174 Công cụ thiết kế LQG lqr, dlqr Bộ điều chỉnh hồi tiếp và phơng trình bậc hai tuyến tính lqry Bộ điều chỉnh LQ với đầu ra phụ lqrd Bộ biến đổi LQ rời rạc sang liên tục kalman Bộ đánh giá Kalman lqgrreg Bộ biến đổi LQG đợc đa ra từ độ tăng ích LQ và bộ đánh giá Kalman Giải quyết phép toán ma trận lyap Giải phơng trình Lyapunop liên tục dlyap Giải ph ơng trình Lyapunop rời rạc care Giải phơng trình đại số Riccati liên tục dare Giải phơng trình đại số Riccati rời rạc Sự biểu diễn crtldemo Giới thiệu đến hộp công cụ hệ thống điều khiển jetdemo Thiết kế kinh điển bộ chống suy giảm âm của phơng tiện vận chuyển trực thăng diskdemo Thiết kế bộ điều khiển số ổ đĩa cứng milldemo Điều khiển LQG SISO và MIMO của hệ thống cán thép tròn kalmdemo Thiết kế bộ lọc Kalman và mô phỏng oOo Chơng 22 Hộp dụng cụ xử lí tín hiệu 22.1 Phân tích tín hiệu Hộp công cụ xử lí tín hiệu cung cấp công cụ cho kiểm tra và phân tích tín hiệu; kiểm tra và phân tích tần số của nó hoặc phổ và xây dựng bộ lọc. chúng ta xây dựng một tín hiệu nhiễu sau đó phân tích nó. >> t = linspace(0,10,512); % trục thời gian >> x = 3*sin(5*t)- 6*cos(9*t)+ 5*randn(size(t)); % tín hiệu với nhiễu Gaussian >> plot(t,x) % đồ thị tín hiệu 175 H×nh 22.1 >> x = fft(x); >> X = fft(x); >> Ts = t(2)- t(1); >> Ts = t(2)- t(1) Ts = 0.0196 >> Ws = 2*pi/Ts; >> Wn = Ws/2 Wn = 160.5354 >> W = linspace(0,Wn,length(t)/2); >> Xp = abs(X(1:length(t)/2)); >> plot(w,Xp) ®å thÞ ®−îc vÏ ë h×nh 22.2 176 H×nh 22.2 >> i = find(w<=20); >> plot(w(i),Xp(i)) >> grid >> xlabel('tan so, rad/s') >> titile('Pho bien do cua tin hieu nhieu') 0 5 10 15 20 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 tan so, rad/s Pho bien do cua tin hieu nhieu H×nh 22.3 . toán ma trận lyap Giải phơng trình Lyapunop liên tục dlyap Giải ph ơng trình Lyapunop rời rạc care Giải phơng trình đại số Riccati liên tục dare Giải phơng trình đại số Riccati rời rạc . 3*sin(5*t )- 6*cos(9*t)+ 5*randn(size(t)); % tín hiệu với nhiễu Gaussian >> plot(t,x) % đồ thị tín hiệu 175 H×nh 22. 1 >> x = fft(x); >> X = fft(x); >> Ts = t(2 )-. thép tròn kalmdemo Thiết kế bộ lọc Kalman và mô phỏng oOo Chơng 22 Hộp dụng cụ xử lí tín hiệu 22. 1 Phân tích tín hiệu Hộp công cụ xử lí tín hiệu cung cấp công cụ cho kiểm