Dˆe ˜ d`ang kiˆe ˙’ m tra rˇa ` ng X 1 = x 1 λ (λ − Z 1 ), X 2 = x 2 λ (λ − Z 2 ), trong d¯´o (X i ,Y i ,Z i ),i=1, 2, l`a to . ad¯ˆo . cu ˙’ ad¯iˆe ˙’ m w trong c´ac hˆe . to . ad¯ˆo . cu ˙’ a hai camera. (D - iˆe ` u n`ay c´o thˆe ˙’ thu . . chiˆe . nbˇa ` ng c´ach di chuyˆe ˙’ nmˆo . t camera d¯ˆe ´ nvi . tr´ı tr`ung v´o . ihˆe . to . ad¯ˆo . thu . . c, trong khi camera kia v`a d¯iˆe ˙’ m w di chuyˆe ˙’ n theo v´o . ivi . tr´ı tu . o . ng d¯ˆo ´ icu ˙’ a n´o nhu . H`ınh 2.7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . λ • • (x 2 ,y 2 ) A ˙’ nh 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . • . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B λ • • w Z (x 1 ,y 1 ) A ˙’ nh 1 Gˆo ´ ccu ˙’ ahˆe . to . ad¯ˆo . thu . . c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mˇa . t phˇa ˙’ ng Z =hˇa ` ng sˆo ´ H`ınh 2.7: Nh´at cˇa ´ tcu ˙’ aH`ınh 2.6 v´o . i camera d¯ˆa ` u tiˆen d¯u . o . . cd¯ˇa . ttr`ung v´o . ihˆe . to . ad¯ˆo . thu . . c. Nhu . ng X 2 = X 1 + B, 41 Z 2 = Z 1 = Z. Vˆa . y X 1 = x 1 λ (λ −Z), X 2 = x 2 λ (λ −Z) −B. Suy ra Z = λ − λB x 2 − x 1 . N´oi c´ach kh´ac, nˆe ´ uch´ung ta biˆe ´ t c´ac thˆong sˆo ´ : c´ac gi´a tri . ho`anh d¯ˆo . x 2 v`a x 1 ;va . ch ranh gi´o . i, tiˆeu cu . . , th`ı c´o thˆe ˙’ suy ra to . ad¯ˆo . d¯ i ˆe ˙’ m Z v`a do d¯´o X,Y. Tiˆe ´ n tr`ınh kh´o khˇan nhˆa ´ t l`a t`ım hai d¯iˆe ˙’ mtu . o . ng ´u . ng trong hai a ˙’ nh kh´ac nhau cu ˙’ ac`ung mˆo . tca ˙’ nh. V`ı c´ac d¯iˆe ˙’ m n`ay thu . `o . ng o . ˙’ trong c`ung mˆo . t lˆan cˆa . n, nˆen c´ach gia ˙’ i quyˆe ´ t trong tru . `o . ng ho . . p n`ay l`a, su . ˙’ du . ng k˜y thuˆa . ttu . o . ng quan (xem Chu . o . ng 9), cho . n mˆo . td¯iˆe ˙’ m trong mˆo . tv`ung nho ˙’ S 1 cu ˙’ aa ˙’ nh th´u . nhˆa ´ t v`a cˆo ´ gˇa ´ ng t`ım mˆo . tv`ung S 2 trong a ˙’ nh th´u . hai d¯ˆo ´ i s´anh tˆo ´ t nhˆa ´ tv´o . i S 1 . Trong tru . `o . ng ho . . pca ˙’ nh ch´u . anh˜u . ng d¯ˇa . c tru . ng dˆe ˜ thˆa ´ y, chˇa ˙’ ng ha . n c´ac g´oc nˆo ˙’ ibˆa . t, th`ı phu . o . ng ph´ap d¯ˆo ´ i s´anh d¯ˇa . c tru . ng s˜e cho l`o . i gia ˙’ i nhanh ho . n. Viˆe . c x´ac d¯i . nh c´ac thˆong sˆo ´ cu ˙’ a camera trong Phˆa ` n 2.4.4 s˜e cho nh˜u . ng thˆong tin cˆa ` n thiˆe ´ td¯ˆe ˙’ gia ˙’ i quyˆe ´ t ho`an chı ˙’ nh b`ai to´an a ˙’ nh nˆo ˙’ i. 42 . (X i ,Y i ,Z i ),i=1, 2, l`a to . ad¯ˆo . cu ˙’ ad¯iˆe ˙’ m w trong c´ac hˆe . to . ad¯ˆo . cu ˙’ a hai camera. (D - iˆe ` u n`ay c´o thˆe ˙’ thu . . chiˆe . nbˇa ` ng c´ach di chuyˆe ˙’ nmˆo . t camera d¯ˆe ´ nvi . tr´ı