Thiết bị lập trình 23 Phân tích bài toán: Giai đoạn đầu: ) Động cơ khoan và động cơ làm mát nghỉ ) Phần nâng/hạ khoan ở vị trí trên cùng ) Không có vật liệu trong phần kẹp Trình tự khoan: ) Đa đối tợng vào phần kẹp (bằng tay) ) Bật công tắc cho phần làm mát (Nếu cần) ) ấn nút start để chạy ĐC khoan. ) Vật liệu đợc kẹp với một áp lực đặt trớc ) Hạ khoan tới vị trí thấp (Khoan) ) Chờ 0,5s ở vị trí thấp (Khoan) ) Nâng khoan tới vị trí cao (Dừng khoan, dừng bơm nớc) ) Tháo vật liệu (bằng tay) Lựa chọn các giai đoạn của hệ thống Chia nhỏ hệ thống thành các bớc, xác định cụ thể thứ tự các bớc. Với mỗi bớc ta xác định hành động cụ thể gắn với mỗi bớc. Xác định các điều kiện chuyển tiếp các bớc liền kề nhau Thiết bị lập trình 24 Xây dựng hệ SFC Nâng khoan =1 /Hạ khoan Chạy bơm Chạy khoan Hạ khoan Sẵn sng khoan (bớc đầu) GHN t/S2/0.5s M.Kẹp vật 4 3 2 1 0 GHH 5 6 Công tắc /D /Chạy khoan /Chạy bơm 7 S0 =1 Các ví dụ áp dụng Bi toán điều khiển cánh tay máy trờng hợp 1 A B HC Tr HC d HC t HC p M Pd Thiết bị lập trình 25 Bố trí thiết bị chuyển động v cảm biến: ) Tay máy nâng lên hạ xuống do ĐC điện kéo ) Tay máy sang phải sang trái do ĐC điện kéo ) Kẹp và nhả vật thể do đóng mở kích khí nén ) Hạn chế lên xuống dùng hạn chế hành trình ) Hạn chế trái phải dùng hạn chế hành trình. ) Nhận biết đối tơng dùng cảm biến quang Lựa chọn ) Công tắc tơ hạ tay máy (Hạ tay máy). ) Công tắc tơ nâng tay máy (Nâng tay máy). ) Công tắc tơ chạy phải (Chạy phải). ) Công tắc tơ chạy trái (Chạy trái). ) Nút nhấn khởi động (M) ) Nhận biết đối tợng ở vị trí A (Nhận biết vật) ) Kích khí nén kẹp và nhả vật (Kẹp vật) ) Hạn chế hành trình hạ (HC d ) ) Hạn chế hành trình nâng (HC Tr ) ) Hạn chế hành trình chạy phải (HC p ) ) Hạn chế hành trình chạy trái (HC t ) Thiết bị lập trình 26 Xây dựng hệ SFC 3 2 t/S2/10s 1 HCd M 0 Hạ tay máy Kẹp vật Nâng tay máy S8/HCt Bi toán điều khiển cánh tay máy trờng hợp 2 Lựa chọn vật cao chuyển đến B, vật thấp chuyển đến C Lựa chọn truyền động v cảm biến tơng tự trờng hợp 1 Thêm: Hạn chế tại B (HC B ), Hạn chế tại C (HC C ) Cảm biến quang để phát hiện đối tợng cao, thấp A B(to) HC Tr HC d HC t HC p M Pd C(nho) B(Cao) C(Thấp) HC B HC C ThiÕt bÞ lËp tr×nh 27 X©y dùng hÖ SFC 3 2 Δ t/S2/10s 1 HCd M 0 H¹ tay m¸y KÑp vËt N©ng tay m¸y S11/HCt 8 HCC H¹ tay m¸y 9 11 10 Δ t/S9/10s HCTr HCd Ch¹y tr¸i N©ng tay m¸y /KÑp vËt HCt S0 HCB HCTr Δ t/S6/10s HCd 7 6 5 H¹ tay m¸y /KÑp vËt N©ng tay m¸y Thiết bị lập trình 28 Bi toán điều khiển cánh tay máy trờng hợp 3 A B HC Tr HC d HC t HC p M Pd Hệ thống thực hiện đồng thời hai chuyển động, sau khi hạ tay máy gắp vật, hệ vừa đi lên vừa sang phải. Khi trở về hệ vừa đi lên vừa sang trái. Lựa chọn truyền động v cảm biến tơng tự trờng hợp 1 Xây dựng hệ SFC 93 HCTr 2 1 HCd M 0 Hạ tay máy Kẹp vật Nâng tay máy Chạy phải S8,S12/=1 Đợi 10 HCp Đợi 4 t/S2/10s Thiết bị lập trình 29 5 =1 Hạ tay máy 6 t/S6/10s HCd /Kẹp vật 8 Đợi HCp 12 Đợi Chạy trái Nâng tay máy HCTr 7 11 =1 S0 Bi toán điều khiển máy ép Tay ép Chi tiết Phát hiện chi tiết Hớng chuyển động Kẹp chi tiết Băng tải Thiết bị lập trình 30 Bố trí thiết bị truyền động v cảm biến: ) Truyền động ) Truyền động băng tải do ĐC điện kéo (ĐC) ) Tay kẹp dùng kích khí nén (Kẹp) ) Thiết bị ép dùng kích khí nén (ép) ) cảm biến ) Nút ấn khởi động (M) ) Nút ấn dừng (D) ) Cảm biến tiệm cận phát hiện vật liệu (TC) ) Cảm biến áp lực kẹp (Kẹp vật) ) Giới hạn trên tay ép (GH trên) ) Giới hạn dới tay ép (GH dới) ) Công tắc lựa chọn chế độ (Chế độ) Xây dựng hệ SFC 1 9 2 M 0 Kích tay kẹp /Chạy băng tải Kiểm tra vật liệu Có vật liệu/Có vật liệu Đ kẹp chặt 8 Dừng ton bộ 10 /D =1 . hÖ SFC 3 2 Δ t/S2 /10 s 1 HCd M 0 H¹ tay m¸y KÑp vËt N©ng tay m¸y S 11/ HCt 8 HCC H¹ tay m¸y 9 11 10 Δ t/S9 /10 s HCTr HCd Ch¹y tr¸i N©ng tay m¸y /KÑp vËt HCt S0 HCB HCTr Δ t/S6 /10 s HCd 7 6 5 H¹ tay. tự trờng hợp 1 Xây dựng hệ SFC 93 HCTr 2 1 HCd M 0 Hạ tay máy Kẹp vật Nâng tay máy Chạy phải S8,S12/ =1 Đợi 10 HCp Đợi 4 t/S2 /10 s Thiết bị lập trình 29 5 =1 Hạ tay máy 6 t/S6 /10 s HCd /Kẹp vật 8 Đợi HCp 12 Đợi Chạy. phải S8,S12/ =1 Đợi 10 HCp Đợi 4 t/S2 /10 s Thiết bị lập trình 29 5 =1 Hạ tay máy 6 t/S6 /10 s HCd /Kẹp vật 8 Đợi HCp 12 Đợi Chạy trái Nâng tay máy HCTr 7 11 =1 S0 Bi toán điều khiển máy ép Tay ép Chi tiết Phát hiện chi tiết Hớng chuyển