đồ án tốt nghiệp nghiên cứu bộ biến đổi xoay chiều – một chiều bốn góc phần tư

Sốhóabởi TrungtâmHọc liệu–ĐạihọcTháiNguyên tnu.edu.vnĐẠIHỌCTHÁINGUYÊN TRƯỜNGĐẠIHỌCKỸTHUẬTCÔNGNGHIỆP... -1-MỤCLỤC MỤCLỤC...1 DANHMỤCCÁCKÍHIỆUVÀCÁCCHỮVIẾTTẮT...3 DANHMỤCCÁCHÌNHVẼ...4 MỞĐẦU

Sốhóabởi TrungtâmHọc liệu–ĐạihọcTháiNguyên tnu.edu.vn

ĐẠIHỌCTHÁINGUYÊN TRƯỜNGĐẠIHỌCKỸTHUẬTCÔNGNGHIỆP

-1-MỤCLỤC

MỤCLỤC 1

DANHMỤCCÁCKÍHIỆUVÀCÁCCHỮVIẾTTẮT 3

DANHMỤCCÁCHÌNHVẼ 4

MỞĐẦU 7

CHƯƠNG1PHÂNTÍCHNHƯỢCĐIỂMTRUYỀNĐỘNGT–ĐĐẢOCHIỀU 8

1.1 GiớithiệuvềhệtruyềnđộngThiristo–Độngcơmộtchiều(T-Đ) 8

1.1.1 Chếđộdòngliêntục 9

1.1.2 Hiệntượngchuyểnmạch 11

1.1.3 Chếđộdòngđiệngiánđoạn 13

1.2 Phântíchsónghàibậccao 16

1.3 Dòngđiệngiánđoạn 19

1.4 QuátrìnhđảochiềuởhệT-Đ 21

1.4.1 Mạchlực 21

1.4.2 Phântíchđảochiều 22

1.5 Kếtluận 27

CHƯƠNG2PHÂNTÍCHNGUYÊNLÍLÀMVIỆCCỦACHỈNHLƯUBIẾNĐIỆUĐỘRỘ NGXUNG 28

2.1 Đặtvấnđề 28

2.2 CấutrúcmạchlựcFQR(Three-phaseFour-quadrantPWMrectifier) 28

2.2.1 Bộlọcđầuvào: 29

2.2.2 Bộbiếnđổi 30

2.3 Điềuchếvectorkhônggian 30

2.3.1 Kháiniệmvectorkhônggianvàvectorchuẩn 30

2.3.2 Xâydựngphươngphápđiềuchếvectorkhônggian 33

2.3.2.1 Xácđịnhvectorbiênchuẩn 33

2.3.2.2 Xácđịnhvectori reft h u ộ c sectornào 34

2.3.2.3 Xácđịnhtỉsốđiềubiếnd 1 ,d 2 36

2.3.2.4 Xácđịnhmẫuxungchotừngsector 38

2.4 Kếtluận 46

-2-CHƯƠNG3ỨNGDỤNGCHỈNHLƯUPWMCHOTRUYỀNĐỘNGĐẢOCHIỀUĐỘNG

CƠMỘTCHIỀU 47

3.1 Đặtvấnđề 47

3.2 XâydựngcấutrúcđiềukhiểnbốngócphầntưFQR(Four– QuadrantPWMRectifier)chođộngcơmộtchiềuDC 47

3.3 Thiếtkếbộđiềuchỉnh 48

3.3.1 Độngcơmộtchiều 48

3.3.2 Tổnghợpmạchvòngdòngđiện 49

3.3.3 Sốhóabộđiềuchỉnh 52

3.4 Điềukhiểncôngsuấtphảnkhángvàcôngsuấttácdụng 53

CHƯƠNG4MÔPHỎNGVÀXÂYDỰNGMÔHÌNHTHỰCNGHIỆM 55

4.1 Môphỏngbộchỉnhlưubaphabốngócphầntư 55

4.1.1 MôhìnhmôphỏngchỉnhlưuPWM 55

4.1.2 KếtQuảmôphỏng 58

4.2 Xâydựngmôhìnhthựcnghiệm 68

4.2.1 Cấutrúcthựcnghiệm 68

4.2.1.1 Giớithiệuvềcardđiềukhiển1104củahãngdSPACE 70

4.2.1.2 PhầnmềnControlDesk 71

4.2.1.3.Cardgiaodiệnvàhệthốngđolường 71

4.2.2 Quátrìnhthựcnghiệmtạiphòngthínghiệm 73

4.2.3 Kếtquảthựcnghiệm 74

4.3 Kếtluận: 78

TÀILIỆUTHAMKHẢO 79

DANHMỤCCÁCKÍ HIỆUVÀCÁCCHỮ VIẾTTẮT

Hình 1.4 Hiệntượngchuyểnmạchgiữacácvan

12

gócchuyểnmạchμvàgócđiềukhiểnαứngvớicácdòngđiệnchỉnhlưukhácnhau

Hình 1.6

Chếđộdòngđiệngiánđoạnvàbiênliêntục.Hình1.7

Môhìnhchỉnhlưu3phadùngTiristorHình 1.8 PhântíchphổdòngđiệnđầuvàoiA&iB(=00)

Hình 1.9

PhântíchphổdòngđiệnđầuvàoiA&iB(=600)Hình1.10

PhântíchphổdòngđiệnđầuvàoiA&iB(=900)Hình1.11 Ảnhhưởngcủam,Lkhichỉnhlưu

a) Baphahìnhtiab) BaphahìnhcầuHình1.12 SơđồhệT-ĐđảochiềudùnghaibộbiếnđổiđiềukhiểnriêngHình1.13

MôhìnhkhâuLOGHình1.14 Diễnbiếnquátrìnhđảochiều

Hình1.15

MôhìnhmôphỏngquátrìnhđảochiềuđộngcơHình1.16

Đặctínhtốcđộ(rad/s)Hình1.17 ĐặctínhđiệnápchỉnhlưuUd

ĐặctínhđiệnápchỉnhlưuUdgiaiđoạnđảochiềuHình2.1

CấutrúcmạchchỉnhlưubốngócphầntưHình2.2 SơđồthaythếbộbiếnđổibốngócphầnHình

Hình2.4 Sơđồthaythếbộbiếnđổihaigócphầntư

Hình 2.5 VectorkhônggiandòngxoaychiềuđầuvàokhiIdc>0Hì n h

2 6 VectorkhônggiandòngxoaychiềuđầukhiIdc<0

Hình 2.7 Lượcđồlựachọnsectơ

Hình2.8V e c t o r dòngđiệnvàthờigianđóngcắtmỗivantrongsector1Hì nh 2.9V e

c t o r dòngđiệnvàthờigianđóngcắtmỗivantrongsector2Hì n h 2.10V e c t o r dòngđiệnvàthờigianđóngcắtmỗivantrongsector3H ì n h 2.11V e c t o r dòngđiệnvàthờigianđóngcắtmỗivantrongsector4H ìn h 2.12V e c t o r dòngđiệnvàthờigianđóngcắtmỗivantrongsector5Hì n h 2.13V e c t o r dòngđiệnvàthờigianđóngcắtmỗivantrongsector6H ìn h 3.1C ấ u trúc điềukhiểnFQR

dqHình 4.5 Khốichuyểnvịtọađộdq αβ

Hình 4.6

CấutrúcchitiếtkhốitínhchọngócthetaHình 4.7

ĐặctínhtốcđộđộngcơHình 4.8 Đặctínhd ò n g điệnđầuvào

Hình 4.9

PhântíchphổdòngđiệnđầuvàosaulọcLCHình4.10

Đặctínhđiệnápđầuvào

PhântíchphổdòngđiệnđầuvàosaulọcLCHình4.19

ĐặctínhđiệnápđầuvàoHình4.20 Gócchuyểnvịchohệtọa

Giaodiệncủacardds1104vớingoạiviHình4.32

GiaodiệnđiểnhìnhdùngDS1104Hình4.32

MốiliênhệgiữacácphầnmềmđiềukhiểnHình4.34

MôhìnhthựcnghiệmchỉnhlưuHình 4.35

Bap h a mạchchỉnhlưu.Hình4.36

Mộtphacủamạchchỉnhlưu

GiaodiệntheodõicáctínhiệuvàthamsốHình4.38

ĐặctínhtốcđộHình4.39

GócchuyểnvịchohệtọađộquayHình4.40

Điệnápđầuvào

Hình4.42 Tínhiệuvàovàtínhiệumởvan

Ngàynayvớisựpháttriểnnhanhchóngcủakhoahọckỹthuậtvàcôngnghệt r ê n thếgiới,ViệtNamđangtừngngàyhộinhậpvớinềnkinhtếthếgiớivàtiếpn h ận nhữngthànhtựumớinhấtcủakhoahọcvàcôngnghệ.Đặcbiệttrongngànhc ô n g nghiệpđiệntử,cácthiếtbịđiệntửcôngsuấtđượcsảnxuấtngàycàngnhiều.Vàcácứngdụngcủanótrongcôngnghiệpvàđờisốnghằngngàypháttriểnhếtsứcmạnhmẽ

Hiệnna y , việcđ i ề u khiểnđộngcơmộtc h i ề u thườngsửdụngbộb i ế n đ ổ i Tiristort r u y ề n thống:Xungá p mộtc h i ề u , c h ỉ n h lưut i r i s t o r …

vớin h i ề u n h ư ợ c điểm:Dòngđầuvàochứanhiềusónghàibậccao,quátrìnhđảochiềudiễnrachậm,logicđảochiềuphứctạp.Đểkhắcphụcnhữngnhượcđiểmtrênngườitanghiêncứuc á

Đềtàiđãđượchoànthành,ngoàisựnỗlựccủabảnthâncòncósựchỉbảo,giúpđỡđộngviêncủacácthàycôgiáo,giađình,bạnbèvàđồngnghiệp.Tôixingửilờicảmơn

sâusắcnhấtđếnPGS.TSBùiQuốcKhánh,ngườiđãluônđộngviên,khíchlệvàtậntìn

hhướngdẫntôitrongsuốtquátrìnhthựchiệnluậnvăn

Cácvấnđềđượcđềcậpđếntrongquyểnluậnvănnàychắcchắnkhôngtránhkhỏithiếusót,tôimongnhậnđượclờiđónggóptừcácthàycôgiáovàcácbạnbèđ ồn gnghiệp

Xintrântrọngcảmơn!

TháiNguyên,ngày30tháng7năm2009

Tácgiả

TrầnThịHoàn

R)hoặclàmạchphầnứngđộngcơ(L-R-E).ĐểtìmhiểuhoạtđôngcủahệT-Đ tahãyphântíchmộtsơđồchỉnhlưuhìnhtiabaphamàsơđồthaythếđượcvẽtrênHình1.2,trongđó:

2msin(0)ERiL dVớisơkiệnkhithìi

U

U 2a U 2b U 2c E d Ed

e m

Trongquátrìnhchuyểnmạchvìcảhaivanđềudẫnnênsđđchỉnhlưubằngt ru n gbìnhcộngcủađiệnáphaipha

arccos(cos

m k

e U

2,00Khidòngđiệnbằngkhông,sđđchỉnhlưubằngsđđcủađộngcơđiện:

Giátrịtrungbìnhcủadòngđiệnởchếđộgiánđoạnviếttronghệđơnvịtươngđ ố i đượctínhnhưsau:

I* m0i*()d

d 20d

vàgiảmdầnE,gócdẫnλsẽ

dàidầnravàkhi 2

/m thìdòngđiệntrong mạcht r ở nênliêntục( x e m hình1.6b)giátrịđócủasđđE(tươngứng

2

)sin

Đểtìmđườngbiêngiớigiữavùngdòngđiệnliêntụcvàvùngdòngđiệngián

đoạn tatínhcostừ(2-16)vàtínhsinαtừ(2-17)vàvì

cos2sin21nên:

A +i - B Id

-SynchronizationVoltages

+v -

Vab

+v -

Vbc

+v 0-

alpha_deg AB BC CA Block pulses

ThyristorConverter -+v

Vd

iA&iB Vd Id

Continuou

s

UsethePowerguiFFTtooltodisplaythespec trumofScopesignalsstoredinthe'psbconv erter_str'structure.

Hình1.7.M ô hìnhchỉnhlưu3phadùngTiristor

Dosựlàmviệccủasơđồchỉnhlưumàdòngđiệnquanguồnđiệnxoaychiềucó dạngkhácsin.PhântíchđườngcongdòngđiệnnguồnrachuỗiPuriêt a đượcđườngconghìnhsintầnsốbằngtầnsốđiệnápnguồnđượcgọilàsónghàibậcnhấtdòngđiệnnguồnvàtổngvôhạncácthànhphầnhìnhsinkháccótầnsốlớnhơntầnsốđiệnápnguồnmộtsốnguyênlầnđượcgọilàcác sónghàibậccaodòngđiệnnguồn

I:Biênđộthànhphầndòngcơbản

1

I n:BiênđộthànhphầndòngđiềuhòabậcnTheophântíchphổdòngđiệnđầuvàoiA&iBtasẽtínhđượchệsốTHDCáckếtquảmô

Trườnghợp3:Gócđiềukhiển=900

Theocáckếtquảtrêntathấy:Sónghàibậccaophụthuộcvàosựthayđổigócđiềukhiển,gócđiềukhiểncànglớnthìđộméodạngcủadòngđiệndosónghàibậccaogâyracànglớn.

Tậphợpcácđiểmtrạngtháibiên[ωblt,Iblt]khithayđổigócđiềukhiểnα=0 πgầnđúnglàđườngelipcócáctrụcchínhlàcáctrụctọađộ,làđườngcongnétđứttrênhình1.21.Trong đóh ì n h 1.21blàđặctínhđộngcơtương đươngnhưngc h ỉ n h lưulàhìnhcầubapha(m=6)vàđiệncảmLlớngấp5lần.Từđótathấyrõtácdụngthuh ẹ p vùngdòngđiệngiánđ o ạ n c ủ a việctăngcáct h ô n g s ố m,Lc ủ a mạchphầnứng.Tuynhiênviệctăngsốxungmkéotheotăngđộphứctạpcủamạchlựcvàmạchđiềukhiểnchỉnhlưu,cònkhităngđiệncảmLkéotheolàxấuquátrìnhquáđộvàlàmtăngtrọnglượngkíchthướccủahệthống.

Hình1.11.Ảnhhưởngcủam,Lkhichỉnhlưu a) baphahìnhtia,b)baphahìnhcầu

1.4 QuátrìnhđảochiềuởhệT-Đ

Nhưtađãbiếtkhiđảochiềuquayđộngcơhệtruyềnđộngcầnphảigiảiphóngđộngnăngtíchlũycủaphầncơởchiềuđangquay.Khitốcđộđộngcơgiảmvềkhônghệtruyềnđộngsẽkhởiđộngtheochiềungượclại.Điềunàycónghĩalàtruyềnđộngcầnquachếđộhãmvànósẽchuyểntrạngtháilàmviệcquabagócphầntư.ĐốivớihệT–

Đcóđảochiềuquaycầnthựchiệnchếđộhãmtáisinhởvùngtốcđộcaovàhãmngượcởvùngtốcđộthấp

DochỉnhlưuTiristochỉdẫndòngtheomộtchiềuvànóchỉđiềukhiểnđượckhimở,cònkhóaphụthuộcvàođiệnáplưới.NênhệT– ĐđảochiềukhókhănvàphứctạpdođóhệT –

Đđảochiềucầntuântheomộtquytrìnhlogicchặtchẽtránh2bộđềucóxungmởgâyngắnmạch

TaphântíchquátrìnhđảochiềuởhệT-Đđảochiềudùng2bộbiếnđổiđiềukhiểnriêng

1.4.1 Mạchlực

Bộbiếnđổiđiềukhiểnriênggồm2bộbiếnđổimắcsongsongvàngượcchiềunhau.Việcđiềukhiểnchohaibộbiếnđổilàđộclậpvớinghĩa:ngườitatáchphátxungđiềukhiểnchohaibộbiếnđổi-tứclàkhimộtbộlàmviệcthìbộkiabịkhóahoàntoàn

K1, K 2.GiảsửđộngcơlàmviệcbìnhthườngởchiềuthuậnbộBBĐ_1làmviệc

ởchếđộchỉnhlưuởgócphầntưthứnhất,BBĐ_2khóahoàntoàn.NgượclạiởchếđộngượcthìBBĐ_2làmviệcởchếđộchỉnhlưutronggócphầntưthứ3trongkhiBBĐ_1khóahoàntoàn

Khitruyềnđộngđảochiềuhoặcgiảmtốcsẽthựchiệnởgócphầntưthứ2 doBBĐ_2đảmnhậnhayở gócphầntưthứ4 doBBĐ_1đảmnhận.TuynhiênviệcthựchiệnchuyểntừBBĐ_1vàBBĐ_2chonhauphảithựchiệnquađiềukiệnlogicchặtchẽ

1.4.2 Phân tíchđảochiều

GiảsửhệđanglàmviệcởchiềuthuậnvớiBBĐ_1khicólệnhđảochiều

dk giảmvàđổidấutừdươngsangâmlàmgócđiềukhiểntăngđến

mútnghịchlưu,đóngphátxungchoBBĐ_2,hệsẽhãmtáisinh.Quátrìnhđảo

chiềutuântheoluậtlogicđiềukhiểnchặtchẽnhằmtránhhaibộcùnglàmviệc(sẽgâyngắnmạch).Chínhvìvậym à hệT-Đđiềukhiểnriêngcầncómạchlogicđiềukhiển

I d 0

I d 0

 L3:trạngtháibộbiếnđổi

++

Hình1.13.MôhìnhkhâuLOG

Diễn biến quá trìnhđảochiều

+Giaiđoạn2:thờigianchết T0,độngcơquaytựdo.Mụcđíchcủagiai

đoạnnàylàkiểmtrachắcchắnBBĐ_1đãkhóaantoàn.Bởivìmạchđanglàm

d  0

chưachắcBBĐ_1đãkhóahoàntoàn.VìvậyT0 đượctínhbằngthờigiandẫncủatiristo

T20(ms),mlàsốxungchỉnhlưu

0

m

Đểthấyrõquatrìnhđảochiềutaphântíchmôhìnhchỉnhlưubaphathyristorđ ảo chiềuđiềukhiểnriêng

Hình1.17.ĐặctínhđiệnápchỉnhlưuUd

1.5 Kếtluận

Theonhữngphântíchtrênthìhệtruyền độngT–Đcónhữngnhượcđiểmsau:

- Sónghàibậccaophụthuộcvàosựthayđổicủagócđiềukhiển,khicànglớnthìđộméodạng(THD)cànglớn

- Tồntạidòngđiệngiánđoạn

- Thờigianđảochiềuchậmdotồntạithờigianchếtđểđảmbảođiềukiệnantoàn,đảochiềuphứctạpdochuyểnmạchbằnglogicđiềukhiển

TừnhữngtồntạicủahệT-ĐngườitanghiêncứumộtphươngphápmớicókhảnănggiảiquyếtđượcnhữngnhượcđiểmcủaT-

Đ.ĐólàphươngphápchỉnhlưuP W M dùngphươngphápbiếnđiệuđộrộngxung(Three-phaseFour–QuadrantPWMRectifier)

CHƯƠNG2 PHÂNTÍCHNGUYÊNLÍLÀMVIỆCCỦACHỈNHLƯUBIẾN

ĐIỆUĐỘRỘNGXUNG

2.1 Đặtvấnđề

PhươngphápbiếnđiệuvectorkhônggianSVM(SpaceVectorModulation)làphươngphápđiềukhiểnphátxungcónhiềuưuđiểmnhư:

Đểtiệnchoviệcnghiêncứutagiảthiếtcácvanbándẫnlàkhóalítưởng,nghĩalà(1-Off)Từcấutrúcmạchchỉnhlưubốngócphầntưtacósơđồthaythếbộbiếnđổinhưhình2.2.sau:

Cấutrúcnàycótriểnvọngnênđangđượcpháttriển.Tronghệthốngphânbốn ă

n g lượngmộtchiềuhaybiếnđổixoaychiều–

mộtchiều,nănglượngxoaychiềuđầutiênđượcbiếnđổisangmộtchiềunhờvàochỉnhlưu4gócphầntư.Nóchohệsố côngsuấtbằngmộtvàdòngđiệnchứaítthànhphầnsonghàibậccao.Cácbộbiếnđổinàynốivớiđườngtruyềnmộtchiềusẽmanglạichotảinhữngchuyểnđổimongmuốnn h ư t h a y đ ổ i t ố c đ ộ t r u y ề n đ ộ n g độngcơc ả m ứngvàđồngb ộnamch â m vĩnhcửu,b ộ b i ế n đ ổ i t ừ mộtc h i ề u s a n g mộtc h i ề u , h o ạ t độngđ a t r u

gầnđúngnhưcácnguồnápvớinộitrởnhỏthìdòngphíaxoaychiềucóthểbaogồmnh iều xungdòng,cóđộrộngrấtnhỏ.Đểdòngxoaychiềucódạngtrơn,hìnhsintheosónghàicơbản,sẽcầncómạchlọcnốitiếp giữalướivàbộbiếnđổi.

Dòngphíađầuvàobộbiếnđổigồmnhữngxungdòng,chứathànhphầnsónghàicơbảnởtầnsốlướivàcácthànhphầnhàibậccao,làbộisốcủatầnsốlấymẫu.Dotầnsốl ấ y mẫur ấ

t lớnsovớitầnsốđ i ệ n á p lướinênkíchthướcbộlọcn h ỏ , khôngảnhhưởngđángkểđốivớikíchthướccủamạchlực

2.2.2 Bộbiếnđổi

BộbiếnđổicấutạotừcácvanbándẫnhaichiềuBDS

(BidirectionalSwitches).MỗiBDStạobởimộtcặpIGBT.Mỗivancóthểđiềukhiểndòngvàot h e o cảhaichiều.Nhờcácvanbándẫnhaichiềucóthểápdụngphươngphápđiềuchếvectorkhônggianmộtcáchhiệuquả

2.3 Điềuchếvectorkhônggian

2.3.1 Kháiniệmvectorkhônggianvàvectorchuẩn

Tathấytạimộtthờiđiểmchỉcó6vantrongsố12vancủaFQR(hình2.1)hoạtđ ộ n gtheonguyêntắcsau:

Nếuidc>0ngắtxung6van(a1,a3,b1,b3,c1,c3)đồngthờiphátxungđóngmởcho6van(a2,a

khiđóđầurabịngắnmạch,dòngcácphaxoaychiềukhiđóbằngkhông.Tấtcảcáctrạngtháivanđượcliệtkêtrongbảng2.1(khiidc>0)vàbảng2.2(khiidc<0).

m m U2aU2b UUEd

LkT3 2c

2a2b

2

I6.Sáutrạngtháivantíchcựctạonênsáuvectortíchcực.Trênmặtphẳngtọađ ộ cácvectornàytạonênmộthìnhlụcgiácđều,chiamặtphẳngthànhsáugócbằngn h a u , gọilàcácsector,đánhsốtừIđếnVI.Batrạngtháingắnmạchđầuratạonênb avectorkhông,khiđ ó dòngk h ô

n g c h ả y quac á c p h a p h í a x o a y c h i ề u ( đ ộ d à i vectordòngđiệnbằngkhông)kíhiệu

i0

Vectorchuẩnchiamặtphẳngtọađộthành6sectornhưhình2.5.khiidc>0

vàtronghình 2.6.khiidc<0

Hình2.5.Vectorkhônggiandòngxoaychiềuđầuvàokhii dc >0

Hình2.6.Vectorkhônggiandòngxoaychiềuđầukhii dc <0 2.3.2.2 Xácđịnhvectori ref thuộcsectornào

Tabiểudiễndòngi

ef trongmặtphẳngtọađộtĩnhαβbằng2thànhphầni , i r

Trongđó:Xlàđiệnáphoặcdòngđiện

Xtrongmặtphẳngαβcó thểđượcphân tíchthành:X XjX

Côngthứcchuyểnhệtọađộtừabc αβnhưsau:

T

XX TXaXbXc

21 T 

1



2 3

Hình2.7.Lƣợcđồlựachọnsectơ



ac

1idc



A2x2

.i

 dc (2-9)

2i3dc

(2-10)

Tươngtựtatínhđược:

i

i1

 i

6



2i3dc

2

1

2

2 3



2 

Hoàntoàntínhtoánchocácsectortiếptheo.Kếtquảtínhtoánđượctổnghợptheobảng2.3dướiđây:

 dd d

2.3.2.4 Xácđịnhmẫuxungchotừngsector

Saukhitìmđượchệsốtaphảitìmcáchchuyểnthànhthờigianđóngcắtchomỗivanbándẫn(xéttrongtrườnghợpbiếnđiệuđốixứng)

Việcbiếnđiệuvectorirefd i ễ nratrongmộtchukìtríchmẫuT củaviđiềukhiển.Trongkhoảngthờigiannày,cácvectorchuẩnsẽtồntạivớilượngthờigian

b b

2

nhấtđịnhphụthuộcvàonhữngtỉsốbiếnđiệuđượctínhởtrên.KhoảngthờigiancònlạitrongchukìtríchmẫuT

ssẽđượcviđiềukhiểnthựchiệnvớivectorkhông

Cácvectorchuẩnvàvectorkhôngđượcthựchiệnthayphiênnhautronggiaiđoạnn à y nhưngtheomộtnguyêntắclàkhidiễnrasựthayđổithìchỉcómộtnhánhvanđượcchuyểntrạngthái.Khiđóvấnđềvềchuyểntrạngtháivector,xungtácđộngđếncácvansẽđượclàmrõquahình3.4

Tatáchvectorđiềuchếthànhhaivectorbiêncóhướngtrùngvớihướngcủah a i vectorchuẩnởbiêncủagócphầnsáutươngứng:

0

s 1 s 2 s

T d

T 0

b T

T d

T  0s

T dT d

T 2 s0 s

tnu.edu.vn Sốhóabởi TrungtâmHọc liệu–ĐạihọcTháiNguyên

tnu.edu.vn Sốhóabởi TrungtâmHọc liệu–ĐạihọcTháiNguyên

tnu.edu.vn Sốhóabởi TrungtâmHọc liệu–ĐạihọcTháiNguyên

Hình2.10.Vectordòngđiệnvàthờigianđóngcắtm

ỗivantrongsector3

cắtmỗivantrongsector4 Sốhóabởi TrungtâmHọc liệu–ĐạihọcTháiNguyên tnu.edu.vn

Sốhóabởi TrungtâmHọc liệu–ĐạihọcTháiNguyên tnu.edu.vn

vantrongsector6

Phươngphápbiếnđiệuvectork h ô n g gianS V M đúngchocảtrườnghợpbộb i ế

n đổilàmviệctrongcảbốngócphầntư

CHƯƠNG3 ỨNGDỤNGCHỈNHLƯUPWMCHOTRUYỀNĐỘNGĐẢ

OCHIỀUĐỘNGCƠMỘTCHIỀU

3.1 Đặtvấnđề

QuaquátrìnhphântíchhệtruyềnđộngT–

Đđãthấycónhiềunhượcđiểm,cóphầnđiềukhiểnphứctạp,cácvanbándẫncótínhphituyến,dạngdòngđiệnđầuvàocónhiềusónghàibậccao,quátrìnhđảochiềuchậm,hệsốcos thấp

Do đóngườitađề ranhữngphươnghướngmớinhằmkhắcphụcnhữngnhược

điểmcủahệtruyềnđộngT-Đ.ĐólàsửdụngphươngphápbiếnđiệuvectorkhônggianSVMđ ể đ i ề u khiểnp h á t x u n

g c h o c á c van.Phươngp h á p b i ế n đ i ệ u vectorkhônggianSVMđãkhắcphụcđượcnhữngtồntạicủahệchỉnhlưuT-Đnhư:

Hình3.1.C ấ u trúcđiềukhiểnFQR

3.3 Thiếtkếbộđiềuchỉnh

3.3.1 Độngcơmộtchiều

Độngcơđiệnmộtchiềukíchtừđộclậpcócấutạohaiphầnriêngbiệt:phầncảmbốtríở

phầntĩnhcócáccuộndâykíchtừsinhratừthông,phầnứnglàphầnquaynốivớiđiênáplướiquavànhgópvàchổithan.T á c độnggiữatừthôngvà

dòngđiệnphầnứngI

ut ạ omomenquayđộngcơ.KhiđộngcơquaycácthanhdẫnphầnứngcắttừthôngtạonênsứctừđộngE

u Sơđồnguyênlícủađộngcơđiệnmộtchiềukíchtừđộclập:

Phươngtrìnhcânbằngđiệnápphầnứng:

u e  Ri

L

di A

Sứcđiệnđộngcảmứng:

e k

e