Ngày này, các hệ thống xây dựng từ các cảm biến phục vụ cho y tế, chăm sóc sức khỏe đang được phát triển rộng rãi 59. Hệ thống cảnh báo ngã của người già gửi tin nhắn thông báo qua tin nhắn điện thoại, là một sản phẩm thông minh đã được nhiều tổ chức trên thế giới chú ý phát triển. Đặc biệt ở các nước phát triển như Nhật, Mỹ, EU…., sản phẩm sản phẩm thông minh đã trở nên gần gũi với người dân 4, 6, 9. Các loại máy hỗ trợ người già cũng là một lĩnh vực được đầu tư phát triển, có rất nhiều sản phẩm như vậy trên thị trường , như thiết bị trợ thính thiết bị hỗ trợ giọng nói, các sản phẩm hỗ trợ dân dụng khác… Ở Việt Nam, những năm gần đây, những hệ thống thông minh cũng đã xuất hiện, nhưng sự phát triển của những hệ thống này ở Việt Nam rất đơn giản và ít lựa chọn. Về cơ bản, hệ thống cảnh báo ngã của người già gửi tin nhắn thông báo qua tin nhắn điện thoại gồm hai phần phần phát hiện ngã và phần nhận tín hiệu báo ngã, ứng dụng các các hệ thống hiện đại. Một số thiết bị để phát hiện ngã, đó có thể là một thiết bị cảm biến nhận dạng ngã hay một thiết bị kết nối mạng để trả tiền qua SMS…Hiện tại trên thị trường có rất ít hệ thống cảnh báo loại này. Thông tin vể hệ thống rất ít. Nhưng ngày nay xã hội phát triển các hệ thống như thế này cần được phát triển, để giúp đỡ nhưng người già và tao sự yên tâm hơn cho người thân khi làm việc .1.2 Đối tượng sử dụng Đối tượng ở đây là người già, sức khỏe cũng như chí nhớ có hạn, sự định hướng và phản xạ giảm dần dẫn đến khả năng té ngã là rất cao. Do điều kiện ngoại cảnh và cơ thể vận động khác nhau nên sự té ngã là khó định hướng và phi tuyến. Một số yếu tố có thể dẫn đến ngã như mất thăng bằng hoặc bị kéo là một nguyên nhân phổ biến của ngã. Mất thăng bằng xảy ra khi đứng không vững trên mặt đất hoặc sàn nhà. Mất lực ma sát xảy ra khi một người trượt trên mặt đất hoặc sàn nhà ẩm ướt và trơn trượt. khi leo trèo trên ghế nhà bếp hoặc cân bằng trên các hộp hoặc sách để tăng chiều cao cũng có nguy cơ ngã rất cao 7.
MỤC LỤC MỤC LỤC 1 CHƯƠNG I TỔNG QUAN HỆ THỐNG CẢNH BÁO NGÃ 6 1.1 Giới thiệu chung 6 1.2 Đối tượng sử dụng 6 1.3 Các vấn đề đặt ra 8 1.4 Phương pháp nghiên cứu 8 1.5 Phạm vi và giới hạn của nghiên cứu 8 CHƯƠNG II : CÁC CÔNG NGHỆ VÀ THIẾT BỊ LIÊN QUAN 9 2.1 Mô hình sơ đồ khối chức năng hệ thống cảnh báo ngã 9 2.2 Các thiết bị liên quan 10 2.3 Giao tiếp SPI 14 2.4 Giao tiếp UART 15 CHƯƠNG III MÔ HÌNH HÓA, THIẾT KẾ HỆ THỐNG CẢNH BÁO NGÃ 17 3.1 Phương pháp nhận điện ngã 17 3.2 Thiết kế mạch hệ thống phát hiện và cảnh báo ngã 28 3.3 Thiết kế chương trình phát hiện ngã 31 CHƯƠNG 4 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ 34 KẾT LUẬN 40 TÀI LIỆU THAM KHẢO 41 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT Từ viết tắt Diễn giải SPI Serial Peripheral Bus UART Universal asynchronous receiver/transmitter GND Ground LSB Least significant bit 2 SCK Serial Clock MISO Master Input Slave Output MOSI Master Output Slave Input GSM Groupe Spécial Mobile SMS Short Message Service 3 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1 Sơ đồ khối chức năng 9 Hình 2.6 Các khối chức năng của Module SIM548 13 Hình 2.8 Kết nối mô đun sim và vi điều khiển 14 Hình2.9 Giao tiếp SPI 15 Hình 2.12 Cổng COM 9 chân và 25 chân 16 Trong phạm vi đề tài sử dụng hai hệ quy chiếu để khảo sát hiện tượng 17 - Hệ quy chiếu đầu tiên là hệ cố định được gắn trục Z với trọng trường trái đất chiều dương hướng xuống dưới. Đây cũng là hệ tọa độ được định hướng sẵn trong cảm biến ADXL345 17 - Một hệ quy chiếu vuông góc khác gắn với cơ thể có trục Z luôn chỉ theo phương từ chân lên đầu người, trục X luôn hướng theo tiếp tuyến của quỹ đạo chuyển động và trục y hướng vuông góc với trục X và hướng vào tâm chuyển động. Hệ tọa độ này có tác dụng định hướng cho cơ thể chuyển động. Việc định hướng dựa vào thành phần gia tốc trên các trục của hệ tọa độ 17 18 Hình 3.1 Hệ tọa độ định hướng 18 Việc đinh hướng giữa hai trục tọa độ cho ta biết tư thế của người chuyển động. Giả sử người chuyển động thẳng đứng trục cơ thể thẳng với trục Z, và gia tốc theo các trục là gz, gx, gy. Khi cơ thể chuyển động đi thẳng đều bỏ qua nhiễu và những cử động nhỏ thì có thể coi gia tốc theo trục Z bằng gia tốc trọng trường 18 gz=g và gx= gy=0 (3.4) 18 Khi đó góc định hướng chuyển động là: 18 (3.5) 18 (3.6) 18 (3.7) 18 Trong đó là góc giữa véc tơ gia tốc và trục OX 18 là góc giữa véc tơ gia tốc và trục OY 18 là góc giữa véc tơ gia tốc và trục OZ 18 Từ tính toán trên ta sử dụng ba góc ,, để định hướng cơ thể người. Cụ thể khi người đứng thẳng góc =900 , góc =900 , góc =00 18 Bảng 3.1 Các tư thế đơn giản của người khi được định hướng theo gia tốc trọng trường 19 Tư thế 19 19 19 19 Đứng thẳng 19 90 19 90 19 0 19 Nằm ngửa 19 0 19 90 19 90 19 Nằm nghiêng trái 19 90 19 180 19 90 19 4 Nằm nghiêng trái 19 90 19 0 19 90 19 Như vậy dựa và tương quan giá trị đo được của gia tốc trọng trường trên các trục tọa độ sẽ cho ta biết dáng điệu của người. Từ đó làm cơ sở cho việc đánh giá ngã 19 Ví dụ tính toán đơn giản cho trường hợp ngã ngửa ra phía sau: 19 19 Hình 3.2 Tư thế ngã 19 Việc ngã ngửa đặc biệt nguy hiểm đến sức khỏe nhưng cũng là tư thế dễ khảo sát nên ta tính toán cho trường hợp này. Giả sử ban đầu cơ thể định hướng như hình vẽ sau khi ngã xuống ta cần khảo sát sự thay đổi vị trí và thuận tiện nhất là dung ma trận quay. Để thuận tiện tính toán ta coi trọng tâm cách mặt đất 1 m 19 Từ mô hình ta suy ra được ma trận tịnh tiến T=[-1;0;-1] nghĩa là sau khi ngã trục X tịnh tiến -1 m, trục Y tịnh tiến 0 và trục Z tính tiến -1 m. Và ma trận quay là Ry=[-90] 19 Ta có ma trận truyền cho biết vị trí của hệ tọa độ sau so với hệ tọa độ trước 20 (3.8) và ma trận quay (3.9) 20 Và ma trận chuyển vị thu được : 20 (3.10) 20 Ma trận truyền này cho ta biết độ vị trí và hướng của hệ tọa độ cũ so với hệ tọa độ mới. Trong đó giá trị dịch chuyển 20 Và góc xác định qua ma trận quay Rx, Ry, Rz 20 (3.11) 20 (3.12) 20 (3.13) 20 Với các góc quay lần lượt quanh các trục X, Y, Z 20 a. Phát hiện tác động đơn giản 20 Hình 3.3 Gia tốc của chuyển động đi lại 21 Hình 3.4 Gia tốc của người khi ngồi xuống 22 Hình 3.6 Lưu đồ thuật toán phát hiện chấn động 23 Hình 3.7 Lưu đồ thuật toán 24 Hình 3.9 Quá trình ngã lăn nửa vòng cuối 26 Hình 3.10 Gia tốc quá trình ngã lăn theo từng trục 26 Hình 3.11 Gia tốc ngã trong trường hợp 2 27 Hình 3.12 Lưu đồ thuật toán phát hiện ngã theo phương pháp định hướng 28 Hình 3.14 Mạch nguyên lý của hệ thống 29 Hình 3.15 Giao diện giao tiếp máy tính 30 Hình 3.16 Giao tiếp SPI của ADXL 31 Hình 4.1 Khối modul Sim 458 34 Hình 4.2 Khối điều khiển trung tâm 35 Hình 4.5 Khi modul nhận dạng nằm ngang với mặt đất gia tốc theo trục Z 36 5 Hình 4.6 - Khi modul nằm nghiêng gia tốc theo trục Y 37 Hình 4.7 Tín hiệu cảm biến giám sát khi đứng im 38 Hình 4.8 Tín hiệu cảm biến khi ngồi xuống đứng lên nhanh 38 6 CHƯƠNG I TỔNG QUAN HỆ THỐNG CẢNH BÁO NGÃ 1.1 Giới thiệu chung Ngày này, các hệ thống xây dựng từ các cảm biến phục vụ cho y tế, chăm sóc sức khỏe đang được phát triển rộng rãi [5-9]. Hệ thống cảnh báo ngã của người già gửi tin nhắn thông báo qua tin nhắn điện thoại, là một sản phẩm thông minh đã được nhiều tổ chức trên thế giới chú ý phát triển. Đặc biệt ở các nước phát triển như Nhật, Mỹ, EU…., sản phẩm sản phẩm thông minh đã trở nên gần gũi với người dân [4, 6, 9]. Các loại máy hỗ trợ người già cũng là một lĩnh vực được đầu tư phát triển, có rất nhiều sản phẩm như vậy trên thị trường , như thiết bị trợ thính thiết bị hỗ trợ giọng nói, các sản phẩm hỗ trợ dân dụng khác… Ở Việt Nam, những năm gần đây, những hệ thống thông minh cũng đã xuất hiện, nhưng sự phát triển của những hệ thống này ở Việt Nam rất đơn giản và ít lựa chọn. Về cơ bản, hệ thống cảnh báo ngã của người già gửi tin nhắn thông báo qua tin nhắn điện thoại gồm hai phần phần phát hiện ngã và phần nhận tín hiệu báo ngã, ứng dụng các các hệ thống hiện đại. Một số thiết bị để phát hiện ngã, đó có thể là một thiết bị cảm biến nhận dạng ngã hay một thiết bị kết nối mạng để trả tiền qua SMS… Hiện tại trên thị trường có rất ít hệ thống cảnh báo loại này. Thông tin vể hệ thống rất ít. Nhưng ngày nay xã hội phát triển các hệ thống như thế này cần được phát triển, để giúp đỡ nhưng người già và tao sự yên tâm hơn cho người thân khi làm việc . 1.2 Đối tượng sử dụng Đối tượng ở đây là người già, sức khỏe cũng như chí nhớ có hạn, sự định hướng và phản xạ giảm dần dẫn đến khả năng té ngã là rất cao. Do điều kiện ngoại cảnh và cơ thể vận động khác nhau nên sự té ngã là khó định hướng và phi tuyến. Một số yếu tố có thể dẫn đến ngã như mất thăng bằng hoặc bị kéo là một nguyên nhân phổ biến của ngã. Mất thăng bằng xảy ra khi đứng không vững trên mặt đất hoặc sàn nhà. Mất lực ma sát xảy ra khi một người trượt trên mặt đất hoặc sàn nhà ẩm ướt và trơn trượt. khi leo trèo trên ghế nhà bếp hoặc cân bằng trên các hộp hoặc sách để tăng chiều cao cũng có nguy cơ ngã rất cao [7]. 7 Hình 1.1 Xu hướng di chuyển của nguời già Ngã có thể xảy ra bởi vì các phản xạ của một người đã thay đổi. Khi con người già, phản xạ chậm lại. Phản xạ là phản ứng tự động với các kích thích trong môi trường. Ví dụ khi còn trẻ người ta có thể nhanh chóng phanh xe khi một đứa trẻ chạy ra đường hoặc nhanh chóng di chuyển ra khỏi con đường khi một cái gì đó vô tình ngã. Lão hóa làm chậm thời gian phản ứng của một người và làm cho nó khó khăn hơn để lấy lại sự cân bằng của một người sau một chuyển động đột ngột hoặc thay đổi trọng lượng cơ thể. Thay đổi trong khối lượng cơ và mỡ trong cơ thể cũng có thể đóng một vai tṛ trong té ngă. Khi con người già đi, họ bị mất khối lượng cơ bắp bởi vì họ đã trở nên ít hoạt động hơn theo thời gian. Mất khối lượng cơ, đặc biệt là ở chân, làm giảm sức mạnh của một người làm cho người ta không thể trèo lên được một chiếc ghế mà không cần sự trợ giúp. Ngoài ra, khi có tuổi, họ mất mỡ cơ thể đã đệm và bảo vệ khu vực xương, chẳng hạn như hông. Mất đệm này cũng ảnh hưởng đến lòng bàn chân, rối loạn khả năng của người đó để cân bằng. Sự mất dần sức mạnh cơ bắp, mà là phổ biến ở người lớn tuổi, nhưng không thể tránh khỏi, đóng một vai trò quan trọng trong sự té ngã. Thay đổi thị lực cũng làm tăng nguy cơ té ngã. Giảm tầm nhìn có thể được điều chỉnh bằng kính. Tuy nhiên, thường các kính hai tròng hoặc có ba tròng khi để khi người già có thể nhìn các đối tượng khác nhau tuy nhiên nhìn thay đổi qua các tròng cũng làm mất thăng bằng do thay đổi quá lớn. Điều này làm cho dễ dàng để mất thăng bằng và ngã. Đối với nhiều người lớn tuổi khác, thay đổi thị lực không thể được sửa chữa hoàn toàn, ngay cả khi có sự can thiệp hiện đại. Với sự xuất hiện của hệ thống cảnh báo ngã tạo ra sự phát triển cho dịch vụ cộng đồng hỗ trợ người lớn tuổi khi họ gặp khó khăn . Những lợi ích mà hệ thống đem lại : - Phát hiện ngã ở người lớn tuổi. - Gửi được tin nhắn cho người thân . 8 Từ nhu cầu thực tiễn và lợi ích của xã hội hệ thống cảnh báo ngã của người già gửi tin nhắn thông báo qua tin nhắn điện thoại, và chuông là rất cần thiết trong một xã hội phát triển. Nên trong đề tài này, nhiệm vụ chính là khảo sát được các tư thế, dáng điệu ngã từ đó ứng dụng cảm biến gia tốc để nhận biết sau đó thiết kế và chế tạo mô hình hệ thống cảnh báo ngã của người già gửi tin nhắn thông báo qua tin nhắn điện thoại. 1.3 Các vấn đề đặt ra Trên thị trường cũng có hệ thống được phát triển một cách hoàn chỉnh bởi các công ty có kinh nghiệm trong việc chế tạo những sản phẩm dạng này. với một đề tài tốt nghiệp , việc thiết kế, chế tạo mô hình hệ thống các vấn đề cần giải quyết là: - Trước tiên, đó là công nghệ dùng để nhận dạng ngã, cụ thể trong đề tài là nhận dạng ngã ở người già. - Trong việc thiết kế và chế tạo các xung tín hiệu phải tương thích để hệ thống hoạt động được. - Việc xây dựng thuật toán điều khiển và phương pháp điều khiển đồng bộ cho hệ thống. - Hệ thống phải tuyệt đối an toàn , có độ tin cây cao 1.4 Phương pháp nghiên cứu Hệ thống cảnh báo ngã là một sản phẩm của cơ điện tử, nên trong qua trình làm đề tài đã áp dụng phương pháp nghiên cứu sau : - Nghiên cứu mô hình của các hệ thống có một phần tính năng tương tự. - Áp dụng phương pháp luận thiết kế hệ thống: + Thiết kế tuần tự và đồng thời . + Mô hình hóa phần điện + Chế tạo mẫu các chi tiết chưa đảm bảo hoạt động như mong muốn, hoặc chưa được thiết kế trong các hệ thống thật trước đó, chế tạo mẫu mạch điện. Sau cùng, chế tạo thật mô hình hệ thống. 1.5 Phạm vi và giới hạn của nghiên cứu Hệ thống báo ngã cho người già có nhiều tính năng. tuy nhiên trong phạm vi một đề tài có những giới hạn về thời gian nên hoàn thành đề tài chỉ có thể chế tạo hệ thống báo ngã có một số tính năng sau: 9 - Phát hiện ngã - Gửi tin nhắn và chuông cho người thân. CHƯƠNG II : CÁC CÔNG NGHỆ VÀ THIẾT BỊ LIÊN QUAN 2.1 Mô hình sơ đồ khối chức năng hệ thống cảnh báo ngã. Hệ thống cảnh báo ngã thực hiện nhiệm vụ phát hiện hiện tượng ngã và gửi tin nhắn cảnh báo đến người định trước. Như vậy về cơ bản sẽ có hai mô đun chính là phát hiện ngã và cảnh báo ngã. Ngày nay để đảm bảo hoạt động chính xác của các phần tử thì các thiết bị kiểm soát và giám sát luôn đi kèm trong các sản phẩm [2]. Từ việc đặt vấn đề trên, chúng ta thực hiện mô hình hóa các khối chức năng như hình vẽ. MODUL CPU MODUL ADXL 345 SIM 548 5V DC 12V DC LCD COMPUTER SPI UART UART UART Hình 2.1 Sơ đồ khối chức năng Trong đó modul ADXL345 chịu trách nhiệm đo gia tốc của đối tượng và gửi giá trị về vi điều khiển thông qua chuẩn truyền thông SPI. Mô đun Sim 548 có chức năng gửi tin nhắn 10 đến thuê bao của người thân và giao tiếp UART với mô đun điều khiển trung tâm. Màn hình LCD hiển thị giá trị tức thời của gia tốc chuyển động. Vi điều khiển Atmega 8 giao tiếp với máy tính thông qua giao diện Visual Basic với truyền thông nối tiếp không đồng bộ RS232 giúp lưu trữ thông tin và quan sát hiện tượng một cách trực quan. 2.2 Các thiết bị liên quan 2.2.1 Cảm biến đo gia tốc Hiện nay, các cảm biến gia tốc đa số đều được chế tạo theo công nghệ MEMS, nhờ vậy kích thước, khối lượng và giá thành các loại cảm biến này trở nên rẻ hơn nhiều so với các công nghệ chế tạo cũ [2]. Trong phạm vi đề tài thiết bị dùng để phát hiện ngã là cảm biến gia tốc ADXL345. Hình 2.2 Cảm biến ADXL345 ADXL345 là một cảm biến nhỏ, mỏng có các tính năng sau: + Đo gia tốc 3-trục với độ phân giải cao (13-bit) trong dải đo ±16g. + Đầu ra số được xử lý và có thể đọc dữ liệu thông qua các chuẩn giao tiếp là I2C hoặc là SPI (3 hoặc 4 dây) đều được hỗ trợ trong các dòng vi xử lý phổ thông. + Độ phân giải cao (3,9mg / LSB) cho phép đo lường thay đổi độ nghiêng ít hơn 1,0°. + Cảm biến cho phép chỉnh được tầm đo +/-2g, +/-4g, +/-8g. Sơ đồ nguyên lý của cảm biến ADXL345 được mô tả trong hình sau. [...]... Hình 3.5 Biểu đồ gia tốc của người khi ngã ở người 23 Căn cứ vào đồ thị gia tốc ta có thể nhận thấy gia tốc của người khi bị ngã đạt giá trị rất lớn tới xấp xỉ 7 g Trạng thái xác lập trước và sau khi ngã cũng chỉ khoảng hơn 1 s Bên cạnh đỉnh gia tốc còn có một vùng lân cận có gia tốc biến thiên nhưng đều ở mức nhỏ hơn rất nhiều so với xung ngã Và khi xác lập việc ngã xong thì gia tốc của người ổn định... của gia tốc Giao tiếp với vi điều khiển qua giao tiếp UART Giao diện trên máy tính sử dụng phần mềm Visual Basic để thu thập và hiển thị giá trị Hình 3.15 Giao diện giao tiếp máy tính Giao diện có khả năng hiển thị giá trị gia tốc tức thời và vẽ đồ thị gia tốc theo thời gian do đó ta có thể quan sát được tín hiệu gia tốc trước và sau để tìm những đặc trưng của gia tốc 31 phục vụ cho việc nhận biết ngã. .. ngã Tuy nhiên hạn chế là tốc độ truyền thấp vì thế khả năng hiển thị khơng đáp ứng và cập nhật được giá trị tức thời của gia tốc 3.2.4 Khối mơ đun ADXL và Sim Khối ADXL345 dùng để đo gia tốc Khối này có khả năng giao tiếp với vi điều khiển qua hai chuẩn giao tiếp là I2C và SPI ở đây sử dụng giao tiếp SPI bốn dây Đây là chuẩn giao tiếp cho tốc độ truyền nhanh và đơn giản Hình 3.16 Giao tiếp SPI của... của cảm biến ADXL345 Gia tốc trọng trường tại một địa điểm là khơng đổi Khi cảm biến quay 1 góc nào đó, hệ trục toạ độ gắn với cảm biến cũng quay theo, và do đó, hình chiếu của gia tốc trọng trường lên các trục toạ độ đó sẽ thay đổi Từ các giá trị đó, ta xác định được góc nghiêng hiện tại của cảm biến, cũng như góc mà cảm biến đã quay đi so với vị trí trước Ví dụ sau thời gian T mà đọc được cảm biến. .. Y Gửi tin nhắn Kết thúc Hình 3.12 Lưu đồ thuật tốn phát hiện ngã theo phương pháp định hướng 3.2 Thiết kế mạch hệ thống phát hiện và cảnh báo ngã Từ mơ hình sơ đồ khối hệ thống MODUL ADXL 345 SIM 548 COMPUTER SPI UART UART MODUL CPU UART 5V DC 12V DC Hình 3.13 Sơ đồ khối hệ thống LCD 29 Tiến hành lựa chọn linh kiện và thiết kế hệ thống theo sơ đồ mạch in như sau Hình 3.14 Mạch ngun lý của hệ thống. .. sát gia tốc theo từng trục: Hình 3.10 Gia tốc q trình ngã lăn theo từng trục Như vậy ý tưởng phát hiện được những trường hợp ngã lăn như thế này là xét đến sự thay đổi gia tốc của các trục trong q trình Với trường hợp này sai lệch gia gia tốc của trục X và trục Y có thể lên tới 2 g 27 Xét trường hợp : Khi ngã bị lăn một góc rồi trở lại trạng thái ban đầu Khảo sát gia tốc theo từng trục: Hình 3.11 Gia. .. thường Nếu chỉ thiết lập ngưỡng cho cho mỗi trục gia tốc thì sẽ khơng tin cậy, bởi vì với các hướng khác nhau sự ngã và chuyển động cũng như chịu lực là khác nhau Vì thế để xác định gia tốc lớn của sự kiện ngã hay rơi ta sẽ xem sét gia tốc tuyệt đối của vật nghĩa là sẽ khảo sát đồng thời gia tốc tại các trục và tính thành gia tốc chung của vật Bộ vi xử lý phải lấy giá trị ba mẫu gia tốc theo các trục... độ, ta suy ra được vận tốc Nếu tích phân vận tốc này ta sẽ có quỹ đạo chuyển động của cảm biến Giá trị đọc về của các cảm biến gia tốc thường được tính theo đơn vị "g", g tức là gia tốc trọng trường Do đó kết quả tính tốn góc nghiêng, sau khi chia cho nhau sẽ mất đi thành phần "g" Giá trị đọc về từ cảm biến là hình chiếu của g trên 3 trục X, Y, Z Ứng dụng của cảm biến: + Phát hiện chuyển động shock,... độ cố định (3.15) 32 (3.16) (3.17) Trong đó là gia tốc thành phần theo các trục của gia tốc di chuyển tổng cộng , là các giá trị góc lệch của gia tốc di chuyển so với các trục Ở phương pháp pháp hiện đởn giản chỉ cần đưa giá trị gia tốc đi chuyển tổng cộng vào vòng lặp so sánh với giá trị 3G Ở phương pháp phát hiện ngã dựa vào định hướng sau khi phát hiện được a>=3G tại thời điểm t0 cần xét thêm các... đỉnh gia tốc và khơng có giá trị ổn định nào Về mặt thời gian sự biến thiên gia tốc cũng diễn ra rất nhanh có thể biến thiên từ 0.4 g đến 2.2 g trong khoảng 0.4 s Nếu cứ tiếp tục di chuyển thì gia tốc của chuyển động đi lại có tính thay đổi chu kỳ khá nhanh 22 Hình 3.4 Gia tốc của người khi ngồi xuống Quan sát gia tốc trong chuyển động ngồi xuống (hình 3.4) ta thấy rằng gia tốc sẽ có một đỉnh cao hơn . phần phần phát hiện ngã và phần nhận tín hiệu báo ngã, ứng dụng các các hệ thống hiện đại. Một số thiết bị để phát hiện ngã, đó có thể là một thiết bị cảm biến nhận dạng ngã hay một thiết bị. các tư thế, dáng điệu ngã từ đó ứng dụng cảm biến gia tốc để nhận biết sau đó thiết kế và chế tạo mô hình hệ thống cảnh báo ngã của người già gửi tin nhắn thông báo qua tin nhắn điện thoại ngã. Hệ thống cảnh báo ngã thực hiện nhiệm vụ phát hiện hiện tượng ngã và gửi tin nhắn cảnh báo đến người định trước. Như vậy về cơ bản sẽ có hai mô đun chính là phát hiện ngã và cảnh báo ngã.