Đo lường và Điều khiển tự động doc

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP KHOA ĐIỆN TỬ Bộ môn: Đo lường và Điều khiển tự động THUYẾT MINH ĐỀ TÀI ĐỔI MỚI PHƯƠNG PHÁP GIẢNG DẠY NĂM 2007 MÔN HỌC: HỆ THỐNG THÔNG TIN CÔNG NGHIỆP Chủ nhiệm đề tài: TS. Nguyễn Hữu Công Cộng tác: Nguyễn Văn Chí Nguyễn Hoài Nam THÁI NGUYÊN 2007 Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử CHƯƠNG 1 ĐỊNH NGHĨA VÀ PHÂN LOẠI HỆ THỐNG THÔNG TIN ĐO LƯỜNG 1.1 Định nghĩa và sự phát triển của hệ thống thông tin đo lường 1.1.1 Định nghĩa hệ thống thông tin đo lường HTD là một hệ thống tự động đo và điều khiển việc gia công thông tin theo một algorithm(thuật toán) định sẵn. Cụ thể hơn hệ thống thông tin đo lường là một tập hợp các thiết bị có cùng một nhiệm vụ, cùng một thuật toán chức năng để có thể thiết lập được ước lượng về đối tượng. Sau đó biến đổi thông tin, gia công và chuyển về dạng con người có thể thu nhận được. + Các quá trình xảy ra trong hệ thống thông tin đo lường • Quá trình đo lường • Quá trình kiểm tra • Quá trình nhận dạng • Quá trình tính toán • Quá trình chẩn đoán -Quá trình đo lường: Sử dụng phương pháp thực nghiệm để nhận được ước lượng định lượng của đối tượng thông qua việc so sánh với mẫu. Đây là quá trình quan trọng nhất của hệ thống thông tin đo lường. -Quá trình kiểm tra: so sánh giữa trạng thái của đại lượng cần kiểm tra so với mẫu cho tín hiệu đánh giá. -Quá trình nhận dạng: xác định xem có sự tương ứng hay không giữa đối tượng và mẫu đã cho -Quá trình chẩn đoán: là quá trình theo dõi sự làm việc bình thường của đối tượng và tìm ra chỗ hỏng hóc. Hệ thống kiểm tra các hoạt động của thiết bị kỹ thuật gọi là hệ thống chẩn đoán + Đặc tính chung của các quá trình Tất cả các quá trình đều có một đặc tính chung là phải có sự thu nhận đại lượng bằng các thiết bị kỹ thuật biến đổi qua các đại lượng trung gian rồi so sánh với mẫu. Ghi lại tất cả các trạng thái hay tính chất của đối tượng và đưa ra kết quả bằng số. Hệ thống kỹ thuật ngày càng phức tạp cho nên có nhiều điểm thu thập số liệu từ nhiều đối tượng khác nhau, vì vậy xuất hiện các hệ thống đo, đó là tổ hợp đo của nhiều đại lượng, hiện nay số điểm thu thập có thể lên đến hàng ngìn điểm. Ví dụ: Động cơ, máy phát, lò luyện kim, quá trình sản xuất xi măng và nhiêu đại lượng khác nhau, đại lượng điện như dòng, áp, công suất, cosϕ, đại lượng nhiệt, nồng độ… Để điều khiển quá trình sản xuất xi măng Ta phải lấy mẫu clanhke và đưa qua máy phân tích phổ. Tín hiệu đầu ra của máy phân tích phổ được đưa vào máy tính. Máy tính sẽ tính toán theo một phần mềm định sẵn, sau đó ra lệnh để phối liệu sao cho đạt chất lượng xi măng như mong muốn. Giáo trình hệ thống thông tin công nghiệp Trang: 2 Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử + Sơ đồ cấu trúc của một hệ thống thông tin đo lường. Hình 1.1 - Sơ đồ cấu trúc của HTD -Thiết bị thu nhận thông tin chủ yếu là các cảm biến, biến tín hiệu cần đo của đối tượng sang tín hiệu điện. Sau đó sẽ có quá trình đo thực hiện phép so sánh với mẫu, quá trình lượng tử hoá và mã hoá.v.v -Thiết bị gia công (biến đổi, tính toán) thông tin thực hiện các phép tính theo một algorithm nhất định(thường phải sử dụng µP và µC). -Thiết bị lưu trữ ghi vào bộ nhớ hoặc in ra để lưu trữ. -Thiết bị thể hiện thông tin có thể là thiết bị đo hoặc tự ghi, hoặc là màn hình của máy tính. +Nhiệm vụ của hệ thống thông tin đo lường. Thực hiện việc đo hay kiểm tra chẩn đoán, nhận dạng hay tính toán từ nhiều tín hiệu khác nhau trong thời gian ngắn nhất. Biến đổi tín hiệu thành các tín hiệu chuẩn hoá để truyền đi xa mà không bị mất mát. Hệ thống thông tin đo lường làm nhiệm vụ tự động hoá cao độ, quá trình đo, kiểm tra nhận dạng, từ đó cho ra thông tin để điều khiển kịp thời đối tượng. Nhờ đó mà nâng cao được chất lượng sản phẩm. 1.1.2 Sự phát triển của hệ thống thông tin đo lường. -Vào những năm 1960: Chủ yếu là hệ tập trung, chưa có sự tham gia của máy tính. Thường dùng mạch biến áp hoặc senxin. Tín hiệu đưa về là tín hiệu tương tự. -Từ những năm 1970 ÷ 1982: Vẫn là các hệ tập trung, song đã có sự tham gia xử lý tín hiệu bằng máy tính. Lúc này đã xuất hiện các tổ hợp đo lường tính toán. -Từ năm 1982 ÷ đến nay: Là các hệ thống phân tán, các máy tính đều được đưa tới các phân xưởng. Mỗi máy tính chịu trách nhiệm 1 cụm nào đó. Máy tính sẽ đo và xử lý sơ bộ sau đó gửi thông tin lên máy tính trung tâm thông qua các mạng máy tính. 1.2 Phân loại hệ thống thông tin đo lường 1.2.1 Phân loại dựa trên tín hiệu vào Khác với dụng cụ đo một hệ thống thông tin đo lường có thể có một số lượng lớn các đầu vào đại lượng vật lý giống nhau hoặc khác nhau. Chúng có những đặc trưng rất khác nhau. Do vậy thường căn cứ vào tín hiệu vào để xác định nguyên lý làm việc của hệ thống. Việc phân loại hệ thống thông tin đo lường theo tín hiệu vào có thể dựa trên các tiêu chí sau:  Theo số lượng tín hiệu vào + Hệ thống có từ 2 tín hiệu vào trở nên gọi là hệ nhiều kênh (đa kênh) Giáo trình hệ thống thông tin công nghiệp Trang: 3 Đối tượng Thiết bị thu nhận thông tin Thiết bị gia công thông tin Thiết bị lưu giữ thông tin Thiết bị thể hiện thông tin Người quan sát Thiết bị điều khiển Tín hiệu vào Tín hiệu ra Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử  Theo tính chất của tín hiệu. + Hệ thống có các tín hiệu vào độc lập hay phụ thuộc. Ví dụ t 0 và U là hai tín hiệu độc lập, còn t 0 và độ ẩm là hai tín hiệu phụ thuộc.  Theo sự thay đổi của tín hiệu +Hệ thống có các tín hiệu vào tiền định (biết trước quy luật) hay ngẫu nhiên (không biết trước quy luật)  Theo sự biến đổi của tín hiệu +Hệ thống có tín hiệu vào rời rạc hay liên tục.  Theo bản chất của tín hiệu +Hệ thống có tín hiệu vào là chủ động, tức là bản thân nó có năng lượng như I, U, t 0 , ánh sáng v.v. hoặc có tín hiệu vào là bị động, tức là bản thân nó không mang năng lượng như R, L, C, sức bền vật liệu.  Theo quan hệ của tín hiệu và nhiễu + Hệ thống có các tín hiệu có nhiễu độc lập (có thể tách khỏi tín hiệu) hoặc nhiễu phụ thuộc (không thể tách khỏi tín hiệu). Ví dụ như tín hiệu máy điện tim: U tín hiệu = 0.7mV, U nhiễu =20mV 1.2.2 Phân loại dựa trên tín hiệu ra 1. Hệ thống đo lường Là HTĐ có nhiệm vụ đo các đại lượng vật lý cho thông tin ra bằng số, kết quả được đưa ra trực tiếp. Hệ thống đo lường bao gồm hai loại:  Hệ thống thông tin đo lường gần  Hệ thống thông tin đo lường xa(truyền số liệu) 2. Hệ thống kiểm tra tự động Là hệ thống có nhiệm vụ so sánh giá trị đo được với một giá trị chuẩn để nhằm nhiệm vụ kiểm tra. Để thực hiện việc kiểm tra hay điều khiển ta phải ấn định giá trị chuẩn Sp(setpoint) điểm đặt. Sau đó so sánh với giá trị cần kiểm tra. Những hệ thống như vậy gọi là hệ thống kiểm tra tự động. Tín hiệu ra thường có 3 mức: chuẩn, trên chuẩn, dưới chuẩn. -Với hệ thống kiểm tra: tín hiệu ra mang tính chất lượng để trả lời cho câu hỏi thấp hơn hay cao hơn chuẩn. Trong công nghiệp hệ thống đo lường và hệ thống kiểm tra thường đi đôi với nhau. 3. Hệ thống chẩn đoán kỹ thuật Trên cơ sở kết quả đo hệ thống đưa ra đánh giá về trạng thái làm việc của đối tượng, đặc tính hư hỏng và phương pháp sửa chữa. Hệ thống này phải có sự tham gia của thiết bị tính toán và các phần tử logic. 4. Hệ thống nhận dạng Nhận biết các thông tin xem có giống với mẫu hay không, thông thường hệ thống này cũng phải kết hợp với thiết bị tính toán. Ví dụ như hệ thống phân loại sản phẩm. Giáo trình hệ thống thông tin công nghiệp Trang: 4 Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử 1.2.3 Phân loại dựa trên sơ đồ cấu trúc 1- Hệ thống có các kênh song song Hình 1.2 Hệ thống có các kênh song song -Đặc điểm: các kênh liên lạc làm việc độc lập với nhau -Ưu điểm: Độ làm việc tin cậy, nếu hỏng một kênh thì các kênh khác vẫn làm việc bình thường. -Nhược điểm: Số lượng dây quá lớn (nếu số lượng điểm đo lớn) nên chỉ áp dụng cho các nhà máy nhỏ (khoảng cách ≤ 2km) 2- Hệ thống có các kênh nối tiếp Hình 1.3 Hệ thống có các kênh nối tiếp Mux: Multiplexor – bộ dồn kênh Cấu tạo Mux như sau: • Đầu vào địa chỉ (A): Address • Đầu vào dữ liệu (D): Data • Đầu vào cho phép (C): Clock • Xung đồng bộ • Đầu ra: Q ( Q ) ( Q là đầu ra đảo của Q), Q sẽ được đóng vào các tín hiệu đầu vào theo 2 phương án: - Theo một chương trình quét cho trước: D 0 , D 1 ,…,D n-1 Giáo trình hệ thống thông tin công nghiệp Trang: 5 S1 S2 Sn Phần đo lường 1 Phần đo lường 2 Phần đo lường n . . . . . . Thiết bị thể hiện thông tin Người Thiết bị điều khiển S1 S2 Sn . . . Mux Thiết bị đo lường Thiết bị thể hiện thông tin Người Thiết bị điều khiển Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử - Đầu ra Q được đóng vào chân dữ liệu đầu vào D i nào đó nếu như tương ứng với địa chỉ của nó. Một Mux có n chân địa chỉ thì bao giờ cũng có 2 n chân dữ liệu. Ví dụ: một mux có 4 chân dữ liệu Bảng trạng thái Chân địa chỉ Chân Clock Đầu ra A 0 A 1 C Q X X 0 0 0 0 1 D 0 1 0 1 D 1 0 1 1 D 2 1 1 1 D 3 Hàm logic: Q = C[D 0 0 A 1 A + D 1 A 0 1 A + D 2 0 A A 1 + D 3 A 0 A 1 ] Các kênh được biến từ song song thành nối tiếp (nhờ Mux) để đưa vào một kênh duy nhất. -Ưu điểm: Tốn ít đường dây, sử dụng khi đo ở khoảng cách xa, rẻ tiền, đơn giản -Nhược điểm: Độ tin cậy thấp vì nếu hỏng hóc ở phần kênh chung thì coi như tê liệt hệ thống 3 - Hệ thống song song nối tiếp Hình 1.4 Hệ thống có cách kênh song song nối tiếp Giáo trình hệ thống thông tin công nghiệp Trang: 6 Mux D 0 D 1 D 2 D 3 A 2 A 1 C Q Q S1 S2 Sn Mux1 Phần đo lường S1 S2 Sn Muxm Phần đo lường . . . Mux∑ Thiết bị thể hiện thông tin Người Thiết bị điều khiển Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử Hệ thống này có ưu điểm là tăng độ tin cậy, tăng được số kênh đầu vào, song có nhược điểm là cồng kềnh, đắt tiền nên thường dùng cho các hệ thống lớn và phải truyền đi xa. 4- Hệ thống kiểm tra tự động Hình 1.5 Hệ thống kiểm tra tự động Có một mẫu chung dùng cho tất cả các bộ so sánh, thiết bị thể hiện sẽ thông báo trạng thái của tín hiệu so với mẫu (lớn hơn, bằng, hay nhỏ hơn). 1.3 Tổ chức làm việc của hệ thống thông tin đo lường Quá trình làm việc của HTĐ được điều khiển bằng bộ điều khiển, bộ điều khiển này điều khiển hệ thống thông qua một thuật toán nào đó như: điều khiển tác động lẫn nhau giữa các khâu trong hệ thống; thứ tự thực hiện công việc; các thao tác chọn tần số lấy mẫu tín hiệu; chọn số kênh, xác định giới hạn đo của từng tín hiệu ở từng kênh, tính toán sai số của việc đo; gia công kết quả đo. Bộ điều khiển HTĐ ngày nay là các bộ vi xử lý và máy tính Tất cả các thiết bị trong hệ thống nói chung là các thiết bị có tín hiệu vào ra khác nhau, do vậy để có thể trao đổi thông tin giữa các thiết bị với nhau hoặc với bộ điều khiển thì đòi hỏi phải có một giao diện chung (interface). Giao diện ở đây bao gồm giao diện phần cứng (các card ghép nối giữa thiết bị và máy tính, các bộ chuyển đổi tín hiệu. . .) và phần mềm (ngôn ngữ lệnh trong vi xử lý, các driver hay các trình điều khiển thiết bị ). Ví dụ: Một hệ thống sử dụng µP như sau Giáo trình hệ thống thông tin công nghiệp Trang: 7 S1 S2 Sn So sánh 1 So sánh 2 So sánh n Mẫu Thiết bị thể hiện thông tin Người Thiết bị điều khiển Phần đo lường S1 S2 Sn TR1 TR2 TRn Mux ADC µP Program Memory Date Memory RS 232 Interface RS 232 Interface RS 232 Interface Printer Display Keyboard Control ROM RAM Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử Hình 1.6 - HTĐ sử dụng vi xử lý Hình 1.7 – Trao đổi giữa vi xử lý và giao diện -Tín hiệu S được đưa qua các TR(TR 1 , TR 2 ,…,TR n ) đến bộ chọn kênh(Mux). Sau đó tín hiệu được đưa tới bộ nhớ chương trình, nhớ dữ liệu. µP sẽ điều khiển mọi hoạt động qua Interface (RS232) để in ra nếu cần thiết, hoặc điều khiển các khâu khác nhau. 1.4 Phân cấp trong hệ thống đo lường - điều khiển và thông tin công nghiệp hiện nay 1.4.1 Phân cấp hệ thống Hệ thống sản xuất ngày nay càng được mở rộng và có phạm vi địa lý phân tán cho nên hệ thông thông tin đo lường và điều khiển cũng vì thế mà phát triển và được phân cấp hệ thống cơ bản theo 5 lớp – hình chóp như sau: Hình 1.8 Phân cấp hệ thống  Cấp chấp hành: Bao gồm các cảm biến, cơ cấu chấp hành chúng có chức năng nhận tín hiệu đo thông qua cảm biến, thực hiện việc điều khiển theo lệnh cấp trên. Đây là thiết bị hiện trường(FI - Field Instruments) .  Cấp điều khiển: Bao gồm các máy tính điều khiển (CPU – Control Processing Unit); Các modul I/O (input / Output). Chức năng là bộ điều khiển cơ sở, điều khiển logic, tổng hợp dữ liệu, bảo vệ thiết bị và giám sát hiện trường FCS (Field Control Station).  Cấp điều khiển giám sát: là cấp điều khiển quá trình bao gồm các trạm thiết kế kỹ thuật và trạm vận hành. Giáo trình hệ thống thông tin công nghiệp Trang: 8 RS 232 Interface Printer µP Control Date Address Cấp chấp hành Cấp điều khiển Cấp điều khiển giám sát Cấp điều hành sản xuất Cấp quản lý công ty Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử • Trạm thiết kế kỹ thuật – EWS (Engineering Work Station) Bao gồm: Thiết kế các thông số hệ thống như chọn số kênh, chọn tần số quét của tín hiệu, tần số cắt mẫu, dải tần của kênh liên lạc, lựa chọn tối ưu các thông số của tín hiệu sao cho sai số của phép đo là nhỏ nhất. Định nghĩa mọi thiết bị, kết nối và phân luồng quản lý của từng CPU cụ thể. • Trạm vận hành OS (Operating Station) Có chức năng vận hành hệ thống bao gồm điều khiển giám sát (supervery control), tối ưu hóa quá trình về chất lượng cũng như năng lượng tiêu thụ, xử lý sự cố, chẩn đoán kỹ thuật, bảo toàn hệ thống.  Cấp điều hành sản xuất: Theo dõi đánh giá kết quả sản xuất, lập kế hoạch sản xuất dựa vào tình trạng thiết bị, đầu vào, đầu ra của sản phẩm, tính toán, tổ chức sản xuất theo hướng tối ưu hóa  Cấp quản lý công ty: Tính toán kinh tế, thống kê số liệu về sản xuất kinh doanh, xử lý đơn đặt hàng, giao dịch thương mại (thương mại điện tử, quản lý kho tàng). Hoạch định tài nguyên của công ty: tài chính, nhân lực sản xuất, khả năng mở rộng và phát triển sản xuất. 1.4.2 Ví dụ một hệ thống đo lường - điều khiển phân tán trong công nghiệp. Hình 1.9 Ví dụ về hệ thống đo lường - điều khiển phân tán trong công nghiệp 1.4.3 Chức năng mở của hệ thống Năm 1978 Hội tiêu chuẩn quốc tế ISO (International Standard Organization) đưa ra một mô hình hệ thống mở: OSI (Open System Information) nghĩa là phải có phương thức truyền thông mở theo một tiêu chuẩn bao gồm 7 lớp để có thể thay thế thiết bị lẫn nhau của nhiều hãng sản xuất. Giáo trình hệ thống thông tin công nghiệp Trang: 9 I/O Layer Control Layer Operation Layer Management Layer Control Network Tocken Passing Profibus Management Network (Ethernet) Data Historial Operation Station Information Management System Field Control Field I/O Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử Application Presentation Session Transport Network Data link Physical Hình 1.10 Giao thức truyền thông mở bảy lớp trong công nghiệp  Application Layer: có chức năng truyền file, trao đổi bản tin, báo cáo  Presentation Layer: chuyển đổi cú pháp các dữ liệu được truyền đi trên OSI  Session Layer: tổ chức và đồng bộ dữ liệu trao đổi như cung cấp, quản lý thông tin giữa các ứng dụng, thiết lập duy trì đồng bộ hóa, hủy bỏ phiên truyền thông giữa các ứng dụng trong hệ thống.  Transport Layer: thực hiện truyền giữa hai đầu sử dụng, phát hiện và sửa đổi, ghép và tách kênh  Network Layer: tối ưu hóa việc truyền một bản tin từ mạng này sang mạng khác, chuyển mạch luồng thông tin, kiểm soát luồng dữ liệu,cắt bỏ khối nếu cần  Data link Layer: cung cấp phương tiện truyền thông qua liên kết vật lý, đảm bảo tin cậy, phát hiện, sửa lỗi, khóa dữ liệu.  Physical Layer: đảm bảo về cơ điện cho hệ thống. Truy nhập thông tin được thực hiện qua các giao thức gọi là protocol. Ví dụ: việc truy cập thông tin trên internet qua đường điện thoại phải thông qua giao thức TCP/IP (Transfer Control Protocol / Internet Protocol) Giáo trình hệ thống thông tin công nghiệp Trang: 10 [...]... đã điều chế tần số ωt Giáo trình hệ thống thông tin công nghiệp Trang: 26 Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử u a.2 Điều chế với tín hiệu mang là xung Thường điều chế dùng xung chữ nhật +Điều chế biên độ xung Tĩn hiệu đo tác động vào biên độ xung t Um T τ x Tín hiệu đo t * x (t) Tín hiệu điều chế biên độ xung x*(t) t +Điều chế tần số xung Tín hiệu đo tác động vào biên độ xung t +Điều. ..Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử CHƯƠNG 2 CÁC ĐẶC TÍNH THÔNG TIN CỦA TÍN HIỆU ĐO LƯỜNG 1.5 Tín hiệu đo lường trong công nghiệp 1.5.1 Định nghĩa Tín hiệu đo là loại tín hiệu mang đặc tính thông tin, chứa đựng thông tin về giá trị cần đo Tín hiệu đo làm nối liền các khâu trong hệ thống đo lường - điều khiển của cả quá trình sản xuất, tín hiệu đo có thể thay đổi theo... môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử 1.11.4 Điều chế dạng khoá dịch pha PSK và khoá dịch pha vi phân DPSK Trong dạng điều chế khoá dịch pha PSK, các chùm tín hiệu được phát ra bằng cách điều chế φs trong biểu thức (2.*), trong khi đó thì biên tần As=E0 và tần số ω0 của sóng mang được giữ là hằng số Khi đó có thể viết như sau: Es(t) = E0cos[ω0t+m(t) π] Trong đó m(t) nhận các giá trị 0 và. .. bị đo 1 Kỹ thuật tương tự: Tác động nhanh song kém chính xác: Có 2 phương pháp a Phương pháp ngoại suy bậc thang ( đa thức bậc 0) Giáo trình hệ thống thông tin công nghiệp Trang: 22 Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử Cách làm: Thực hiện vẽ đường p(t )và liên tực tính sai số : C = /p(t)-x(t)/ sau đó tiến hành so sánh ở thời điểm /p(t)-x(t)/ = Co thì ta tiến hành đo giá trị x(t) Kết quả... tần số xung Tín hiệu đo tác động vào tần số của xung, ở đâu tín hiệu đo lớn thì tần số sẽ lớn và ngược lại ở đâu tín hiệu nhỏ thì tần số sẽ thấp x*(t) +Điều chế độ rộng xung Tín hiệu đo tác động lên độ rộng của xung, ở đâu tín hiệu đo lớn thì độ rộng của xung lớn hơn, ở đâu tín hiệu nhỏ thì độ rộng xung hẹp hơn, thực ra là điều chế thời gian xung t x*(t) +Điều chế mã xung Là cách điều chế theo mã, ở... * Điều biên t x Tín hiệu mang Khi tín hiệu đo tác dụng lên Umax thì ta có ωt điều chế biên độ (AM -Modulation Amplitude) *Điều tần (FM - Frequency Modulation) x*(t) Tín hiệu đo tác động lên tần số của tín hiệu mang Khi tín hiệu đo lớn thì tần số cao và ngược lại Tín hiệu đã điều chế biên độ ωt Khi dùng điều chế loại nào thì ta dùng giải điều chế loại đó Trong hai phương pháp trên thì phương pháp điều. .. t2 C(t1) = /x1 - p2(t1)/ Giáo trình hệ thống thông tin công nghiệp Trang: 24 Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử C(t2) = /x2 - p2(t1)/ + So sánh C(t1) và C(t2) vớiC0 + Nếu C(t1) < C0 và C(t2) < C0 thì giá trị x2 không chấp nhận và không được truyền đi coi như TT thừa + Giả sử ở tk nào đó xuất hiện xk và đa thức nội suy là Pk −1 ( t ) = x0 + ∇ ( tk ; t0 ) ( t − t0 ) trong đó: ∇ (tk ,... hai bít kế tiếp nhau Ưu điểm của điều chế DPSK là tín hiệu phát có thể được điều chế thành công cho đến khi pha sóng mang duy trì khá ổn định trên độ dài hai bít Điều chế này thường được dùng trong các hệ thống thực tế, vì không cần các bộ giải điều chế phức tạp mà vẫn cho đặc tính tốt Giáo trình hệ thống thông tin công nghiệp Trang: 32 Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử CHƯƠNG 3 CÁC... bộ nhớ 1 1 Δx(t) bộ trừ 2 C lệnh đến TB đo bộ SS Co vi phân K2 bộ nhớ 2 x'(ti-1 ) bộ nhân x'(ti-1 ).Δt Δt nguồn phát 2.Kỹ thuật số: a, Algôrit ngoại suy bậc thang: + Ở thời điểm to , giả sử có x0 Giáo trình hệ thống thông tin công nghiệp Trang: 23 Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử + x0 được nhớ vào Ram cùng lúc có thể có thể truyền đi hoặc đưa vào xử lý +Ở thời điểm t1 xuất hiện x1... bằng một tập hợp các giá trị x 0, x1, … xn và sự phục hồi lại để nhận biết được x*(t) có thể viết dưới dạng: Giáo trình hệ thống thông tin công nghiệp Trang: 17 Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử Ax(t ) = (x 0 , x 1 , x 2 , , x N )  * B(x 0 , x 1 , x 2 , , x N ) = x ( t ) Trong đó A là toán tử thể hiện, B là toán tử phục hồi Toán tử A và B có thể là tuyến tính hoặc phi tuyến Một . NGUYÊN 2007 Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử CHƯƠNG 1 ĐỊNH NGHĨA VÀ PHÂN LOẠI HỆ THỐNG THÔNG TIN ĐO LƯỜNG 1.1 Định nghĩa và sự phát triển của hệ thống thông tin đo lường 1.1.1 Định. 6 Mux D 0 D 1 D 2 D 3 A 2 A 1 C Q Q S1 S2 Sn Mux1 Phần đo lường S1 S2 Sn Muxm Phần đo lường . . . Mux∑ Thiết bị thể hiện thông tin Người Thiết bị điều khiển Bộ môn Đo lường và điều khiển tự động – Khoa Điện tử Hệ thống. thống thông tin đo lường Quá trình làm việc của HTĐ được điều khiển bằng bộ điều khiển, bộ điều khiển này điều khiển hệ thống thông qua một thuật toán nào đó như: điều khiển tác động lẫn nhau giữa các