nghiên cứu nâng cao chất lượng mạch vòng điều chỉnh lưu lượng

Luận văn Thạc Sỹ Kỹ Thuật Học viên: Nghiêm Thị Hưng - 1 - LỜI CAM ðOAN Tên tôi là: Nghiêm Thị Hưng Học viên lớp Cao học khoá 12- Tự ñộng hoá - Trường ðHKTCN Thái Nguyên Xin cam ñoan: ðề tài: “Nghiên cứu nâng cao chất lượng mạch vòng ñiều chỉnh lưu lượng” do thầy giáo PGS. TS. Bùi Quốc Khánh hướng dẫn là công trình tổng hợp và nghiên cứu của riêng tôi. Tất cả những nội dung trong luận văn ñúng như trong ñề cương và yêu cầu của thầy giáo hướng dẫn. Các tài liệu tham khảo ñều có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng. 1S ha bi Trung tm Hc liu – i hc Thi Nguyn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn Thạc Sỹ Kỹ Thuật Học viên: Nghiêm Thị Hưng - 2 - MỤC LỤC Lời cam ñoan ……………………………………………………………………….1 Mục lục…………………………………………………………………………… 2 Danh mục chữ viết tắt ………………………………………………………………5 Danh mục các hình vẽ và ñồ thị ……………………………………………………6 Danh mục các bảng biểu……………………………………………………………9 Nội dung Trang LỜI MỞ ðẦU 10 Chương 1. Vai trò ñiều khiển lưu lượng trong hệ ñiều khiển quá trình 11 1.1. Khái quát chung 11 1.2. Vai trò của ñiều khiển lưu lượng: 11 1.3. Cấu trúc chung của ñiều khiển quá trình 15 Chương 2. Vấn ñề cơ bản của ñiều chỉnh lưu lượng 16 2.1. Khái quát chung 16 2.2. Cơ học chất lỏng 17 2.3. ðộng học ñường ống 25 2.3.1. Sơ ñồ ñường ống 25 2.3.2. Mô tả toán học của hệ thống 25 2.4. Các phần tử trong ñiều chỉnh lưu lượng 28 2.4.1. Máy bơm 28 2.4.2. Quạt gió 28 2.4.3. Van ñiều khiển 29 2.4.3.1. ðịnh nghĩa và cấu tạo của van 29 2.4.3.2. Phân loại van ñiều khiển 30 2.4.3.3. ðặc tính của van ñiều khiển 35 a. Kiểu tác ñộng của van 35 b. ðặc tính thời gian của van 36 2S ha bi Trung tm Hc liu – i hc Thi Nguyn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn Thạc Sỹ Kỹ Thuật Học viên: Nghiêm Thị Hưng - 3 - c. ðặc tính lưu lượng của van ñiều chỉnh 40 d. ðặc tính ñộng học của van 48 2.4.3.4. Lựa chọn van ñiều khiển 49 2.4.3.5. Các thông số của van ñiều khiển 50 2.4.3.6. Bộ ñịnh vị van - Servo van 52 2.4.3.7. Servo van nâng cao chất lượng ñiều khiển quá trình 53 Chương 3. Các yếu tố ảnh hưởng tới chất lượng mạch vòng ñiều chỉnh lưu lượng và giải pháp nâng cao chất lượng. 55 3.1. Giới thiệu chung: 55 3.2. Ảnh hưởng của thiết bị ño lưu lượng tới chất lượng mạch vòng ñiều chỉnh 55 3.2.1.Phương pháp ño lưu lượng bằng tần số dòng xoáy 56 3.2.2. Các lưu lượng kế kiểu xoáy hay gặp trong công nghiệp. 58 3.2.3. Phương pháp ño lưu lượng bằng cảm ứng ñiện từ. 60 3.2.4. Phương pháp ño lưu lượng bằng nghẽn tiêu chuẩn (hay nguyên lý thay ñổi ñộ giảm áp suất) 64 3.3. Ảnh hưởng của van ñiều khiển tới chất lượng mạch vòng ñiều chỉnh 69 3.3.1. Hiện tượng Stiction của van ñiều khiển 69 3.3.1.1. Giới thiệu chung 69 3.3.1.2. ðề suất ñịnh nghĩa về Stiction 72 3.3.2. Quan sát ảnh hưởng hiện tượng Stiction trong thực tế 73 3.4. Nâng cao chất lượng mạch vòng ñiều chỉnh bằng phương pháp bù ảnh hưởng 80 3.4.1. Khái quát chung 80 3.4.2. Cấu trúc ñiều khiển lưu lượng 81 3.4.3. Nâng cao chất lượng mạch vòng ñiều chỉnh 82 3.4.3.1. Phương pháp knocker 82 3S ha bi Trung tm Hc liu – i hc Thi Nguyn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn Thạc Sỹ Kỹ Thuật Học viên: Nghiêm Thị Hưng - 4 - 3.4.3.2 Phương pháp bổ sung thêm mạch vòng bù ảnh hưởng hiện tượng Stiction của van. 83 Chương 4. Mô phỏng ñặc tính van ñiều chỉnh trong hệ ñiều khiển quá trình 86 4.1. Tham số mô phỏng 86 4.2. Kết quả mô phỏng 86 4.2.1. Mô phỏng ñặc tính Stiction valve ñiều khiển 86 4.2.2. Mô phỏng hệ ñiều khiển quá trình với mô hình van lý tưởng 88 4.2.3. Mô phỏng hệ ñiều khiển quá trình với Stiction valve 89 4.2.4. ðiều khiển lưu lượng với phương pháp bù hiện tượng stiction của van 91 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 95 TÀI LIỆU THAM KHẢO 96 4S ha bi Trung tm Hc liu – i hc Thi Nguyn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn Thạc Sỹ Kỹ Thuật Học viên: Nghiêm Thị Hưng - 5 - I. DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT CV Biến cần ñiều khiển – Controlled Variable CO Tín hiệu ñầu ra bộ ñiều khiển – Control Output SP Giá trị ñặt – Set Point MV Biến ñiều khiển – Manipulated Variable QO Mở nhanh – Quick Open EP Phần trăm ñều – Equal percentage FC Van ñóng an toàn FO Van mở an toàn R Dải ñiều chỉnh van - Rangeability PV ðại lượng ño - Measured Variable, Process Value PM Tín hiệu ño - Measured Signal, Process Measurement PID Proportional – Integral – Derivative PI Proportional - Integral: Sụt áp trên van 5S ha bi Trung tm Hc liu – i hc Thi Nguyn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn Thạc Sỹ Kỹ Thuật Học viên: Nghiêm Thị Hưng - 6 - II. DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ ðỒ THỊ Hình Nội dung Trang Hình 1.1. Sơ ñồ ñiều khiển mức 12 Hình 1.2. Hệ thống ñiều khiển nồng ñộ 12 Hình 1.3 Hệ thống ñiều khiển nhiệt ñộ 14 Hình 1.4. Sơ ñồ ñiều khiển nhiệt ñộ của bình chất lỏng 14 Hình 1.5. Sơ ñồ cấu trúc hệ ñiều khiển quá trình 15 Hình 2.1. Một số cấu trúc mạch vòng ñiều khiển lưu lượng 16 Hình 2.2. Mối quan hệ giữa áp suất tuyệt ñối, áp suất gauge và áp suất chân không 18 Hình 2.3. Dòng chảy tầng 18 Hình 2.4. (a) Dòng chảy tầng; ( b) Dòng chảy rối 21 Hình 2.5. Mô tả phương trình vật lý quan trọng của Bernoulli 23 Hình 2.6. Sơ ñồ ñường ống 25 Hình 2.7 Cấu trúc cơ bản của van ñiều khiển 30 Hình 2.8. Van trượt và van xoay 32 Hình 2.9 Van cầu 32 Hình 2.10. Các bộ phận & phụ kiện của van cầu 33 Hình 2.11. Van bướm 33 Hình 2.12. ðiều chỉnh góc mở cửa van 34 Hình 2.13. Van bi 34 Hình 2.14 Kiểu tác ñộng của van 36 Hình 2.15. Hiện tượng deadband 36 Hinh 2.16. Ảnh hưởng của deadband ñến hiệu suất van 38 Hình 2.17. Thời gian T d và τ ν của van 39 Hình 2.18. Tóm tắt thời gian ñáp ứng của van 39 Hình 2.19. Cấu trúc van ñiều khiển 40 6S ha bi Trung tm Hc liu – i hc Thi Nguyn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn Thạc Sỹ Kỹ Thuật Học viên: Nghiêm Thị Hưng - 7 - Hinh 2.20. ðường cong ñặc tính của van 42 Hình 2.21. Mô hình lắp van ñiều chỉnh trên ñường ống 43 Hình 2.22. ðặc tính van tuyến tính bị biến dạng do thay ñổi ñộ giảm áp 45 Hình 2.23. ðặc tính lưu lượng thực tế của van cân bằng % 46 Hình 2.24. Tuyến tính hoá ñặc tính ñiều khiển van 47 Hình 2.25. ðặc tính bộ chia với các hệ số ñiều chỉnh z khác nhau 47 Hình 3-1. Dòng xoáy xuất hiện sau vật cản 56 Hình 3-2. Phương pháp ño lưu lượng bằng dòng xoáy 56 Hình 3-3. Trị số Strouhal là hàm của trị số Reynolds 57 Hình 3-4. Nguyên lý làm việc của lưu lương kế kiểu xoáy 58 Hình 3-5. Quan hệ giữa trị số Reynolds và trị số Strouhal 59 Hình 3-6. Nguyên lý tạo xoáy 59 Hình 3-7. Cấu trúc của lưu lượng kế xoáy 59 Hình 3-8. Cấu hình phần cứng 60 Hình 3-9. a. Nguyên tắc ño lưu lượng bằng hiệu ứng cảm ứng ñiện từ b. Mạch ñiện thay thế 61 Hình 3-10. Từ trường xung một chiều 63 Hình 3-11. Cảm biến ño lưu lượng bằng cảm ứng ñiện từ 63 Hình 3-12. Lưu lượng kế chênh áp do Q1=Q2, vận tốc dòng chảy phải tăng tại A2 và gây ra sự chênh áp giữa P1 và P2. 64 Hình 3-13. Biểu ñồ phân bố áp suất dọc ống khi lắp vào ống lưu lượng kế 67 Hình 3-14. ðồ thị ñánh giá ñộ tụt áp suất theo m của các loại ống khác nhau 67 Hình 3-15. Bố trí các van 68 Hình 3-16. ðường ống với vòi thoát cho chất khí và hơi ngưng 68 Hình 3-17. Cấu trúc van ñiều khiển 69 Hình 3-18. Mô hình Hysteresis, Deadband, và Deadzone 70 Hình 3-19 Hiện tượng Stiction van 72 7S ha bi Trung tm Hc liu – i hc Thi Nguyn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn Thạc Sỹ Kỹ Thuật Học viên: Nghiêm Thị Hưng - 8 - Hình 3-20. ðiều khiển mức trong một thiết lập công nghiệp 74 Hình 3-21. Dữ liệu từ một vòng lặp lưu lượng trong một nhà máy lọc dầu 75 Hình 3-22. Dữ liệu từ vòng lặp lưu lượng trong một nhà máy lọc dầu 75 Hình 3-23. Dữ liệu vòng ñiều khiển nhiệt ñộ buồng sấy trong công nghiệp 76 Hình 3-24. ðáp ứng vòng lặp mở trong mô hình cơ khí 78 Hình 3-25. ðáp ứng vòng kín của mô hình cơ khí 79 Hình 3-26. Hiện tượng Stiction trong van 80 Hình 3-27. Sơ ñồ cấu trúc ñiều khiển lưu lượng 81 Hình 3-28. Sơ ñồ cấu trúc ñiều khiển mức 81 Hình3-29. Ảnh hưởng của hiện tượng stiction ñến hệ ñiều khiển quá trình 82 Hình 3-30. Cấu trúc phương pháp Knocker 82 Hình 3-31. Hình dạng xung ñiều khiển 83 Hình 3-32. Cấu trúc của phương pháp bù 84 Hình 4-2. Mô hình mô phỏng stiction valve 87 Hình 4-3 Mô phỏng hiện tượng Stiction valve 87 Hình 4-4. Sơ ñồ khối mô phỏng matlab/ Simulink ñiều chỉnh lưu lượng 88 Hình 4-5. Sơ ñồ khối mô phỏng matlab/ Simulink ñiều chỉnh mức 88 Hình 4-6. Tín hiệu ñặt và tín hiệu thực của ñáp ứng lưu lượng 88 Hình 4-7. Tín hiệu ñặt và tín hiệu thực của ñáp ứng mức 89 Hình 4-8. Sơ ñồ khối mô phỏng Stiction valve cho ñiều khiển lưu lượng 89 Hình 4-9. Sơ ñồ khối mô phỏng Stiction valve cho ñiều khiển mức 89 Hình.4-10. Tín hiệu trước và sau khối stiction trong ñiều khiển lưu lượng 90 Hình 4-11. ðáp ứng lưu lượng 90 Hình.4-12. Tín hiệu trước và sau khối stiction trong ñiều khiển mức 91 Hình 4-13. ðáp ứng mức 91 Hình 4-14. Sơ ñồ khối mô phỏng tín hiệu ra lý tưởng trong ñiều khiển lưu lượng 92 8S ha bi Trung tm Hc liu – i hc Thi Nguyn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn Thạc Sỹ Kỹ Thuật Học viên: Nghiêm Thị Hưng - 9 - Hình 4-15. Sơ ñồ khối mô phỏng tín hiệu ra lý tưởng trong ñiều khiển mức 92 Hình 4-16. Mô phỏng tín hiệu ra là lý tưởng trong ñiều khiển lưu lượng 92 Hình 4-17. Mô phỏng tín hiệu ra là lý tưởng trong ñiều khiển mức 93 Hình 4-18. Tín hiệu trước và sau khối stiction trong ñiều khiển lưu lượng 93 Hình 4-19. Tín hiệu trước và sau khối stiction trong ñiều khiển mức 94 III. DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2-1 Hướng dẫn chọn ñặc tính lưu lượng khi ñiều khiển mức 50 Bảng 2-2 Hướng dẫn chọn ñặc tính lưu lượng theo cơ cấu ñiều khiển lưu lượng 50 Bảng 2.3 Các giá trị của Cv ñối với dải thường dùng của một loại van ñiều chỉnh 51 Bảng 3.1 Giá trị ma sát sử dụng trong mô hình vật lý của van 78 9S ha bi Trung tm Hc liu – i hc Thi Nguyn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn Thạc Sỹ Kỹ Thuật Học viên: Nghiêm Thị Hưng - 10 - LỜI MỞ ðẦU Hệ thống ñiều khiển tự ñộng ngày nay ñã phổ biến trong hầu hết các lĩnh vực công nghệ và phát triển song song với các kỹ thuật tiên tiến khác như ñiện - ñiện tử và máy tính. ðiều khiển tự ñộng ñã ñược ứng dụng vào nhiều ngành khác nhau và nhiều hệ thống ñiều khiển khác nhau ñã ñược ra ñời, ví dụ như ñiều khiển quá trình trong công nghiệp chế biến, khai thác và năng lượng, v.v Ngày nay, trong mỗi nhà máy công nghiệp hệ thống ñiều khiển giám sát là thành phần không thể thiếu. Các hệ thống ñiều khiển và giám sát ñược sử dụng trong những lĩnh vực ñó có một số ñặc thù chung ñược gọi là các hệ thống ñiều khiển quá trình (Process Control System - PCS). Vì vậy, một hệ thống ñiều khiển quá trình bao gồm bốn yếu tố cần thiết: ño lường, ñiều khiển, vận hành và giám sát. Trong hệ thống ñiều khiển quá trình, phần tử cuối cùng chính là các thiết bị chấp hành xác ñịnh bởi ñầu ra của bộ ñiều khiển. Các phần tử này có thể là van ñiều khiển, thiết bị chuyển ñổi on - off, nhưng ñược dùng phổ biến trong hầu hết các vòng ñiều khiển công nghiệp chính là van ñiều khiển. Van ñiều khiển vẫn là bộ phận quyết ñịnh các hoạt ñộng ñiều khiển có chính xác không. Do ñó, có thể nói van ñiều khiển chính là thiết bị chấp hành quan trọng và phổ biến nhất trong hệ thống ñiều khiển quá trình, cho phép ñiều chỉnh lưu lượng môi chất qua các ñường ống dẫn. Thực tế, ñã có nhiều nghiên cứu về van ñiều khiển nhưng ñi sâu giải quyết hiện tượng ma sát tĩnh của van (Stiction valve) thì còn rất hạn chế. Trong phạm vi luận văn với ñề tài: “Nghiên cứu nâng cao chất lượng mạch vòng ñiều chỉnh lưu lượng” tập trung nghiên cứu các vấn ñề cơ bản của van ñiều khiển, hiện tượng Stiction của van và ñưa ra các giải pháp nhằm nâng cao chất lượng hệ ñiều khiển quá trình. Toàn bộ luận văn ñược trình bày làm 4 chương: Chương 1. Vai trò ñiều khiển lưu lượng trong hệ ñiều khiển quá trình Chương 2. Vấn ñề cơ bản của ñiều chỉnh lưu lượng Chương 3. Các yếu tố ảnh hưởng tới chất lượng mạch vòng ñiều chỉnh lưu lượng và giải pháp nâng cao chất lượng. Chương 4. Mô phỏng ñặc tính van ñiều chỉnh trong hệ ñiều khiển quá trình ðược sự hướng dẫn nhiệt tình của thầy giáo PGS. TS. Bùi Quốc Khánh, em ñã hoàn thành luận văn ñáp ứng ñầy ñủ các yêu cầu của ñề tài. Mặc dù ñã có nhiều cố gắng nhưng do thời gian có hạn nên không tránh khỏi một số thiếu sót nhất ñịnh. Em rất mong nhận ñược sự ñóng góp của các thầy cô và các bạn ñồng nghiệp ñể luận văn của em ñược hoàn thiện hơn. Xin chân thành cảm ơn! Học viên Nghiêm Thị Hưng 10S ha bi Trung tm Hc liu – i hc Thi Nguyn http://www.lrc-tnu.edu.vn [...]... ðI U KHI N LƯU LƯ NG TRONG H ðI U KHI N QUÁ TRÌNH 1.1 Khái quát chung ði u khi n lưu lư ng ñư c s d ng ph bi n trong s n xu t như ñi u khi n lưu lư ng nhiên li u trong các lò ñ t, ñi u khi n các dung d ch ñ pha tr n lư ng ch t Trong các h ñi u khi n quá trình, lưu lư ng ñóng vai trò có th là ñ i lư ng ñi u khi n ho c là bi n ñi u khi n Th c t , ngư i ta hay dùng hai ñơn v tính lưu lư ng: lưu lư ng tính... tính theo th tích F (m3/s), lưu lư ng tính theo kh i lư ng Q (kg/s) Môi ch t trong ñi u khi n lưu lư ng c ba th : ch t r n, ch t l ng, ch t khí - Ch t l ng: nư c, dung d ch, … - Ch t khí: khí ñ t, hơi nư c, b i b n… - Ch t r n: d ng b t, than, … Trong ph n lu n văn này nghiên c u ñi u khi n lưu lư ng môi ch t d ng ch t l ng 1.2 Vai trò c a ñi u khi n lưu lư ng: Trong ñi u khi n lưu lư ng, thi t b ch p... ði u ch nh lưu lư ng thông qua van ñi u khi n lo i t m ngăn Hình 2.1 M t s c u trúc m ch vòng ñi u khi n lưu lư ng + Hình 2.1a: Cơ c u ch p hành là máy bơm, ñi u ch nh lưu lư ng thông qua ñi u ch nh t c ñ ñ ng cơ ñư c th c hi n b ng bi n t n + Hình 2.1b: Cơ c u ch p hành là van r nhánh ñi u khi n lưu lư ng thông qua ñi u khi n dòng ñư c th c hi n b ng m van r nhánh + Hình 2.1c: ñi u khi n lưu lư ng... http://www.lrc-tnu.edu.vn Lu n văn Th c S K Thu t -16- Chương 2 V N ð CƠ B N C A ðI U CH NH LƯU LƯ NG 2.1 Khái quát chung Trong m ch vòng ñi u khi n lưu lư ng thư ng bao g m: các ng d n môi ch t (dung d ch ho c khí), thi t b ño lưu lư ng, cơ c u ch p hành là các lo i van, bơm, qu t ho c t m ch n có ñi u ch nh Dư i ñây là m t s phương pháp ñi u khi n lưu lư ng dùng trong s n xu t: BT M FC FC FC TF TF Hình 2.1a:Cơ cuu chpp... chuy n ch t lưu cũng như t tr ng c a nó: 21S ha bi Hưng H c viên: Nghiêm Th Trung tm Hc liu – i hc Thi Nguyn http://www.lrc-tnu.edu.vn Lu n văn Th c S K Thu t -22- Thay ñ i b t thư ng:  ρ  du τ =  µ1 + ∈  g c  dy   (2-16) Tính dính xoáy không ph i là ñ c tính ch t lưu như tính dính tuy t ñ i M M t ch t lưu hoàn h o có tính dính b ng 0 ho c không ñáng k Ch t lưu dính là 1 ch t lưu th t s *... t nguyên t c a ch t l ng Tuy nhiên, vì s h t quá l n, nên ta không th ti n hành cách nghiên c u như v y ñư c Vi c nghiên c u dòng ch y có th ñư c gi i h n ch ch c n bi t chuy n ñ ng t p th c a m t nhóm h t nguyên t c u thành cái mà ta g i là m t h t ch t l ng * Tĩnh h c ch t l ng: Trong nghiên c u v truy n nhi t ñ i lưu chúng ta ch y u quan tâm t i hi u ng c a ch t l ng tr ng thái chuy n ñ ng Tuy nhiên,... bi n trong h u h t các vòng ñi u khi n công nghi p chính là van ñi u khi n Nó là thi t b ch p hành quan tr ng nh t trong lĩnh v c ñi u khi n quá trình Van ñi u khi n ñi u ch nh lưu lư ng ch t l ng như gas, hơi nư c, nư c ho c h p ch t hoá h c ði u khi n ñ m van, s ñi u khi n ñư c các bi n ñi u khi n như: lưu lư ng áp su t, nhi t ñ , n ng ñ , m c v.v Van ñi u khi n ñi u khi n lưu lư ng môi ch t ñi qua... Hình 2.6 Sơ ñ ñư ng ng 2.3.2 Mô t toán h c c a h th ng ð ng h c m ch vòng ñi u ch nh lưu lư ng g m: - ð ng h c ñư ng ng d n: Gp - ð ng h c cơ c u ch p hành: Gv - ð ng h c cơ c u ño lư ng: GT ð ng h c ñư ng ng d n môi ch t: lưu lư ng môi ch t ch y n ñ nh trong ñư ng ng ñư c tính thông qua v n t c dòng ch y F = ω.A Trong ñó: (m3/s) F: lưu lư ng (m3/s); (2-29) ω: t c ñ dòng ch y (m/s) A: di n tích m t ng... F aρ Faρ (2-44) Nh n xét: - H ng s th i gian và h s khu ch ñ i t l ngh ch v i λ lưu lư ng làm vi c - H ng s th i gian ph thu c kích thư c hình h c ñư ng ng d n 2.4 Các ph n t trong ñi u ch nh lưu lư ng Trong ñi u ch nh lưu lư ng bao g m các ph n t sau: van ñi u khi n, máy bơm, ñ ng cơ, qu t gió Trong ph n lu n văn này nghiên c u ch y u v van ñi u khi n b i vì có ñ n hơn 80% van ñư c s d ng nhi u trong... cánh gi m khi năng cao áp su t tr c V : khi gu ng quay không khí vào c a hút ñi qua gi a các cánh theo phương chi u tr c r i ñi ra c a ða s trư ng h p gu ng m c tr c ti p lên tr c c a ñ ng cơ, còn ñ ng cơ ñư c b c kín b ng v b c và ñ t bên trong qu t 2.4.3 Van ñi u khi n: Van ñi u khi n là m t ph n thi t y u c a m ch vòng ñi u khi n Nó là ph n quan tr ng nh t trong m ch vòng, m ch vòng ñi u khi n như . 3.4. Nâng cao chất lượng mạch vòng ñiều chỉnh bằng phương pháp bù ảnh hưởng 80 3.4.1. Khái quát chung 80 3.4.2. Cấu trúc ñiều khiển lưu lượng 81 3.4.3. Nâng cao chất lượng mạch vòng ñiều chỉnh. 2.4.3.7. Servo van nâng cao chất lượng ñiều khiển quá trình 53 Chương 3. Các yếu tố ảnh hưởng tới chất lượng mạch vòng ñiều chỉnh lưu lượng và giải pháp nâng cao chất lượng. 55 3.1. Giới. tài: Nghiên cứu nâng cao chất lượng mạch vòng ñiều chỉnh lưu lượng tập trung nghiên cứu các vấn ñề cơ bản của van ñiều khiển, hiện tượng Stiction của van và ñưa ra các giải pháp nhằm nâng cao