Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển tốc độ truyền động động cơ KĐB khi kết hợp mạch vòng momen nhanh và chính xác

Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển tốc độ truyền động động cơ KĐB khi kết hợp mạch vòng momen nhanh và chính xác Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển tốc độ truyền động động cơ KĐB khi kết hợp mạch vòng momen nhanh và chính xác

Mục Lục DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT ĐCMC Động chiều ĐCMCKTĐL Động chiều kích từ độc lập ĐCXCBP Động xoay chiều ba pha ĐCVTKG Điều chế vector không gian FOC Field Oriented Control IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor IM Induction Motor Lĩnh vực điều khiển định hướng Động không đồng KĐB Không đồng MHTT Mơ hình từ thơng PI Proportitional Integral RLS SVM Bộ điều khiển PI Rotor lồng sóc Space Vector Modulation Điều chế vector không gian TĐĐ Truyền động điện T4R Tựa theo từ thông rotor DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng Thông số động không đồng DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình Sơ đồ thay dạng biến ĐCKĐB rotor lồng sóc Hình 2 Xây dựng vector dòng áp stator từ ba điện áp pha Hình Xây dựng vector dòng áp stator hệ tọa độ αβ Hình Xây dựng vector dòng áp stator hệ tọa độ dq Hình Biểu diễn vector dòng stator hệ tọa độ cố định hệ tọa độ quay Hình Mơ hình ĐCKĐB hệ tọa độ dq Hình Mơ hình trạng thái dạng phi tuyến yếu ĐCKĐB hệ tọa độ dq Hình Sơ đồ mạch nghịch lưu ĐCXCBP ni biến tần nguồn áp Hình Các vector điện áp chuẩn hệ tọa độ Hình 10 Thực vector điện áp từ hai vector biên Hình 11 Mẫu xung vector điện áp thuộc S1 LỜI NÓI ĐẦU Ngày cấu trúc điều khiển hệ truyền động KĐB đại tựa theo từ thông rotor sử dụng phổ biến Do nguyên lý tạo cơng cụ cho phép nhìn nhận động KĐB có chất vật lí (tạo từ thông rotor momen quay) ĐCMCKTĐL Trên sở đó, người thiết kế tương đối thoải mái việc lựa chọn luật điều khiển tuyến tính, phi tuyến để giải toán bám cho mạch vòng Trong nghiên cứu FOC, cấu hình thường thấy ĐC KĐB-RLS nuôi nghịch lưu nguồn áp với mạch vòng thiết kế theo phương pháp điều khiển phi tuyến, điều khiển vòng ngồi thường khâu PI truyền thống hai mạch vòng điều khiển theo phương pháp phi tuyến hay tuyến tính (chẳng hạn mạch vòng PI, tuyến tính hóa xác) Cấu trúc kinh điển phương pháp thiết kế dẫn đến điều khiển dòng tính toán phức tạp, đáp ứng momen quay bị trễ nhiều chu kỳ trích mẫu Để hồn thiện hướng nghiên cứu cấu FOC nâng cao chất lượng truyền động KĐB, có nhiều đề tài, luận văn tiến sỹ nghiên cứu tập trung vấn đề Ở đồ án đưa hướng tiếp cận khác nghiên cứu FOC – áp dụng phương pháp TTHCX thiết kế điều khiển tốc độ Với cách tiếp cận nguyên lý điều khiển từ thông rotor, hứa hẹn đem lại cấu trúc điều khiển tối ưu cho hệ truyền động KĐB Qua đồ án em xác định vấn đề sau: • Mục tiêu đề tài: Nghiên cứu phương pháp điều khiển tốc độ cho hệ truyền động ĐC-KĐB nhằm mục đích nâng cao chất lượng truyền động • • điện không đồng Đối tượng nghiên cứu: Động không đồng Phương pháp nghiên cứu:  Nghiên cứu, thiết kế điều khiển PI, phương pháp tuyến tính hóa xác phương pháp tuyến tính hóa xác với phản hồi đạo hàm trạng thái  Thiết kế điều khiển tốc độ phương pháp phương pháp tuyến tính hóa xác với phản hồi đạo hàm trạng thái Kết mô CHƯƠNG I: TỔNG QUAN Tổng quan Động không đồng ba pha (ĐCKĐB) loại máy điện xoay chiều hai dây quấn mà có dây quấn (dây quấn sơ cấp) nhận điện từ lưới điện xoay chiều, dây quấn lại (dây quấn thứ cấp) nối tắt lại hay khép kín qua điện trở ĐCKĐB làm việc theo nguyên lý cảm ứng điện từ, có tốc độ rotor khác với tốc độ từ trường quay máy Nhược điểm ĐCKĐB đặc tính mở máy xấu việc khống chế q trình q độ khó khăn so với động điện chiều Tuy nhiên năm gần đây, phát triển mạnh mẽ kỹ thuật điện tử công suất, kỹ thuật vi xử lý làm tăng khả sử dụng ĐCKĐB trường hợp có yêu cầu điều chỉnh tự động truyền động điện dải rộng với độ xác cao mà hệ truyền động trước thường phải sử dụng động điện chiều ĐCKĐB ứng dụng rộng rãi công nghiệp với dải công suất từ nhỏ đến trung bình, chiếm tỷ lệ lớn so với động khác, nhờ ưu điểm: − Có kết cấu đơn giản, đặc biệt động rotor lồng sóc − So với động điện chiều, kích thước nhỏ gọn, dễ chế tạo, vận hành an tồn, tin cậy, giảm chi phí vận hành, sửa chữa − Sử dụng trực tiếp lưới điện xoay chiều ba pha nên không cần trang bị thêm thiết bị biến đổi − Được khai thác hết tiềm nhờ phát triển công nghiệp chế tạo bán dẫn công suất kỹ thuật điện tử 1.1 Cấu tạo ĐCKĐB Về cấu tạo ĐCKĐB bao gồm hai phần stator (đứng im), rotor (quay), ngồi có khe hở khơng khí rotor stator Hình 1 Cấu tạo động khơng đồng 1.1.1 Phần stator Phần stator có cấu tạo gồm vỏ máy, lõi sắt dây quấn • Vỏ máy: Vỏ máy có tác dụng cố định lõi thép dây quấn, cách li để bảo vệ tạo mơi trường tương tác bên ngồi, thường làm gang Không làm mạch dẫn từ Tùy vào cách làm nguội mà cấu tạo vỏ khác • Lõi sắt: Lõi sắt phần dẫn từ, từ trường qua lõi sắt từ trường quay nên để giảm tổn hao lõi sắt dòng Fuco làm thép kỹ thuật ghép lại Tùy vào đường kính ngồi thép mà ta có cấu tạo hình dạng khác • Dây quấn: Được dùng để dẫn điện, sinh từ trường, dây quấn đặt vào rãnh lõi sắt cách điện tốt với lõi sắt Được làm đồng, có tác dụng sinh từ trường quay cảm ứng với dòng điện tạo moment 1.1.2 Phần rotor Theo cấu tạo, chia làm hai loại rotor dây quấn rotor lồng sóc • Loại rotor dây quấn: Có dây quấn giống dây quấn stator Trong máy điện công suất trung bình trở lên, dây quấn rotor thường kiểu dây quấn sóng hai lớp bớt dây đầu nối, kết cấu dây quấn rotor chặt chẽ Trong máy điện cỡ nhỏ, thường dùng dây quấn đồng tâm lớp Dây quấn ba pha rotor thường đấu sao, ba đầu lại nối với ba vành trượt làm đồng gắn đầu trục, cách điện với với trục Thông qua chổi than vành trượt, nối dây quấn rotor với điện trở phụ bên ngồi để cải thiện tính mở máy, điều chỉnh tốc độ cải thiện hệ số cơng suất máy Khi làm việc bình thường, dây quấn rotor nối ngắn mạch Cách nối dây rotor dây quấn với điện trở bên ký hiệu sơ đồ điện • Loại rotor lồng sóc: Loại rotor khối sắt khơng có dây quấn Do mạch rotor điện áp bị ngắn mạch Ở động cơng suất nhỏ, lồng sóc chế tạo cách đúc nhôm vào rãnh lõi thép rotor Loại rotor lồng sóc cơng suất >100kW, rãnh lõi thép đặt đồng, nối ngắn mạch với hai đầu Các rãnh thiết kế nghiêng có tác dụng giảm sóng hài bậc cao 1.1.3 Khe hở khơng khí Vì rotor khối tròn nên có khe hở Khe hở máy điện không đồng nhỏ để hạn chế dòng điện từ hóa lấy từ lưới làm cho hệ số công suất máy cao 1.2 Nguyên lý làm việc ĐCKĐB Nếu ta dùng mặt phẳng cắt ngang động cơ, mặt phẳng điện áp ba pha chia mặt phẳng lệch lệch góc 120° Khi cấp điện áp ba pha xoay chiều vào dây quấn, sinh dòng điện biến thiên, đối xứng cấu trúc không gian, người ta chứng minh tổng hợp từ trường dòng điện ba pha riêng rẽ sinh có dạng vector quay tròn mặt phẳng cắt, có điểm gốc cố định, có tốc độ góc n1 = 60*f/zp, với zp số cặp cực dây quấn stator, f tần số điện áp cấp vào Từ trường biến thiên móc vòng qua qua mạch rotor gây điện áp cảm ứng dẫn lồng sóc rotor Điện áp gây dòng điện rotor ngắn mạch chạy dẫn Theo định luật cảm ứng điện từ, dẫn mang dòng điện mà có mơi trường từ trường tương tác sinh lực có độ lớn xác định theo công thức định luật Bio-Savart-Laplace sinh moment làm cho động quay, tốc độ quay rotor lúc n với n < n 1, nên động gọi động không đồng Tuy nhiên biết rõ xác đại lượng dòng điện stator hay rotor tương tác với từ trường rotor hay stator Với đời phương pháp điều khiển vector giải vấn đề đồng thời điều khiển xác hai thành phần sinh từ thơng moment 1.3 Cấu trúc điều khiển FOC Đối với động chiều (ĐCMC), ta biết điều khiển độc lập theo hai thành phần dòng tạo từ thơng (dòng mạch điện kích từ) dòng tạo mơmen quay (dòng phần ứng) Do hai mạch điện ĐCMC hoàn toàn cách ly, ta thu thuật tốn điều khiển đơn giản, đòi hỏi vi xử lý lượng thời gian tính tốn khơng q lớn Ngược lại, động xoay chiều ba pha (ĐCXCBP), hệ thống cuộn dây nguồn cấp điện ba pha có cấu trúc phức tạp nên gây khó khăn việc mơ tả tốn học đặc điểm cách ly Do đó, mục đích phương pháp tự theo từ thông rotor (T4R): tạo công cụ cho phép tách thành phần dòng tạo từ thơng dòng tạo mơmen quay từ dòng điện xoay chiều pha pha chảy cuộn dây stator động Hệ truyền động điện điều khiển theo kiểu T 4R hệ hoạt động nguyên tắc điều khiển cách ly thành phần dòng kể nhờ mạch vòng điều chỉnh dòng stator (mạch vòng tồn hệ) Cấu trúc đại cho phương pháp điều khiển định hướng theo từ thông: Trong cấu trúc bao gồm khối: • Khối 1: DTT, khối dẫn từ thơng, từ thông định tốc độ đặt w* Trong vùng tốc độ định mức, từ thông không đổi Ngoài vùng định mức, suy giảm từ E = k*y * w thông theo đường hepebol để tránh tăng vọt điện áp yr • Khối 2: Điều khiển từ thông , đầu vào sai lệch từ thơng roto đặt giá trị thực tính tốn thơng qua isd, isq, w , có nhiệm vụ giữ cho từ thơng bám theo giá trị đặt • Khối 3: Điều khiển tốc độ giá trị vận tốc đo Rw , đầu vào sai lệch giá trị đặt vận tốc góc w , đầu giá trị đặt * wsq w* 10 3.2 Thiết kế điều khiển tốc độ phương pháp TTHCX vs PHĐHTT Từ phương trình tốn học động KĐB (3.2) - hệ sau:  Bước 1: Đưa hệ phương trình dạng phương trình phi tuyến afine  dψ rd  dt = aψ rd + aLmisd   dθ aL i  rf = z pω + m sq  ψ rd  dt (3.10) x1 = ψ rd ; x2 = θ rf u1 = i*sd ; u2 = i* sq Với: biến trạng thái: ; biến vào: Vậy mơ hình tốn học hệ thứ có biến vào, biến ra, mơ tả hệ phương trình phi tuyến affine sau đây:  dx = f(x) + H(x)u   dt  y = g(x) (3.11) Trong đó: ψ rd   − aψ rd  x= ; f ( x ) =  z ω  θ rf   p   aL H ( x) =  m  0  ( aLm ) / ψ rd  Vậy hệ phường trình (3.11) viết lại sau:  dx1 = − aψ rd + aLm isd   dt   dx2 = z ω + aL i / ψ p m sq rd   dt (3.12)  Bước 2: Tính bậc tương đối 65 Nhận thấy hệ phương trình (3.12) vector đầu chứa vector đầu vào u bậc tường đối r1 = r2 = , hệ phương trình (3.12) tuyến tính hóa xác Vậy ta có vector đầu vào u có dạng sau: u = H −1 (x)[x&− f(x)] (3.13) Để đưa thuật toán điều khiển tối ưu cho tách vector đầu vào đặt đầu theo dạng sau: y (t ) = u * ( t ) (3.14)  Bước 3: Tính ma trận H −1 (x) kiểm tra tính suy biến L(x) Phương trình (3.13) viết lại sau: u = H −1 (x)[x&− f(x) + (u* − g (x))] Từ cơng thức (3.15), triển khai rõ ràng thì:  dψ rd  isd = ( + aψ rd ) + (ψ *rd −ψ rd )   aLm  dt  isq = ψ rd  dθ rf  * ( − z pω ) + (ω − ω )   aLm  dt  (3.15) (3.16) (3.17)  Bước 4: Xây dựng mơ hình từ thông Thay công thức (3.16) (3.17) vào (2.34) kết là: ψ rd = ψ *rd  * ω = ω   aLm  d ω * d *  dθ rf *  dt = z pω + bψ *  dt + ( J )ω + ( J )mL   rd   (3.18) Qua hệ phương trình (3.18) nhận thấy tín hiệu thực tốc độ từ thơng tín hiệu đặt, sai số không Để thực thiết kế điều khiển tốc độ (3.16) từ thơng (3.17) phải xây dựng ước lượng để tính tốn thơng số, đạo hàm từ thơng rotor góc quay từ thông 66 rotor Ở tác giả sử dụng điều khiển PD, điều khiển PD thực đơn giản, hiệu Giá trị ước lượng tính theo cơng thức sau có cấu trúc Hình 3.1  d ψˆ rd   − aψˆ rd + aLm isd  ˆ  =  z ω + ( aL i ) / ψˆ  dt θ rf   p m sq rd  (3.19) Hình Cấu trúc ước lượng thơng số, đạo hàm từ thơng, góc quay từ thơng rotor Vì với điều kiện ĐK dòng điều khiển nhanh, xác ĐK kiểu deadbeat đảm nhận, ta có cấu trúc ĐK tốc độ từ thông thiết kế theo phương pháp ĐK TTHCX với PHĐHTT Hình 3.2 Cấu trúc ĐK nhận thấy điều khiển tốc độ từ thông lược bỏ, dòng stator đặt isd* & isq* tính trực tiếp qua mơ hình trạng thái từ thơng rotor góc quay từ thơng rotor với điều kiện điều khiển tín hiệu thực tín hiệu đặt Đây ưu điểm ĐK cho phép động KĐB vận hành toàn dải tốc độ, với mô-men cản, mômen quán tính (trong giới hạn vận hành động cơ) Bộ ĐK (3.16) (3.17) cần biết số thời gian rotor, điện cảm, số đôi cực, đo ước lượng (3.19) Do nhận thấy phương pháp ĐK sử dụng số tối thiểu tham số động KĐB , cần sử dụng ước lượng cấu trúc ĐK, xu hướng 67 nghiên cứu Bên cạnh ước lượng (3.19) làm cho tính bền vững hệ thống cải thiện rõ ràng có sai lệch hay khơng đảm bảo xác thơng số động lý thuyết tính tốn với thực tiễn Hình Cấu trúc thiết kế ĐK tốc độ, từ thông TTHCX với PHĐHTT Kết luận chương III: •Tổng quát phương pháp TTHCX vs PHĐHTT •Các bướ thiết kế điều khiển tốc độ phương pháp TTHCX vs PHĐHTT 68 CHƯƠNG IV: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM 4.1 Đặt vấn đề Với tên đề tài “Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển tốc độ truyền đồng động không đồng kết hợp mạch vòng mơ-men nhanh xác” Do phần có nhiệm vụ mơ kiểm tra tính đắn phương pháp điều khiển đề xuất xây dựng cấu trúc điều khiển vòng PI vòng ngồi TTHCX với PHĐHTT, kiểm trứng qua mô off-line MATLAP/Simulink Các điều kiện thông số mơ hình cho bảng sau: Một số chế độ làm việc tiêu biểu động KĐB khảo sát thông qua kịch mô sau: • Tại t=0.3s, khởi động tăng tốc lên 150 vòng/ phút, từ thông xác lập không thay đổi • Tại t=2s, đảo chiều -150 vòng/ phút • Tại t=4s dừng hệ truyền động • Với mo-men tải giả thiết thay đổi theo chu kì 2s, mo-men định mức 10 N.m, t=1s Cách tính: RTF (%) = Biên độ đập mạch momen: e(%) = Sai lệch: Tmax - Tmin 100% Tdat Tmax - Tmin + 100% £ 5% Tdat - Động sử dụng: ĐCKĐB Rotor lồng sóc SIEMENS 1LA7096-2AA60 Thơng số động cho đây: Thông số Công suất định mức Ký hiệu Giá trị 2.2 kW 69 Moment định mức 7.3 Nm Dòng điện pha định mức 4.7 A Điện áp pha định mức 400 V Tần số định mức 50 Hz Số cặp cực Điện trở stator 1.99 Điện trở rotor 1.99 Ω Ω Điện cảm từ hóa 0.3642 H Điện cảm rò rotor 0.0043 H Điện cảm rò stator 0.0043 H Tốc độ định mức 2880 rpm Momen quán tính 0.0018 Kg Bảng Thơng số động khơng đồng 70 Mơ hình mơ Hình Sơ đồ khối hệ thống điều khiển ĐCKĐB-RLS theo phương pháp TTHCX với phản hồi đạo hàm trạng thái 4.2 Mô a Xét trường hợp động KĐB-RLS vận hành dải tốc độ thấp với thông số động không thay đổi, mo-men cản thay đổi 71 Hình Đáp ứng tốc độ Hình Đáp ứng momen 72 Các tiêu chí đánh giá Thông số Thời gian xác lập tốc độ tăng tốc (s) 0.8(s) Thời gian xác lập tốc độ đảo chiều (s) 1.2(s) Biên độ momen 7% Qua kết mơ Hình 4.2, Hình 4.3 sở điều chỉnh dòng stator phía đạt tiêu chí nhanh, xác khơng tương tác, nhận thấy mô-men tải thay đổi theo yêu cầu công nghệ mơ-men thực bám với mơ-men đặt với biên độ mơ-men nhỏ RFT=7% Trong lúc tốc độ thực bám sát tốc độ đặt, độ điều chỉnh nhỏ với thời gian xác lập nhanh với tăng tốc 0.8(s) đảo chiều 1.2(s) b Xét trường hợp mơ-men qn tính thay đổi 50% Đáp ứng momen tốc độ hình sau Hình 4 Đáp ứng tốc độ 73 Hình Đáp ứng moment Các tiêu chí đánh giá Thơng số Thời gian xác lập tốc độ tăng tốc (s) 0.7(s) Thời gian xác lập tốc độ đảo chiều (s) 1.3(s) Biên độ momen 7% Qua kết mơ Hình 4.4 Hình 4.5 nhận thấy mơ-men qn tính J thay đổi 50%, đáp ứng tốc độ mô-men nhanh, xác, mơ-men động thay đổi (tăng lên) để thắng mô-men cản, biên độ mô-men nhỏ RFT%=7% Trong lúc độ điều chỉnh tốc độ nhỏ, thời xác lập tốc độ tăng nhanh tốc t=0.8s, đảo chiều t=1.3s Tốc độ, mômen đặt bám sát với giá trị đặt, độ điều chỉnh nhỏ 25% c Xét trường hợp Rr, Rs, Lm thay đổi 50% Đáp ứng momen tốc độ thể qua hình sau: 74 Hình Đáp ứng tốc độ Hình Đáp ứng momen Các tiêu chí đánh giá Thơng số 75 Thời gian xác lập tốc độ tăng tốc (s) 0.8(s) Thời gian xác lập tốc độ đảo chiều (s) 1.3(s) Biên độ momen 8% Qua kết mơ Hình 4.6 Hình 4.7 nhận thấy thông số động Rr, Rs, Lm thay đổi 50%, đáp ứng tốc độ mô-men đảm bảo hệ truyền động nhanh, xác khơng thay đổi, độ điều chỉnh tốc độ nhỏ 25%, biên độ mô-men nhỏ RFT% = 7% d Xét trường hợp Rr, Rs, Lm thay đổi 200% Đáp ứng momen tốc độ thể qua hình sau Hình Đáp ứng tốc độ 76 Hình Đáp ứng momen Các tiêu chí đánh giá Thơng số Thời gian xác lập tốc độ tăng tốc (s) 0.8(s) Thời gian xác lập tốc độ đảo chiều (s) 1.2(s) Biên độ momen 7% Qua kết mô Hình 4.8 Hình 4.9 nhận thấy thông số động Rr, Rs, Lm thay đổi 200%, đáp ứng tốc độ mô-men đảm bảo hệ truyền động nhanh, xác khơng thay đổi, độ q điều chỉnh tốc độ nhỏ 25%, biên độ mô-men nhỏ RFT% = 7% 4.3 Kết luận 77 Phương pháp điều khiển TTHCX với PHĐHTT cho điều khiển tốc độ từ thơng có ưu điểm thiết kế đơn giản, không cần thiết kế điều khiển tốc độ, từ thông hiệu chỉnh thông số điều khiển PI Bên cạnh phương pháp điều khiển phụ thuộc thơng số động cơ, khơng phụ thuộc vào kết cấu trục nối động với phụ tải (hệ số giảm chấn, cứng trục), loại tải mơ-men qn tính J Vì đáp ứng động học mạch vòng tốc độ, từ thơng nhanh xác, chất lượng truyền động điện nâng cao, tính bền vững hệ thống tốt có tác động thơng số động thay đổi hay khơng xác Đây phương pháp thiết kế ĐK tốc độ từ thông khắc phục nhược điểm phương pháp điều khiển phi tuyến nguyên lý tựa phẳng, backstepping Với phát triển điều khiển số, vi xử lý…sẽ hứa hẹn triển khai phương pháp ĐK TTHCX với PHĐHTT xuống thực tiễn, nhằm mục đích nâng cao chất lượng truyền động điện 78 Tài liệu tham khảo [1] Nguyễn Phùng Quang – Andreas Dittrich, “Truyền động điện thông minh”, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, năm 2004 [2] Nguyễn Phùng Quang, “Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha”, Nhà xuất giáo dục, Hà Nội – 1996 [3] Bùi Quốc Khánh – Nguyễn Văn Liễn, “Cơ sở truyền động điện”, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, năm 2009 [4] Nguyễn Dỗn Phước, “Lý thuyết điều khiển tuyến tính”, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật – 2002 [5] Võ Thanh Hà, Nguyễn Phùng Quang, Điều khiển tốc độ động KĐB-RLS phương pháp tuyến tính hóa xác với phản hồi đạo hàm trạng thái Hội nghịTriển lãm quốc tế lần thứ Điều khiển Tự động hoá VCCA-2019 79 ... trúc điều khi n tối ưu cho hệ truyền động KĐB Qua đồ án em xác định vấn đề sau: • Mục tiêu đề tài: Nghiên cứu phương pháp điều khi n tốc độ cho hệ truyền động ĐC-KĐB nhằm mục đích nâng cao chất lượng. .. Xét vòng điều khi n bên ngồi: Vòng điều khi n bên ngồi bao gồm vòng điều khi n tốc độ quay mang đặc điểm tác động chậm so với mạch vòng dòng cỡ khoảng vài chục giây, điều khi n tương ứng R� Bộ điều. .. hai kênh điều khi n Kênh điều khi n từ thông thường gồm mạch vòng điều chỉnh dòng điện sinh từ thông isd Kênh điều khi n moment thường gồm mạch vòng điều chỉnh tốc độ mạch vòng isq điều chỉnh