Mấp mô biên dạng mặt đường thí nghiệm 63 Hình 3.22 Đồ thị gia tốc dịch chuyển thẳng đứng ghế ngồi người 64 lái ix ĐẶT VẤN ĐỀ Tính cấp thiết luận án Vận chuyển gỗ công đoạn trình khai thác gỗ, di chuyển gỗ từ rừng bãi gỗ, từ bãi nhà máy sản xuất, nơi xuất nơi sử dụng Đường vận chuyển gỗ từ nơi khai thác đến nơi sản xuất thường đường đất xuyên qua khu rừng có độ mấp mô , độ dốc lớn, gây dao động cho ôtô chở gỗ làm mặt đường bị phá hỏng, làm hư hỏng xe, làm rơi gỗ, lật xe, gây nguy hiểm cho người phương tiện Hơn xe bị hư hỏng lúc tải nặng khó khăn việc sửa chữa xa nơi sửa chữa cứu hộ Do vậy, việc nghiên cứu dao động xe chở gỗ đường vận tải lâm nghiệp vấn đề cần thiết cấp bách, xuất phát từ yêu cầu thực tiễn Để vận tải gỗ sử dụng nhiều loại xe tải khác nhau, nhiều nơi sử dụng xe Thaco Foton FC500 Đây loại xe phổ biến, số lâm trường, công ty khai thác, hộ sản xuất kinh doanh rừng sử dụng loại xe vào việc vận chuyển gỗ rừng trồng giá phù hợp với túi tiền người Việt nam khoảng 320 triệu đồng với loại xe tương tự hàn quốc, ví dụ, xe tải Hyundai Gold Tấn giá 690 triệu đồng Tuy nhiên kết cấu xe có độ bền chưa cao, thua nhiều xe ngoại nhập, cần phải cải tiến nhiều, đặc biệt hệ thống treo để chở gỗ đường lâm nghiệp Việc nghiên cứu dao động xe làm sở cho hoàn thiện thêm hệ thống treo cần thiết, xuất phát từ yêu cầu thực tiễn sản xuất lắp ráp xe tải nước ta Từ vấn đề nêu trên, tác giả chọn đề tài: “Nghiên cứu dao động xe ôtô tải hiệu Thaco Foton FC500 chở gỗ đường lâm nghiệp” 58 Qua đồ thị 3.2 đến 3.9, ta thấy hàm kích thích điều hòa dao động xe tuần hoàn không tắt, điều hoàn toàn phù hợp với thực tế 3.1.3.2 Khi kích thích hàm mấp mô đơn Ta có kết sau: Dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm xe (hình 3.10) Hình 3.10 Dịch chuyển thẳng đứng trọng tâm xe Vận tốc dịch chuyển trọng tâm xe (hình 3.11) Hình 3.11 Vận tốc dịch chuyển trọng tâm xe Gia tốc dịch chuyển trọng tâm xe (hình 3.12) 59 Hình 3.12 : Gia tốc dịch chuyển trọng tâm xe Nhìn nên đồ thị ta thấy biên độ dao động lớn gia tốc trọng tâm xe khoảng 3,1 ÷3,2 m/s2 với hàm kích thích mấp mô đơn với biên độ 0,25m tần số mấp mô (0,3rad/s) tần số dập tắt dao động 3,14 Hz Dịch chuyển lắc dọc thân xe (hình 3.13) Hình 3.13 : Dịch chuyển góc lắc dọc 60 Vận tốc dịch chuyển góc lắc dọc xe (hình 3.14) Hình 3.14 :Vận tốc dịch chuyển góc lắc dọc Gia tốc góc dịch chuyển góc (hình 3.15) Hình 3.15 : Gia tốc dịch chuyển góc lắc dọc 61 Dịch chuyển ghế ngồi (hình 3.16) Hình 3.16 : Dịch chuyển ghế ngồi Vận tốc dịch chuyển ghế ngồi (hình 3.17) Hình 3.17 :Vận tốc dịch chuyển ghế ngồi 62 Gia tốc dịch chuyển trọng tâm ghế ngồi (.hình 3.18) Hình 3.18 :Gia tốc dịch chuyển ghế ngồi Các kết mô nêu sở để đánh giá êm dịu chuyển động xe, cách thay đầu vào giá trị khác hệ thống treo, chạy toán mô ta tìm thông số hợp lý với mục dích nâng cao độ êm dịu chuyển động 3.2 Kết nghiên cứu thực nghiệm Các kết thực nghiệm xử lý phần mềm DMC Labplus, Catman Dasylab Sử dụng phương pháp lắp bánh xe thứ vào xe thí nghiệm , sau đo gia tốc dao động thẳng đứng trục bánh xe (hình3.19) tích phân hai lần phần mềm Dasylab (hình 3.20) ta mấp mô biên dạng đường (hình 3.21) 63 5 0 0 -0 -1 -1 -2 -2 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 G o t cm , s /2 350 ms Hình 3.19 Gia tốc dao động thẳng đứng trục bánh xe Y/t Chart01 Read00 Digital fi0 Deriv ative00 Deriv ative01 Y/t Chart00 m mothanh Hình 3.20 Chương trình xử lý mấp mô biên dạng đường Sử dụng phương pháp gắn bánh xe thứ phía sau xe thi nghiệm sau xử lý bằng phần mềm Daysylab tích phân hai lần ta mấp mô biên dạng mặt đường (hình 3.21) -4 25E -6 -4 50E -6 -4 75E -6 -5 00E -6 -5 25E -6 -5 50E -6 -5 75E -6 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 M apm o m , Hình 3.21 Mấp mô biên dạng mặt đường thí nghiệm 350 ms 64 Mấp mô biên dạng đường trình ngẫu nhiên xử lý theo phương pháp động lực học thống kế để đặc trưng, dùng làm thông số đầu vào cho việc giải mô hình lý thuyết Kết đo gia tốc dao động thẳng đứng xe cho thấy: Khi gặp mấp mô 0,2m tần số hàm mặt đường 0,3rad/s gia tốc dao động trọng tâm ghế ngồi có biên độ dao động khoảng từ ÷1,2m/s2 tần số dao động tắt dần khoảng 3,14 rad/ Hình 3.22 Đồ thị gia tốc dịch chuyển thẳng đứng ghế ngồi người lái Kết luận chương So sánh kết nghiên cứu có từ thực nghiệm đo gia tốc dao động thẳng đứng với kết nghiên cứu lý thuyết tương ứng sai số không vượt 9% có sai khác số nguyên nhân sau: - Khi xây dựng mô hình dao động lý thuyết, giả thiết bỏ qua lực ma sát nguồn gây kích động ô tô thực tế đáng kể - Khi tiến hành thực nghiệm, gắn đầu đo gia tốc vào vị trí tọa độ trọng tâm xe - Khi tiến hành thực nghiệm xe khó đạt vận tốc theo tính toán - Độ cao nhấp nhô mặt đường thực nghiệm có sai lệch với mô hình lý thuyết Như với sai số chấp nhận 65 Chương KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Sau thời gian nghiên cứu tài liệu nước , giúp đỡ hướng dẫn tận tình PGS Tiến sĩ Nguyễn Nhật Chiêu thầy cô khoa Cơ điện Công trình, tiến sỹ Nguyễn Văn Bỉ thầy cô trường Đại học Lâm nghiệp Việt Nam em hoàn thành đề tài, trình thực đề tài em đạt kết Các kết đạt đề tài Luận văn xây dựng mô hình dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe ôtô tải Thaco Foton FC500 chở gỗ đường lâm nghiệp xác định hầu hết thông số mô hình , làm sở để thiết lập phương trình vi phân dao động hệ Bằng phương trình Lagranger loại II thiết lập hệ phương trình vi phân dao động xe ô tô tải Thaco Foton FC500 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp có tính đến phận treo ghế ngồi người lái, làm sở để đánh giá độ êm dịu chuyển động xe ô tô Bằng phần mềm Matlab – Simulink giải mô hệ phương trình vi phân dao động với hàm kích thích dao động hàm mấp mô đơn hàm điều hòa.(chiều cao mấp mô 0,25m bước sóng 2,2 m/s) Phương pháp kết mô phần mềm Matlab - Simulik làm sở cho việc khảo sát đề xuất giải pháp cao khả chuyển động êm dịu ô tô Thaco Foton FC500 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp Bằng nghiên cứu thực nghiệm xác định mấp mô biên dạng mặt đường, gia tốc dao động thẳng đứng ô tô tải Thaco Foton FC500 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp với vận tốc 30 km/h Kết nghiên cứu thực nghiệm minh chứng cho kết lý thuyết với sai số chấp nhận Các kiến nghị 66 Trong khuôn khổ luận văn cao học, thực nghiên cứu dao động ô tô mặt phẳng thẳng đứng dọc, mô hình dao động ô tô Thaco Foton FC500 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp không gian chưa nghiên cứu Vì cần nghiên cứu bổ sung để hoàn thiện vấn đề dao động Thaco Foton FC500 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp Đề tài lập mô hình xây dựng hệ phương trình vi phân dao động mô hệ phương trình vi phân dao động cho trường hơp hàm kích thích đầu vào hàm điều hòa mấp mô đơn, chưa có điều kiện khảo sát cho cho trường hợp hàm đầu vào hàm ngẫu nhiên Trường hợp cần tiếp tục nghiên cứu Đề tài khảo sát dao động xe ôtô Thaco Foton FC500 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp miền thời gian chưa có điều kiện khảo sát miền tần số Vấn đề cần tiếp tục nghiên cứu 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng việt Trần Thanh An (2012), Nghiên cứu tối ưu thông số hệ thống treo ôtô khách sử dụng Việt Nam Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng, Lý thuyết ô tô máy kéo, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2005.Nguyễn Tăng Cường Hướng dẫn sử dụng công cụ phần mềm Matlab 1998 PGS TS Nguyễn Nhật Chiêu cộng (1995) Báo cáo khoa học thiết kế chế tạo khảo nghiệm sản xuất thiết bị vận xuất, bốc dỡ, vận chuyển để khai thác vùng nguyên liệu giấy, vùng gỗ nhỏ rừng trồng Nguyễn Xuân Dũng (2010) Xây dựng mô hình động lực học ôtô quân nhiều cầu hệ mô Nguyễn Tiến Đạt (2001), Nghiên cứu sở lý thuyết thực nghiệm việc sử dụng máy kéo cỡ nhỏ để giới hóa khâu vận xuất gỗ trồng rừng Việt Nam Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Học viện kỹ thuật Quân Hoàng Văn Đặng (2002) Mathcad giải trình toán học Nhà xuất trè Nguyễn Hữu Điển (2010) Hướng dẫn sử dụng Maple Đại học khoa học tự nhiên Hà nội Đặng Việt Hà (2010), Nghiên cứu ảnh hưởng số thông số đến độ êm dịu chuyển động ô tô khách đóng Việt Nam Nguyễn Thanh Hải (2000) khảo sát ôtô nhiều cầu luận án thạc sỹ kỹ thuật, Học viện kỹ thuật Quân HN 10 Nguyễn Phúc Hiểu (1999), Nghiên cứu ảnh hưởng khung xương ôtô chuyển động đường, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Trường Đại học Bách khoa, Hà Nội 11 Đào Mạnh Hùng (2006), Xác định lực động bánh xe mặt đường ôtô tải điều kiện sử dụng Việt Nam 12 Nguyễn Xã Hội (2012) Nghiên cứu động lực học xe chữa cháy rừng đa 68 13 Võ Văn Hường, Nghiên cứu hoàn thiện mô hình khảo sát dao động ô tô tải nhiều cầu, Luận án Tiến sỳ LA 111/05, 2004 ĐHBK Hà Nội 14 Nguyễn Văn Hoà Giáo trình đo lường đại lượng điện không điện- - Nhà xuất giáo dục 15 Nguyễn Văn Khang, Dao động kỹ thuật, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 1998 16 Nguyễn Trọng Khối (2009) “Lựa chọn hợp lý thông số hệ thống treo ô tô tải theo hướng thân thiện với đường 17 Vũ Đức Lập, Phạm Đình Vi Dao động cầu xe NXB 1998 18 Triệu Quốc Lộc 1998:công trình nghiên cứu ghế máy kéo có Ihiết kế dùng cho máy kéo Việt Nam bao tay dùng cho công nhân lái máy kéo 19 Nguyễn văn Lộc (2013) Nghiên cứu dao động ghế ngồi người lái xe chữa cháy rừng đa làm việc 20 Nguyễn Thái Bạch Liên Aplikace matematikecho Modelu pri Reseni perovani Soupravy Silnicnich Vozidel, luận án Tiến sỹ, Bmo 1979 khảo sát dao động xe tải hai cầu tác động ngẫu nhiên mặt đường 21 Lê Minh Lư (2002), Nghiên cứu dao động máy kéo bánh có tính đến đặc trưng phi tuyến phần tử đàn hồi, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Trường Đại học Nông nghiệp 22 Trần Văn Như , Đào Mạnh Hùng , Tối ưu thông số hệ thống treo để giảm thiểu phá hủy đường theo điều kiện khai thác Việt Nam , Tạp chí Giao thông vận tải 6/2008 23 Giáo trình cảm biến- Phan Quốc Phô chủ biên- Nhà xuất khoa học kỹ thuật 24 Ks Chu Đình Quang ,Ts Dương Văn Tài,Ths Cao Chí Công,Ths Bùi Hữu Ái (2006) Cẩm nang ngành lâm nghiệp 69 25 Trần Minh Sơn (2003), Nghiên cứu khả chịu tải vỏ ôtô tác dụng tải trọng mặt đường ngẫu nhiên Việt Nam, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Học viện kỹ thuật Quân 26 Ngô Diên Tập Đo lường điều khiển máy tính- - Nhà xuất khoa học kỹ thuật 27 Nguyễn Tiến Thành, thiết kế hệ thống treo, tỉnh toán dao động xe ba cầu, ĐATS 2004, ĐHBKHN 28 Lưu Văn Tuấn (1993), Nghiên cứu dao động xe ca Ba Đình, sở để tính biện pháp nâng cao độ êm dịu chuyển động, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Trường Đại học Bách khoa, Hà Nội 29 Nguyễn Văn Trà (2006), Nghiên cứu ứng dụng hệ thống treo bán tích cực sơ đồ ¼ để nâng cao độ êm dịu chuyển động ôtô, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Học viện kỹ thuật Quân 30 Bùi Hải Triều, Hàn Trung Dũng, Đặng Tiến Hòa, Nông Văn Vìn, Ô tô – Máy kéo, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2001 31 Võ Văn Trung (2011), Nghiên cứu dao động ngẫu nhiên xe xích chiến đấu có kể đến ảnh hưởng yếu tố phi tuyến, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Học viện Kỹ thuật Quân 32 Phạm Đinh Vi, Zvysovani kvality odpruzeni vozidel, DIS 1992, BRONOQuyết định việc ban hành tiêuchuẩn việt nam rung động học – Đánh giá tiếp xúc người với rung động toàn thân Số: 64/2001/QĐ-BKHCNMT Bộ Khoa học, công nghệ môi trường 33 Các cảm biến kỹ thuật đo lường điều khiển- Nhà xuất khoa học kỹ thuật 34 Quyết định việc ban hành tiêu chuẩn việt nam rung động học – Đánh giá tiếp xúc người với rung động toàn thân Số: 64/2001/QĐBKHCNMT Bộ Khoa học, công nghệ môi trường Tiếng Anh 70 35 Alexander O.Gibson, modeling of heavy truck dynamic for computing pavement loads, master of sience in mechanical engineering, Northwestern University 1983 36 ILO (1982), Implementation of appropriate technology in Philippine fores try, IL 0/Finland/78/PHI/2, Manila 37 Pancel L (Ed) (1993), Tropical Forestry Handbook, Vol 2, SprigerVerlag Berlin Heidelberg 38 FAO (1974), Hervesting man-made forests in developing countries, I TF/INT/ 74(SWE), Rome 39 Finish Forest Institute (1992), Mechanisation in forest operation inBrazil in comparison with Finland, Helsinki 40 Derek Maxim, Hieu Nguyen, Ryan Parent, Eric Twiest, School of Engineering Grand Valley State University, Analysis of an Automobile Suspension, August 4, 2006 41 David Cebon (1985) An investigation of the dynamics interation between wheeled vehicles and surfaces , Ph D thesis, University of Cambrige 42 K.Yi JK Hedrick (1989) , Active and semi-active heavy truck supension to reduce pavement damage the University of California Transportation center 43 Sabal softwoods SDN BHD (1998), Timber Operation 44 Sweatman, P.F (1983) " A study of dynamic wheel forces in axle group suspension of heavy vehicles ", Autralian Road Research Board, special Report No 45 T E C Potter , D Cebon, D J Cole (1995) Assessing 'road- fiendlines " : e review , Proc institute of Mechanical Engineers, vol.209, part D, P9 46 Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, Optimal design of passenger car suspension for ride and road holding,Rio de Janeiro Jan./Mar 2008 Tiếng Đức 47 Mitschke M., Sagan E (1987), Fahrdynamik von pkwwohnanh a ngerz u gen, Verlag TUV Rheinland Gmbh, K o ln.] 71 48 Muller H (1976), Beitrag zur rechnerischen ermittlung von Belastungen in Tragwerken Landwirtschaftlicher Fahrzeuge beim Ubequeren grober, Fahrbahnunebenheiten, Dresden, TUDiss.A 49 Vogel F (1989), Untersuchung zum dynamiscchen Betriebsverhalten von eihem PTA beim Stationaren, Berlin, IH - Diss A, Betrieb 50 Wendebom J.C (1965), Die Unebenheiten Landwirtschaftlicher Fahrbahnen als Schwingungserreger landwirtschaftlicher Fahrzeuge, In: Grundlagen der Landtechnik, Dusseldort, Sonderheft, 33 – 64 Tiếng Nga 51 Антонов Д.А.(1973)Теория устойчивости движения многоосных автомобилей, изд “Машиностроиение” МОсква.], [63 Антонов Д.А.(1973) Расвет устойчивости движения многоосных автомобилей, изд “Машиностроиение” Москва 52 Анилг В Я., Барский И Б (1973) Динамика трактора, «Машино- строение», Москва 53 Варава В.И Слектральная теория подрессоривания транспортивных машин, Лесотехниической Академи 54 Гячев Л.В (1976), Динамиха мащинно тракторных и автомобильных агрегатов, изд Растовского Университета 55 Савочнин B.A, Дмитриев A A(1993), Статистическая динамика транспортных и тяговых гусеничных машин, изд «Машино-строение», Москва 56 Силаев А.А., (1971), Спектральная теория транспортных машин, Москва, Машиностроение Internet 57 http://www.automotive.com 58 http://www.Autothaco.com 59 http://www.vista com.vn 60 http://www.Matlab com подрессоривания 72 61 .www.vocw.edu.vn 62 .http://www.engin.umich.edu 63 .http://www.mathworks.com 64 http://www.wikipedia.org 65 Advanced Vehicle Technology, Second Edition (Vehicle and Engine Technology) by Heinz Heisler http://rs125.rapidshare.com/files/11 2nd_ed._.rar 66 Vehicle Crash Mechanics by Matthew Huang http://rs7.rapidshare.com/files/8864 dynamics.rar 67 Tyre and Vehicle Dynamics by Hans Pacejka http://rapidshare.de/files/21109924/ e_Dynamics.rar 68 Motor Vehicle by T K Garrett http://xinio.info/?http://mihd.net/h ia.info .htm ... dao động xe tô tải hiệu Thaco Foton FC500 chở gỗ đường lâm nghiệp x * Ý nghĩa khoa học đề tài: Xây dựng khảo sát mô hình dao động ô tô tải Thaco Foton FC500 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp, từ... 1.2.2.Tình hình nghiên cứu dao động tô, máy kéo Việt Nam Trên giới ngành công nghiệp ô tô đời 100 năm công nghệ sản xuất ô tô giới nói đại ,ô tô tiện nghi hiệu vận tải đạt đến tối ưu, tô vận tải với... trưng động lực học tô Thaco Foton FC500 vận chuyển gỗ đường lâm nghiệp đề tài dựa vào hệ phương trình vi phân tuyến tính lập cho mô hình nghiên cứu dao động tô Thaco Foton FC500 vận chuyển gỗ đường