nghiên cứu phương pháp xử lý đồng thời các dữ liệu đo gps-glonass để đồng bộ hoá dị thường độ cao vệ tinh-thuỷ chuẩn và dị thường độ cao trọng lực trong bài toán xác định mặt geoid

Bộ TàI nguyên và MôI trờng viện khoa học đo đạc và bản đồ *** BO CO TNG HP đề tàI khoa học và công nghệ Tên đề tài: Nghiên cứu phơng pháp xử lý đồng thời các dữ liệu đo GPS/GLONASS để đồng bộ dị thờng độ cao vệ tinh - thuỷ chuẩn và dị thờng độ cao trọng lực trong bài toán xác định mặt Geoid Chủ nhiệm đề tài: PGS. TSKH. Hà Minh Hoà 9154 Hà Nội 10-2008 1 LỜI NÓI ĐẦU 5 CHƯƠNG I. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG VỆ TINH ĐẠO HÀNG TOÀN CẦU GLONASS 8 I.1. Lịch sử phát triển các mạng lưới trắc địa cạnh dài 8 I.2. Hệ thống vệ tinh đạo hàng toàn cầu GLONASS 10 I.2.1. Lịch sử phát triển các hệ thống định vị toàn cầu GPS và GLONASS .10 I.2.2. Cấu trúc và quá trình hoàn thiện hệ thống GLONASS 15 I.3. Cấu trúc Thông báo vệ tinh của hệ thống GLONASS 37 I.3.1. Định dạng RINEX cho file dữ liệu đo phiên bản 2.10 38 I.3.2. Định dạng RINEX cho file thông báo vệ tinh phiên bản 2.10 43 I.4. Kết luận chương I 44 CHƯƠNG II. Ý NGHĨA CỦA VIỆC XỬ LÝ ĐỒNG THỜI CÁC DỮ LIỆU ĐO GPS VÀ GLONASS 46 II.1. Các lợi ích của việc xử lý đồng thời các dữ liệu đo GPS và GLONASS 46 II.1.1. Nâng cao độ chính xác định vị điểm 46 II.1.2. Nâng cao khả năng định vị điểm trong các khu vực nhiều vật cản 48 II.1.3. Nâng cao độ chính xác xác định dị thường độ cao nhờ phương pháp vệ tinh - thủy chuẩn 48 II.1.4. Vấn đề đồng bộ hóa dị thường độ cao vệ tinh - thủy chuẩn và dị thường độ cao trọng lực 54 II.2. Các phương án xử lý đồng thời các dữ liệu đo GPS và GLONASS 57 CHƯƠNG III. PHƯƠNG PHÁP XỬ LÝ CÁC DỮ LIỆU ĐO GLONASS 59 III.1. Các nguyên lý xử lý dữ liệu đo GLONASS 59 III.1.1. Sử dụng phương pháp tích phân số Runge-Kutta để xác định tọa độ vệ tinh GLONASS vào thời điểm quan sát trong hệ täa ®é PZ-90.02 59 III.1.2. Phương pháp hiệu chỉnh dữ liệu đo GLONASS từ máy thu GLONASS một tần số 66 2 III.2. Phương pháp hiệu chỉnh dữ liệu đo GLONASS từ máy thu GPS/GLONASS hai tần số 79 III.2.1. Trường hợp sử dụng các trị đo pha có đơn vị mét trên các sóng mang L 1 và L 2 80 III.2.2. Trường hợp sử dụng các trị đo pha có đơn vị chu kỳ trên các sóng mang L 1 và L 2 95 III.3. Kết luận chương III 106 CHƯƠNG IV. NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP XỬ LÝ HỖN HỢP CÁC DỮ LIỆU ĐO GPS VÀ GLONASS 108 IV.1. Các vấn đề khoa học - kỹ thuật được giải quyết trong quá trình xử lý hỗn hợp các dữ liệu đo GPS và GLONASS 108 IV.1.1. Đồng bộ thời gian GPS và GLONASS 108 IV.1.2. Vấn đề xử lý hỗn hợp dữ liệu đo từ cặp vệ tinh GPS-GLONASS 111 IV.2. Nghiên cứu một số phương pháp xử lý hỗn hợp các trị đo GPS/GLONASS hai tần số 114 IV.2.1. Nhóm các phương pháp xử lý không tính đến hiệu ứng lệch kênh.114 IV.2.2. Nhóm các phương pháp xử lý tính đến hiệu ứng lệch kênh 115 IV.2.3. Kết luận về việc giải đa trị đối với cặp vệ tinh GPS - GLONASS .126 CHƯƠNG V. MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP KỸ THUẬT ĐƯỢC SỬ DỤNG TRONG VIỆC XỬ LÝ CÁC DỮ LIỆU VỆ TINH 127 V.1. Phương pháp bình sai ghép nối các lời giải riêng rẽ GPS và GLONASS 127 V.2. Tính khoảng cách đo tin cậy từ vệ tinh GLONASS đến máy thu vào mỗi thời điểm thu tín hiệu vệ tinh 129 V.3. Hệ tọa độ địa diện 133 CHƯƠNG VI. THỬ NGHIỆM VIỆC XỬ LÝ CÁC KẾT QUẢ THU ĐỒNG THỜI CÁC TÍN HIỆU TỪ CÁC VỆ TINH GPS VÀ GLONASS TRÊN MẠNG LƯỚI ĐỊA ĐỘNG LỰC SÔNG Mà 135 3 VI.1. Các kết quả thu đồng thời các tín hiệu từ các vệ tinh GPS và GLONASS trên mạng lưới địa động lực Sông Mã 135 VI.2. Xác định tọa độ không gian của điểm LUY1 trong ITRF2005 Error! Bookmark not defined. VI.3. Nghiên cứu một số vấn đề liên quan đến các dữ liệu đo GPS và GLONASS Error! Bookmark not defined. VI.3.1. Nghiên cứu độ chênh giữa các thang thời gian GPS và GLONASS Error! Bookmark not defined. VI.3.2. Khảo sát sự biến thiên của súng mang tần số L 5 Error! Bookmark not defined. VI.3.3. Khảo sát độ trễ tầng điện ly của súng mang tần số L 5 Error! Bookmark not defined. VI.3.4. Đánh giá độ chính xác xác định sai số đồng hồ của các máy thu Error! Bookmark not defined. VI.3.5. Kết quả thử nghiệm giải đa trị theo phương trình hiệu kép của các sóng mang L 5 và L 3 Error! Bookmark not defined. VI.3.6. Kết quả thử nghiệm giải đa trị theo phương trình hiệu kép của súng mang L 3 đối với các vệ tinh GLONASS Error! Bookmark not defined. VI.4. Các kết quả xử lý riêng rẽ các dữ liệu đo GPS, GLONASS và ghép nối chúng trên lưới địa động lực Sông Mã Error! Bookmark not defined. VI.4.1. Kết quả xử lý riêng rẽ các dữ liệu đo GPSError! Bookmark not defined. Baseline CSN1 - LUY1 Error! Bookmark not defined. VI.4.2. Kết quả xử lý riêng rẽ các dữ liệu đo GLONASSError! Bookmark not defined. VI.4.3. So sánh độ chênh giữa các thành phần của các vectơ baseline GLONASS và GPS Error! Bookmark not defined. VI.4.4. Ghép nối các kết qủa xử lý riêng rẽ các dữ liệu đo GPS và GLONASS Error! Bookmark not defined. 4 VI.5. Khảo sát khả năng nâng cao độ chính xác của hiệu độ cao trắc địa giữa hai điểm đầu của vectơ baseline nhờ xử lý đồng thời các dữ liệu đo GPS/GLONASS Error! Bookmark not defined. VI.6. Thử nghiệm xử lý hỗn hợp các dữ liệu GPS/GLONASSError! Bookmark not defined. VI.6.1. Thử nghiệm xác định hiệu kép của sóng mang L 5 đối với cặp vệ tinh GPS02 - GLO07 đối vectơ baseline CSN1 - LUY1 Error! Bookmark not defined. VI.6.2. Thử nghiệm giả đa trị theo các sóng mang L 6 được tạo bởi các tín hiệu từ cặp vệ tinh GPS - GLONASS trên lưới thực nghiệm Sông Mã Error! Bookmark not defined. VI.7. Thử nghiệm xử lý đồng thời các dữ liệu đo GPS/GLONASS trên các khoảng cách lớn Error! Bookmark not defined. VI.7.1. Các kết quả xử lý riêng rẽ các dữ liệu đo GPSError! Bookmark not defined. VI.7.2. Các kết quả xử lý riêng rẽ các dữ liệu đo GLONASS Error! Bookmark not defined. KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 135 1. KẾT LUẬN 164 2. KIẾN NGHỊ 166 5 LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay đồng thời với hệ thống GPS của Mỹ, hệ thống GLONASS của Nga với 26 vệ tinh trên quỹ đạo đang phủ các tín hiệu định vị trên toàn cầu. Đồng thời với việc phát triển các hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu nêu trên, các nước Châu Âu cũng đang nghiên cứu và phát triển hệ thống định vị vệ tinh GALILEO của riêng mình, Trung Quốc cũng đang phát triển hệ thống định vị vệ tinh Bắc Đẩu của riêng mình. Tuy nhiên đến nay, các hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu GPS và GLONASS vẫn là hai hệ thống chủ đạo trên thế giới. Tổ chức IGS (International GNSS Service) đã cung cấp các lịch vệ tinh độ chính xác cao đối với các vệ tinh GPS, GLONASS trong ITRF (International Terrestrial Reference System). Các hãng chế tạo máy đã sản xuất các máy thu GPS/GLONASS cho phép đồng thời thu các tín hiệu từ các vệ tinh GPS, GLONASS. Đây là những điều kiện rất thuậ n lợi để các tổ chức khoa học ở các nước nghiên cứu áp dụng các thành tựu khoa học - công nghệ vũ trụ mới nhằm giải quyết các nhiệm vụ khoa học - kỹ thuật đang đặt ra và tạo ra nhiều sản phẩm dịch vụ đạo hàng phục vụ cho xã hội dân sự hiện đại. Đối với khoa học Trắc địa và Bản đồ, việc có thêm các tín hiệu vệ tinh GLONASS bên c ạnh các tín hiệu vệ tinh GPS là điều kiện rất thuận lợi để giải quyết các nhiệm vụ khoa học - kỹ thuật hiện đại như xây dựng mạng lưới GNSS độ chính xác cao trên cơ sở Khung quy chiếu tọa độ quốc gia, nâng cao độ chính xác xác định độ cao trắc địa trong ITRF để giải quyết bài toán xây dựng mô hình Quasigeoid độ chính xác cao trên lãnh thổ quốc gia, phát triển mạng lưới trắc địa địa độ ng lực độ chính xác cao phục vụ việc nghiên cứu chuyển dịch của vỏ Trái đất v v. Lúc này cùng với các dữ liệu đo GPS, các dữ liệu đo GLONASS đóng vai trò của các trị đo dư trong việc nâng cao độ chính xác của các tham số cần tìm trong quá trình giải quyết các bài toán khoa học - kỹ thuật hiện đại nêu trên. Viện Khoa học Đo đạc và Bản đồ đã phối hợp với Khoa Địa tin học - trường Đại học Bách khoa Tp. Hồ Chí Minh nghiên cứu phương pháp xử lý các dữ liệu đo GPS trên các cạnh dài [25, 26]. Việc phối hợp thực hiện đề tài nghiên cứu khoa học này không chỉ nhằm chứng minh khả năng nâng cao độ chính xác đo đạc GNSS (Global Navigation Satellite Systrem) trong việc xử lý đồng thời các trị đo GPS/GLONASS, mà còn nhằm nâng cao tri thức của đội ngũ cán bộ khoa học - kỹ thuật Việt Nam trong việc nắm bắt các công nghệ GNSS hiện đạ i của thế giới, làm 6 ch cỏc phng phỏp x lý cỏc d liu GNSS v to ra cỏc sn phm khoa hc - cụng ngh trỡnh cao. Vi cỏc mc ớch nờu trờn, nhúm nghiờn cu ó t ra cỏc mc tiờu ca ti: - Nghiên cứu phơng pháp xử lý các dữ liệu đo GLONASS; - Nghiên cứu thuật toán và lập phần mềm xử lý đồng thời các dữ liệu đo GPS/GLONASS. thc hin cỏc mc tiờu trờn cn thc hin cỏc nhim v nghiờn cu chớnh sau õy: 1. Nghiờn cu cu trỳc ca tớn hiu v tinh, h thng thi gian UTC v thụng bỏo v tinh GLONASS; 2. Nghiờn cu xõy dng cỏc t hp cỏc tr o GPS/GLONASS; 3. Xõy dng cỏc thut toỏn phỏt hin v loi b cỏc trt chu k trong cỏc tr o pha t cỏc tớn hiu v tinh GLONASS; 4. Xõy dng cỏc thut toỏn x lý ng thi cỏc tr o GPS/GLONASS; 5. Lp phn mm x lý ng thi cỏc tr o GPS/GLONASS; 6. Thc nghim v ỏnh giỏ cỏc kt qu x lý ng thi cỏc tr o GPS/GLONASS. Cỏc sn phm nghiờn cu ca ti bao gm: - Phng phỏp x lý cỏc d liu o GLONASS; - Lp phn mm x lý ng thi cỏc kt qu o GPS/GLONASS. Trong quỏ trỡnh nghiờn cu, mc dự tham kho nhiu kt qu nghiờn cu trờn th gii, nhúm nghiờn cu phi gii quyt nhiu vn khoa hc - k thut khụng n gin nh vn gim thi gian tớnh toỏn khi khc phc hiu ng lch kờnh (inter - channel bias) do k thut FDMA trong cụng ngh GLONASS gõy ra; vn khc phc s tn ti ca cỏc pha ban u ca súng mang GLONASS v ca bn copy ca nú trong cỏc mỏy thu do trong cụng ngh GLONASS cha ỏp dng k thut PLL (Phase - locked Loop); vn sai khỏc ca cỏc s ci chớnh ng h v tinh do cỏc t chc quc t cung cp; nghiờn cu xõy dng cỏc t hp pha súng mang t cỏc tr o pha ca cỏc súng mang GLONASS L 1 v L 2 m khụng s dng cỏc tr o gi c ly c xỏc nh theo mó P do chớnh xỏc thp ca chỳng. Vo thi im hin nay do s tn ti ca cỏc sai s h thng gia cỏc tr o GPS v GLONASS nhn c t mỏy thu GPS/GLONASS, nờn khụng th ỏp dng c phng phỏp x lý hn hp cỏc tr o GPS/GLONASS t cỏc cp v tinh 7 GPS - GLONASS (“GPS/GLONASS mixed”) trong việc giải đa trị. Các kết quả nghiên cứu trên thế giới, ví dụ trong tài liệu [51] cũng khẳng định rằng hiện nay việc xử lý hỗn hợp các trị đo GPS/GLONASS từ các cặp vệ tinh GPS - GLONASS không cho phép nhận được lời giải đa trị nguyên. Nhóm nghiên cứu đã áp dụng thành công cách tiếp cận GPS/GLONASS combined: Xử lý riêng rẽ các dữ liệu đo GLONASS từ các cặp vệ tinh GLONASS - GLONASS và xử lý riêng rẽ các dữ li ệu đo GPS từ các cặp vệ tinh GPS - GPS trong ITRF và ghép nối các kết quả xử lý riêng rẽ GPS và GLONASS thành lời giải chung, thêm vào đó khi tạo ra các tổ hợp của các pha sóng mang GLONASS L 3 và L 5 phải sử dụng các trị đo pha của các sóng mang L 1 và L 2 được biểu diễn trong đơn vị chu kỳ. Đây là thành tựu đáng ghi nhận của nhóm nghiên cứu đề tài này. Nhóm nghiên cứu cũng đề xuất thuật toán xử lý hỗn hợp các trị đo GPS/GLONASS trong ITRF có tính đến hiệu ứng lệch kênh khi tính đến sự hoàn thiện tiếp theo của công nghệ GLONASS với việc áp dụng kỹ thuật PLL và nâng cao độ chính xác của giả cự ly được xác định theo mã P, loại bỏ các sai số h ệ thống giữa các trị đo GPS và GLONASS nhận được từ máy thu GPS/GLONASS. Sản phẩm của đề tài nghiên cứu khoa học này là phần mềm GUST ver. 2.0 đã được thử nghiệm trên lưới địa động lực Sông Mã. Các kết quả thực nghiệm xử lý kết hợp các trị đo GPS và GLONASS trên lưới Sông Mã trong ITRF2005 cho thấy độ chính xác của các thành phần của các vectơ baseline được nâng lên từ 1,2 - 1,7 lần, còn độ chính xác của hiệu độ cao trắc đị a giữa hai điểm được nâng lên 2 lần. Để kiểm tra kết quả xử lý đồng thời các kết quả đo GPS/GLONASS trên các cạnh dài, nhóm nghiên cứu đã sử dụng các kết quả thu các tín hiệu vệ tinh GPS và GLONASS trên ba trạm IGS HOB2, MOBS và STR1 vào ngày 11/03/2011, thêm vào đó các trạm này cách nhau từ 450 - 850 km. Kết quả xử lý đồng thời các kết quả đo GPS/GLONASS trên các trạm này bằng phần mềm GUST ver. 2.0 cho thấy giải đa trị trên các baselines giữa các trạm đo này có tỷ lệ thành công cao, các thành phần củ a các vectơ baseline GPS và GLONASS có các độ chênh nhỏ so với nhau và so với các thành phần chính xác của các vectơ baseline giữa các trạm IGS thực nghiệm. Đo chênh theo vị trí mặt bằng ở mức 1 cm và theo độ cao ở mức 2 cm. 8 CHƯƠNG I. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG VỆ TINH ĐẠO HÀNG TOÀN CẦU GLONASS. I.1. Lịch sử phát triển các mạng lưới trắc địa cạnh dài. Nhiệm vụ xây dựng các hệ tọa độ và các mạng lưới trắc địa cạnh dài cùng với việc giải quyết bài toán truyền tọa độ trên các khoảng cách lớn là một trong những nhiệm vụ cơ bản trong việc giải quyết hàng loạt các bài toán khoa học – kỹ thuật của khoa học Trắc địa như nghiên cứu xác định các tham s ố hình học và vật lý đặc trưng cho Ellipsoid tròn xoay – mô hình của Quả đất; nghiên cứu xác định các tham số vật lý của không gian gần Quả đất; nghiên cứu chuyển dịch vỏ Trái đất; xác định mặt Geoid gần nhất với bề mặt các biển và đại dương để phát triển các hệ thống độ cao hiện đại và xác định hình dạng của Quả đất v…v và phục vụ các mục đích quốc phòng – an ninh. T ừ thế kỷ XVII việc xây dựng mạng lưới trắc địa với chiều dài cạnh lớn bao phủ nhiều nước hoặc các lục địa nhằm giải quyết các bài toán khoa học kỹ thuật của theo trắc địa cao cấp đã là ước mơ của các thế hệ các nhà trắc địa [1]. Từ năm 1614 đến năm 1616 Siellius (Hà Lan) đã phát triển mạng lưới gồm 33 điểm vớ i chiều dài 130km để thực hiện đo độ kinh tuyến. Để truyền toạ độ trên khoảng cách lớn theo các phương pháp truyền thống (tam giác, đường chuyền) có nhiều hạn chế do phải đảm bảo khả năng thông hướng. Phụ thuộc vào độ cao giữa hai điểm, chiều dài giới hạn của cạnh tam giác được xác định theo công thức: ( ) 21 89,3 HHkmD gh +⋅= , ở đây H 1 và H 2 - độ cao của hai điểm. Khi H 1 = H 2 = 1600m: D gh = 310km. Vào những năm 20 của thế kỷ XX đã thực hiện việc đo nối Châu Âu với Châu Phi qua đảo Gil; Anh với Pháp; Đan Mạch với Na Uy; Haiti với Cu Ba nhờ việc quan sát đồng thời các mục tiêu chuyển động. Theo phương pháp này chiều dài giới hạn truyền tọa độ được xác định theo công thức ( ) uªmôctiTBgh HHkm78,7D +⋅= , 9 ở đây H TB - độ cao trung bình giữa hai điểm; H mục tiêu - độ cao mục tiêu bay. Khi H TB = 1600m; H mục tiêu = 3600m: D gh = 778km. Ý tưởng phát triển mạng lưới tam giác quang học toàn cầu dựa trên việc quan sát các ngôi sao bị Mặt trăng che khuất cũng được xây dựng, nhưng không áp dụng được thành công trong thực tế [4]. Trong kỷ nguyên vệ tinh nhân tạo của Quả đất, mạng lưới tam giác vệ tinh toàn cầu được xây dựng theo chương trình có tên gọi là BC-4 dựa trên phương pháp chụp ảnh vệ tinh trên bầu trời sao đã liên kết được nhiều hệ tọa độ trên th ế giới, ví dụ như baseline Châu Âu chạy dài từ Tromso (Nauy) cho đến Catania ở Sicily (ý) [4]. Việc phát triển mạng lưới tam giác điện tử toàn cầu đã được thực hiện nhờ Hệ thống đo chiều dài điện tử độ chính xác cao HIRAN (electronic HIgh RANging system). Hệ thống này được phát triển từ những năm chiến tranh thế giới thứ II để xác định vị trí máy bay [4]. Vào cuối những năm 40 của thế k ỷ XX, nhờ hệ thống HIRAN đã xây dựng mạng lưới đo cạnh nối Bắc Mỹ và Châu Âu. Vào những năm 1965, các nhà thiên văn vô tuyến của Liên Xô cũ là Mavenco L. I., Cardasevưi N. X., Solomitxki G. B., đã đề xuất phương pháp giao thoa vô tuyến cạnh dài [2]. ở Mỹ phương pháp này cho phép xác định chiều dài từ 300 - 3500km với độ chính xác cao cỡ 0,1m. Phương pháp này là một trong các phương pháp cơ bản để xây dựng mạng lưới trắc địa, ví dụ CIGNET, vớ i mục đích xác định quĩ đạo vệ tinh [4]. Phát minh có ý nghĩa là khả năng xác định thời gian chính xác nhờ đo độ lệch Doppler. Cùng với phát minh này, việc xác định tọa độ vệ tinh chính xác theo định luật Kepler cho phép xác định chính xác mọi điểm trên Quả đất. Điều này dẫ đến việc xây dựng Hệ thống vệ tinh đạo hàng hải quân NNSS (Navy Navigational Satellite System) hay còn gọi là TRANSIT ở Mỹ và TXICADA ở Liên Xô cũ. Ứng dụng công nghệ đo đạc vệ tinh vào việc xây dựng các mạng lưới trắc địa bắt đầu phổ biến vào những năm 80 của thế kỷ XX nhờ Hệ thống Transit (Mỹ). Ngày nay việc sử dụng rộng rãi công nghệ GPS dựa trên Hệ thống đạo hàng với việc đo khoảng cách và thời gian NAVSTAR (NAVigation System with Timing And Ranging) hay còn gọi là Hệ thống xác định vị trí toàn cầu GPS (Global Positiong System) của Mỹ và Hệ thống vệ tinh đạ o hàng toàn cầu GLONASS [...]... hàng Các trạm CTS theo dõi tất cả các vệ tinh GLONASS nhìn thấy và truyền các dữ liệu đo giả cự ly và thông báo vệ tinh về SCC Các khoảng cách đến vệ tinh được đo bằng radar với sai số nằm trong khoảng 2 – 3 m Trung tâm SCC tiến hành xử lý các dữ liệu và xác định các số cải chính đồng hồ vệ tinh, Thông báo đạo hàng và thông tin trạng 16 thái của mỗi vệ tinh Các khoảng cách đến vệ tinh được đo bởi CTS thường. .. hai phương án: Xử lý đồng thời các trị đo GPS và GLONASS được thu bởi máy thu GLONASS/GPS Ashtech Z18 vào ngày 1/08/1998 Kết quả nhận được ∆t GPS −GLONASS = 62 ns; Xử lý riêng rẽ các trị đo GPS trong thang thời gian GPS để xác định sai số đồng hồ máy thu ∆t GPS Xử lý riêng rẽ các trị đo GLONASS trong thang thời gian GPS để xác định sai số đồng hồ máy thu ∆t GLO và đại lượng ∆t GPS −GLONASS như các. .. được so sánh với nhau 2 lần trong một ngày tại Tổ hợp Kiểm soát Mặt đất và các số hiệu chỉnh đồng hồ vệ tinh được truyền lên các vệ tinh Độ chính xác của các số hiệu chỉnh đồng hồ vệ tinh cao hơn 10 ns Điều này cho phép sự đồng bộ của thang thời gian của các vệ tinh GLONASS và Thời gian hệ thống GLONASS ở mức 20 ns [36] Hệ thống thời gian GLONASS được đồng bộ với Thời gian chuẩn quốc gia (Soviet Union... định tọa độ của vệ tinh chủ yếu nhờ phương pháp chụp ảnh vệ tinh trên nền trời sao Việc nghiên cứu trọng trường của Qủa đất bắt đầu được chú ý Giai đo n từ 1970 đến cuối 1980 chủ yếu tập trung vào việc thiết kế các đồ án khoa học xây dựng các hệ thống định vị vệ tinh Trên cơ sở các đồ án này đã xây dựng các phương pháp đo khoảng cách bằng Laze đến vệ tinh và phát triển phương pháp đo cao vệ tinh (Sattelite... mật độ của các trạm thu đến 1000 km / 1 trạm I.2 Hệ thống vệ tinh đạo hàng toàn cầu GLONASS I.2.1 Lịch sử phát triển các hệ thống định vị toàn cầu GPS và GLONASS Giai đo n từ 1958 đến 1970 được đặc trưng bởi việc hình thành bộ môn khoa học Trắc địa vũ trụ với việc nghiên cứu các phương pháp cơ sở để đo đạc vệ 10 tinh bao gồm cả các phương pháp tính và làm chính xác quĩ đạo vệ tinh Việc xác định tọa độ. .. loại bỏ trong quá trình xử lý đồng thời dữ liệu GPS và GLONASS 34 Theo số liệu nghiên cứu ở trên, số hiệu chỉnh tính từ Thông báo vệ tinh có sai số hệ thống đến hàng trăm nano giây, tương đương vài chục đến hơn trăm mét trên chiều dài Sai số này hoàn toàn bị khử đi trong quá trình xử lý các trị đo GLONASS ở hiệu đơn hoặc hiệu kép giữa các vệ tinh GLONASS Do đó trong phương pháp định vị tương đối, độ sai... 26 Khi xử lý các dữ liệu GLONASS trong hệ PZ – 90.02, các tham số trong Thông báo đạo hàng GLONASS được cho trong giờ GLONASS được tính theo công thức (I.5) Tuy nhiên để đảm bảo việc sử dụng các dữ liệu thu được từ các vệ tinh GLONASS và GPS để giải quyết các bài toán khoa học – kỹ thuật khác nhau, Thông báo đạo hàng GLONASS, đặc biệt đối với các vệ tinh GLONASS – M còn cung cấp các tham số để chuyển... System), và gần đây là hệ thống định vị toàn cầu GALILEO của Châu Âu trong công tác đo đạc - bản đồ đang từng bước thay thế phương pháp truyền thống Với việc sử dụng Lịch vệ tinh chính xác và các dịch vụ khác do Tổ chức IGS cung cấp hoàn toàn đáp ứng các yêu cầu đo đạc độ chính các cao, thậm trí ở mức mm trên các khoảng cách lớn đến hàng ngàn km Độ chính xác xác định vị trí của các đối tượng quan sát nhờ các. .. đã và đang chứng kiến sự ứng dụng rộng rãi công nghệ vệ tinh trong trắc địa, địa động học, địa hình, quản lý đất đai 11 v v Quá trình hoàn thiện tiếp theo các hệ thống định vị vô tuyến cho phép nâng cao độ chính xác xác định tọa độ của các điểm trên bề mặt Qủa đất; làm chính xác hoá các tham số quĩ đạo vệ tinh và giải quyết hàng loạt các vấn đề kỹ thuật khác trong giai đo n này dã xây dựng được các. .. cường sự ổn định của đồng hồ vệ tinh lên mức 1x 10 −13 trên 1 ngày đêm (đối với cỏc vệ tinh GLONASS thời kỳ đầu, sự ổn định của đồng hồ vệ tinh lên mức 5x 10 −13 trên 1 ngày đêm); - Tăng cường độ chính xác của lịch vệ tinh; 21 - Cung cấp để truyền độ chênh tức thời giữa các thang thời gian GPS và GLONASS - Dự trữ trên quỹ đạo 6 vệ tinh để giảm thời gian thay thế các vệ tinh hỏng; - Giảm sai số định vị . chính xác xác định dị thường độ cao nhờ phương pháp vệ tinh - thủy chuẩn 48 II.1.4. Vấn đề đồng bộ hóa dị thường độ cao vệ tinh - thủy chuẩn và dị thường độ cao trọng lực 54 II.2. Các phương. phương án xử lý đồng thời các dữ liệu đo GPS và GLONASS 57 CHƯƠNG III. PHƯƠNG PHÁP XỬ LÝ CÁC DỮ LIỆU ĐO GLONASS 59 III.1. Các nguyên lý xử lý dữ liệu đo GLONASS 59 III.1.1. Sử dụng phương pháp. phơng pháp xử lý đồng thời các dữ liệu đo GPS/GLONASS để đồng bộ dị thờng độ cao vệ tinh - thuỷ chuẩn và dị thờng độ cao trọng lực trong bài toán xác định mặt Geoid Chủ nhiệm đề tài: PGS.