Đồ án Điện tử tên Đề tài robot lau nhà thông minh 0

Robot di động là một lĩnh vực có nhiều tiềm năng, đặc biệt trong việc trợ giúpcon người làm những công việc nhà.. Sản phầm được thực hiện bằng việc dùng Arduino Uno R3 làm khối điều khiể

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ GTVT KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN

ĐỒ ÁN ĐIỆN TỬ

Tên đề tài: ROBOT LAU NHÀ THÔNG MINH

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN : Th.s HOÀNG THỊ THÚY

SINH VIÊN THỰC HIỆN NGUYỄN TIẾN DŨNG- 72DCDT20107 ĐINH THỊ THU HIỀN- 72DCDT20068

LÊ MINH HIẾU- 72DCDT20067 LỚP : 72DCDT22

CHUYÊN NGÀNH : CNKT ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

HÀ NỘI, 08 - 2023

LỜI M? Đ@U

Cùng với sự phát triển của xã hội loài người, các ngành khoa học – kỹ thuật không

ngừng đi đến những thành công mới Nhiều công trình khoa học, những phát minh củacác nhà khoa học đã đi vào cuộc sống phục vụ lợi ích con người và một trong số đó làrobot

Trong xu thế sử dụng robot vào sản xuất và sinh hoạt ngày càng nhiều Ở ViệtNam, ngành công nghiệp robot cũng đang từng bước phát triển Tuy nhiên các robotnày lại đa phần chỉ sản xuất dưới dạng người máy công nghiệp, tay máy hoặc những

mô hình máy phục vụ cho nhu cầu giải trí Trong khi đó, loại robot di động vẫn chưađược chú ý nhiều, mặc dù đây là loại robot có tiềm năng rất lớn, có thể dùng trongnhiều mục đích khác nhau như: giải trí trong gia đình, phục vụ trong các công sở,trong các mục đích quân sự, và dùng nhiều trong thám hiểm vũ trụ Tiêu biểu trongnhóm này có thể kể đến như: chó robot Aibo, xe tự hành Sojourner thám hiểm saohoả và các loại robot dò mìn

Robot di động là một lĩnh vực có nhiều tiềm năng, đặc biệt trong việc trợ giúpcon người làm những công việc nhà Nên nhóm em quyết định chọn đề tài “Nghiêncứu

thiết kế mô hình robot lau nhà thông minh”

Nhóm em xin chân thành cảm ơn quý thầy cô trong khoa đã giảng dạy và trang bịcho chúng em từ những kiến thức cơ bản đến chuyên môn Đặc biệt nhóm em xin chânthành cảm ơn cô Th.s HOÀNG THỊ THÚY, đã tận tình hướng dẫn, giúp đỡ nhóm emtrong quá trình nghiên cứu và thực hiện đề tài này

TAM TBT ĐỒ ÁN

Bài toán đặt ra cho một robot lau nhà thông minh rất đa dạng, trong đó phải kể đến bài toán điều khiển robot bám mục tiêu và tránh vật cản Với bài toán này, các yêu cầu được đặt ra là thời gian đáp ứng của robot, độ tối ưu của thuật toán và độ phức tạp của môi trường Nhiệm vụ của đề án là giải quyết các vấn đề này Sản phầm được thực hiện bằng việc dùng Arduino Uno R3 làm khối điều khiển trung tâm, áp dụng giải thuật để tránh vật cản với thông tin về môi trường được lấy từ cảm biến siêu âm SR04.Nội dung để tài gồm các phần như sau:

CHƯƠNG 1: KIgN THhC TiNG QUAN

CHƯƠNG 2: THIgT KÊ MÔ HÌNH ROBOT LAU NHÀ THÔNG MINH

CHƯƠNG 3: THI CÔNG VÀ THr NGHIÊsM

KgT LUÂsN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CyA Đz TÀI

CHƯƠNG 1: KIẾN THDC TENG QUAN 1.1 Giới thiê H u chung về robot

Robot hay người máy là một loại máy có thể thực hiện những công việc một cách

tự động bằng sự điều khiển của máy tính hoặc các vi mạch điện tử được lập trình.Robot là một tác nhân cơ khí, nhân tạo, ảo, thường là một hệ thống cơ khí-điện tử Robot có thể được chế tạo để gợi lên hình dáng con người, nhưng hầu hết các robot

là những cỗ máy thực hiện nhiệm vụ, được thiết kế với trọng tâm là chức năng rõ ràng,hơn là thẩm mỹ bên ngoài

Theo những kỹ sư robot, hình dáng bên ngoài của máy móc không quan trọng bằngviệc hoạt động của nó được điều khiển như cách nào? Một đặc điểm tiêu biểu để phânbiệt robot nữa đó là khả năng đưa ra các lựa chọn Càng có khả năng đưa ra nhiều lựachọn để giải quyết một vấn đề bao nhiêu, robot càng được đánh giá cao

Trước những năm 1970, người ta chỉ tập trung vào việc phát triển những robottay máy hoạt động trong các nhà máy công nghiệp Sau đó mới xuất hiện những kháiniệm về robot thông minh, và các nghiên cứu bắt đầu tập trung hơn vào robot di động.Một trong những chuyên gia đầu ngành về robot di động là Hans P Moravec (bắt đầunghiên cứu từ năm 1964), và hiện nay, chuyên nghiên cứu về robot di động làSebastien Thruns

Với sự phát triển của khoa học công nghệ, các nước, các nền công nghiệp trên toànthế giới đang chạy đua để cải tiến và chế tạo ra những robot hiện đại nhất cho mọi lĩnhvực trong cuộc sống và phục vụ sản xuất

Mô st số hình ảnh về robot di đô sng và ứng dụng của nó:

Hình 1.1: Robot do thám tối tân của Mỹ

Hình 1.2: Robot hái ớt chuông

Hình 1.3: Robot thám hiểm sao h†a

1.2 TPng quan về robot lau nhà

Ngày nay, robot lau nhà thông minh đang dần thay thế các loại cây lau nhà truyềnthống để phụ giúp con người trong công viê sc dọn d‡p nhà cửa, văn phòng… tới.Robot lau nhà tự động được xem là “người” giúp việc vô cùng thông minh và hiệu quảcho các gia đình, đặc biệt đối với những người nữ nội trợ phải đi làm suốt cả ngàykhông có thời gian chăm sóc nhà cửa Sự thiết kế thông minh, robot có thể tự lau nhà

mà không cần sự hướng dẫn của con người Kích thước nh† gọn có thể chui vào gầmbàn, gầm ghế, gầm giường để làm sạch

Trên thị trường hiê sn nay có robot hút bụi và robot lau nhà, mỗi loại s‰ có những ưunhược điểm khác nhau Mặc dù Robot hút bụi có nhiều ưu điểm vượt trội và được sửdụng rộng rãi hơn nhưng cũng không thể phủ nhận những điểm tích cực của Robot launhà vẫn chiếm được lòng tin của rất nhiều người dùng Mặc dù không hoạt động tốttrên nhiều về mặt nhưng hiệu quả làm sạch của Robot lau nhà có phần vượt trội so vớiRobot hút bụi, Robot lau nhà có thể làm sạch được cả những vết bẩn ướt, dính với bềmặt sàn Bên cạnh đó Robot lau nhà hoạt động không gây nhiều tiếng ồn như Robothút bụi, ít gây ảnh hưởng đến người sử dụng vào buổi đêm

Các loại Robot lau nhà hiện nay có những kỹ thuật dẫn đường cho Robot khácnhau Có 2 hướng chính là sử dụng cảm biến và xử lý ảnh Hướng xử lý ảnh lần đầutiên được cấp cho nhà sáng chế Eric Richard Bartsch năm 2002, ông sử dụngcamera để quét trên trần nhà xử lý ảnh để tạo bản đồ di chuyển cho Robot Tuy nhiên Robot sử dụng công nghệ xử lý ảnh như trên có nhược điểm là khôngthể hoạt động trong điều kiện thiếu ánh sáng nên dần dấn được các công ty chuyểnsang sử dụng cảm biến để tạo bản đồ di chuyển cho Robot Sản phẩm của iRobot sửdụng bản quyền công nghệ NorthStar® Navigation tạo lập bản đồ cho Robot Côngnghệ này dựa trên hệ thống định vị GPS kết hợp cảm biến gyroscopes để dẫn đườngcho Robot Và đơn giản hơn là sản phẩm Robot LTM-T290 của hãng XRobot chỉ dichuyển theo phương pháp ngẫu nhiên

 Mô H t sU robot lau nhà nPi bật

 Robot lau chà sàn nhà ilife W400 là một trong những dòng sản phẩm mới

nhất của hãng iLife iLife W400 thuộc dòng model cao cấp trong thế giới robot launhà thông minh, có thể giúp bạn giải quyết công việc lau nhà cho dù diện tích căn hộlớn đến bao nhiêu chỉ trong một lần ấn nút khởi động Với tính năng nổi trô si:

1 Robot lau nhà ilife W400 với động cơ đánh xoáy, chà xát mạnh m‰ các vết cứng đầu nhất

2 Hoạt động theo hệ thống lập trình sẵn zigzag giảm thiểu hoàn toàn khu vực bị b† sóttrong quá trình dọn nhà

3 Trang bị 2 khay nước: 1 đựng nước lau sạch & 1 đựng nước bẩn, nước dơ rất hợp lý

 Robot lau nhà iRobot Braava 380t là robot lau nhà mới nhất của iRobot.

Braava 380 thuộc dòng sản phẩm cao cấp trong các dòng sản phẩm robot lau nhà Nó

có thể giúp bạn giải quyết toàn bộ việc lau dọn chỉ với một lần khởi động Được thiết

kế để lau chùi sạch s‰ ở mọi bề mặt phức tập như sàn gỗ, sàn đá … Khác với các phiênbản iRobot Roomba thì Braava 380t hoạt động khá nh‡ nhàng, không gây ra âm thanhkhó chịu khi hoạt động Thiết kế nh† gọn, hình vuông, mặt trước của Braava 380t gắnđược miếng vải lau chùi nh† đi kèm với máy, sau đó lựa chọn chế độ lau khô hoặc lâuướt tùy vào mỗi người Có một điều đặc biệt là khi hoàn thành việc lau dọn, ngườidùng không cần phải lo lắng để tìm xem máy đang ở đâu, vì iRobot Braava 380t cóchế độ tự động quay lại địa điểm khởi động sau khi hoàn thành công việc Chế độ launước cũng tương tự như lau khô nhưng máy s‰ di chuyển nhiều lần qua một vị trí đểchắc chắn bụi bẩn không còn sau đó tự động di chuyển sang vị trí khác Ngoài raiRobot Braava 380t còn cung cấp cho người dùng một khe chứa nước trong máy, giữcho miếng lau luôn ẩm ướt Với thời lượng sử dụng hơn 3 giờ, bạn s‰ không lo iRobots‰ cạm pin Ngoài ra khi hoạt động, iRobot Braava 380t với công nghệ làm sạch tối ưutốt nhất

Hình 1.5: Robot lau nhà braava 380t

1.3 CWc yêu cYu cZa robot lau nhà thông minh

Yêu cầu cơ bản của một robot lau nhà là có thể tự động làm sạch trên nhiềuchất liệu mặt sàn khác nhau một cách tối đa, có thể đi vào các ngóc ngách trong nhà,

 Giao diện đơn giản, dễ sử dụng cho mọi đối tượng

 Tối ưu hóa giá thành

1.4 Phương Wn nghiên c_u

 Tham khảo thông tin từ nhiều nguồn chính thống: sách, internet…

 Nghiên cứu lý thuyết kết hợp thực tiễn

 Tìm hiểu nghiên cứu các linh kiện trên thị trường

 Kết hợp ý tưởng, kiến thức vốn có và sự chỉ dẫn của giáo viên: xây dựng sơ đồnguyên lý, thiết kế và lập trình trên arduino

1.5 Kat luâ H n

Trong chương này, đã giới thiệu một cách tổng quan về robot lau nhà thông minh.Qua đó ta có thể hiểu một cách sơ bộ nhất về cấu tạo cũng như nguyên lý hoạt độngcủa robot được thiết kế cho mục đích lau nhà thông minh phục vụ cho cuô sc sống hằngngày của con người, giúp tiết kiê sm thời gian, áp lực nô si trợ, Đồng thời cũng phântích các yêu cầu của một robot lau nhà thông minh Trên cơ sở đó lựa chọn phương ánthiết kế robot lau nhà đơn giản, tối ưu tiết kiê sm nhất Trong các chương tiếp theo đồ áns‰ tiếp tục giới thiệu rõ hơn về phần lý thuyết của từng modul cũng như nguyên lý hoạtđộng của chúng

CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ MÔ HcNH ROBOT LAU NHÀ2.1 Sd dfng phYn mềm

2.1.1 Giới thiê H u phYn mềm lâ H p trhnh ARDUINO IDE

Arduino IDE là một phần mềm mã nguồn mở chủ yếu được sử dụng để viết và biêndịch mã vào module Arduino

Đây là một phần mềm Arduino chính thức, giúp cho việc biên dịch mã trở nên dễ dàng

mà ngay cả một người bình thường không có kiến thức kỹ thuật cũng có thể làm được

Nó có các phiên bản cho các hệ điều hành như MAC, Windows, Linux và chạy trênnền tảng Java đi kèm với các chức năng và lệnh có sẵn đóng vai trò quan trọng để gỡlỗi, chỉnh sửa và biên dịch mã trong môi trường

Có rất nhiều các module Arduino như Arduino Uno, Arduino Mega, ArduinoLeonardo, Arduino Micro và nhiều module khác

Mỗi module chứa một bộ vi điều khiển trên bo mạch được lập trình và chấp nhậnthông tin dưới dạng mã

Mã chính, còn được gọi là sketch, được tạo trên nền tảng IDE s‰ tạo ra một file Hex,sau đó được chuyển và tải lên trong bộ điều khiển trên bo

Môi trường IDE chủ yếu chứa hai phần cơ bản: Trình chỉnh sửa và Trình biên dịch,phần đầu sử dụng để viết mã được yêu cầu và phần sau được sử dụng để biên dịch vàtải mã lên module Arduino.

Môi trường này hỗ trợ cả ngôn ngữ C và C ++

Hình 2.1: Ardunio IDE

2.1.2 PhYn mềm mô phjng mkch PCB – EasyEDA

EasyEDA là viết tắt của Easy Electronics Design Automation hay Tự động hóa thiết

kế điện tử dễ dàng Bản thân cái tên đã chỉ ra rằng nó rất dễ thiết kế mạch Đây là góicông cụ dựa trên web cho phép các kỹ sư nhúng, phần cứng và kỹ sư điện thiết kếmạch, mô ph†ng, chia sẻ và xem xét sơ đồ mạch, bảng mạch in và mô ph†ng thôngqua công cụ toàn diện này

Đây là phần mềm miễn phí mà bất kỳ ai cũng có thể sử dụng mà không cần mua Bạnchỉ cần thực hiện quá trình đăng ký và đăng nhập là đã sẵn sàng tạo mạch riêng củabạn Các hệ điều hành được hỗ trợ là Windows, Mac và Linux Trình duyệt được hỗtrợ là Chrome, Internet Explorer, Safari và Firefox Sau khi thiết kế dự án, bạn s‰không bị mất dự án vì nó s‰ được lưu trên chính trang web EasyEDA

Được tích hợp với nhiều tính năng, công cụ này là công cụ phát triển mạch tốt và được

sử dụng nhiều nhất cho nhiều người Một số điều cơ bản hay tính năng của EasyEDAlà:

 Khả năng dễ dàng và hiệu quả trong thiết kế mạch

 Chia sẻ công khai và riêng tư

Có thể phát triển nhiều dự án mã nguồn mở

 Hỗ trợ tập lệnh và cung cấp API

 Chia sẻ trực tuyến các dự án

 Cài đặt chủ đề

 Phục hồi tài liệu ở mọi cấp độ

 Xuất tài liệu dưới dạng PDF, SVG và PNG

 Xuất Netlist như FreePCB, Spice, Pads và Altium Designer

 Kiểm tra quy tắc thiết kế

 Xuất BOM / DXF

 Module PCB

 Truy cập gần 1000000 thư viện công cộng

 Quản lý các thư viện khác nhau

 Tạo và chỉnh sửa biểu tượng hoặc phần phụ và biểu tượng hoặc mô hình Spice

 Tạo và chỉnh sửa footprint

 Thiết kế từng bước

 Mở phần trình chỉnh sửa trong công cụ

 Chọn một trong hai là linh kiện hoặc footprint để tạo

 Nền tảng mẫu này giống như một máy tính thu nh†, giúp người dùng lập trình

và thực hiện các dự án điện tử mà không cần phải đến các công cụ chuyên dụng

 Là phần mềm nguồn mở tương tự như C ++ Môi trường phát triển tích hợpArduino (IDE – Integrated Development Environment) cho phép bạn soạn thảo,biên dịch code, nạp chương cho board.

Hình 2.4: Mạch ardunio uno r3

b Thông sU kn thuâ H t

Điê sn áp hoạt đô sng 5V-DC(chỉ được cấp qua cổng USB)

Điê sn áp vào khuyên dùng 7-12v-DC

Số chân Analog 6chân( đô s phân giải 10 bit)Dòng điê sn tối đa trên mỗi chân I/O 30mA

Dòng điê sn tối đa ra(3.3v) 50mA

Esprom 1KB

Bảng 2.1: Thông số kỹ thuâ st ardunio r3

c Cấp nguồn và cWc chân nguồn

 Cấp nguồn

Có thể cấp nguồn 5V thông qua cổng USB hoặc cấp nguồn ngoài với điện áp khuyêndùng là 7-9V DC cho kit Arduino UNO Khi không có sẵn nguồn từ cổng USB, lờikhuyên là nên thiết kế ứng dụng cấp nguồn bằng pin vuông 9V là tối ưu nhất Nếu cấpnguồn vượt quá ngưỡng giới hạn 20V, kit s‰ cháy ngay, nên hãy tuyệt đối cẩn thận vàdùng đồng hồ đo kỹ trước khi cắm nguồn

 Chân nguồn

 GND (Ground): đất của nguồn điện cấp cho kit Khi bạn dùng các ứng dụng sử

dụng nguồn điện riêng hoặc nhiều nguồn thì phải nối những chân GND này vớinhau

 5V: Đầu ra điện áp 5V Các bạn phải lưu ý là dòng tối đa cho phép cấp ở pin này

là 0.5A

 3.3V: Đầu ra điện áp 3.3V Dòng tối đa cho phép cấp ở pin này là 0.05A.

 Vin (Voltage Input): Cấp nguồn ngoài cho kit Khi kết nối, tiến hành nối cực

dương của nguồn với pin này và cực âm của nguồn với pin GND

 IOREF: điện áp hoạt động của vi điều khiển trên Arduino UNO Bạn có thể dùng

đồng hồ đo được ở pin này Khi đo bạn s‰ thấy nó luôn là 5V Tuy nhiên ko đượclấy nguồn từ pin này cấp đi chỗ khác, vì đơn giản chức năng của nó không phải làcấp nguồn

 RESET: Chân reset s‰ được nối với nút bấm Khi bạn nhấn nút Reset, kit s‰ reset

vi điều khiển Nguyên lý là chân RESET s‰ được nối với Ground qua 1 điện trở10KΩ

2.2.2 Module điều khiun đô H ng cơ L298N V2

a Modul l298 là gh?

Module L298 là một mạch điều khiển động cơ một chiều DC cùng lúc L298 là ICđiều khiển cầu kép toàn kỳ có dải điện áp hoạt động rộng, xử lý dòng tải có mức tối đa

3A Bao gồm điện áp bão hòa thấp và bảo vệ quá nhiệt Có cấu tạo từ hai mạch cầu Htransistor.

Hình 2.5: Mạch L298N

b Thông sU kn thuật

c Cấp nguồn và cWc chân nguồn

+ Hai chân ENA và ENB dùng để điều khiển mạch cầu H trong L298 Nếu ở mứclogic “1” (nối với nguồn 5V) cho phép mạch cầu H hoạt động, nếu ở mức logic “0” thìmạch cầu H không hoạt động.

+Khi ENA = 0: Động cơ không quay với mọi đầu vào

+Khi ENA = 1:

 INT1 = 1; INT2 = 0: Động cơ quay thuận

 INT1 = 0; INT2 = 1: Động cơ quay nghịch

 INT1 = INT2: Động cơ dùng ngay tức thì

Với ENB cũng tương tự với INT3, INT4

2.2.3 Cảm bian SR04

a Cảm bian SR04 là gh?

Cảm biến khoảng cách hay còn gọi là cảm biến siêu âm là một loại cảm biến phổ biến.Cảm biến có thể đo khoảng cách từ 2-300cm Cảm biến siêu âm Ulatrasonic HC-SR04 được sử dụng để nhận biết khoảng cách từ vật thể đến cảm biến nhờ sóng siêu

âm, cảm biến có thời gian phản hồi nhanh, độ chính xác cao, phù hợp cho các ứngdụng phát hiện vật cản, đo khoảng cách bằng sóng siêu âm

 Tín hiệu giao tiếp: TTL

 Chân tín hiệu: Echo, Trigger

 Góc quét:<15 độ

Tần số phát sóng: 40Khz

 Khoảng cách đo được: 2~450cm (khoảng cách xa nhất đạt được ở điều khiện lýtưởng với không gian trống và bề mặt vật thể bằng phẳng, trong điều kiện bìnhthường cảm biến cho kết quả chính xác nhất ở khoảng cách <100cm).

 Sai số: 0.3cm (khoảng cách càng gần, bề mặt vật thể càng phẳng sai số càngnh†)

cảm biến, thường là +5v

vào Chân này phải được giữ

ở mức cao trong 10us đểkhởi tạo phép đo bằng cáchgửi sóng siêu âm

Chân này tăng cao trong mộtkhoảng thời gian bằng vớithời gian để sóng siêu âmquay trở lại cảm biến

Bảng 2.2: Các chân của SR04

2.2.4 Modul phWt hiê H n vâ H t cản hồng ngoki

a Modul phWt hiê H n vâ H t cản hồng ngoki là gh?

Modul phát hiê sn vật cản hồng ngoại sử dụng một cặp truyền và nhận tia hồng ngoại Tia hồng ngoại phát một tần số nhất định khi gặp vật cản s‰ phản xạ vào đèn thu hồng ngoại, sau khi qua IC so sánh đèn màu xanh s‰ sáng lên, đồng thời cho tín hiệu số đầu ra.

Chúng ta có thể thấy rằng mắt phát hồng ngoại truyền trong một phạm vi giới hạn và

nó đi đến một khoảng cách nhất định vì không có đối tượng phản xạ lại nên mắt thu hồng ngoại không thể phát hiện vật cản, ngược lại khi gặp vật cản cản ánh sáng hồng ngoại được phản chiếu lại khi đó mắt thu s‰ phát hiện được vật cản và xuất tín hiệu ra.Ngoài ra độ nhạy của cảm biến còn phụ thuộc vào về mặt vật cản gặp phải, ví dụ như các vật có xu hướng màu trắng có khả năng phản xạ ánh sáng hồng ngoại mạnh hơn các vật cản có màu tối, các vật cản màu tối hấp thụ ánh sáng hồng ngoại nhiều hơn và phản xạ lại ít hơn số lượng không đủ để mắt thu có thể phát hiện

c Cấp nguồn và cWc chân nguồn

- VCC: điện áp chuyển đổi từ 3.3V đến 5V (có thể được kết nối trực tiếp đến vi điềukhiển 5V và 3.3V)

- GND: GND ngoài

- OUT: đầu ra kỹ thuật số (0 và 1)

2.2.5 Đô H ng cơ motor DC

a Đô H ng cơ motor DC là gh

Động cơ DC giảm tốc V1 là một loại động cơ DC được tích hợp sẵn hộp giảm tốcbằng plastic và có hai trục đầu ra Được sử dụng chủ yếu trong các ứng dụng cần sựchính xác và ổn định trong việc chuyển động, như các máy móc công nghiệp, robot vàcác thiết bị tự động hóa khác

Các đặc điểm nổi bật của động cơ DC giảm tốc V1 dual shaft plastic grared TT gồm:

1 Hộp giảm tốc bằng plastic: Động cơ được tích hợp hộp giảm tốc bằng vật liệu nhựa,giúp giảm độ rung và tiếng ồn trong quá trình hoạt động

2 Hai trục đầu ra: Động cơ này có hai trục đầu ra, cho phép nó cung cấp hai chuyểnđộng độc lập hoặc có thể kết hợp chúng để tạo ra chuyển động phức tạp hơn

3 Chính xác và ổn định: Với hộp giảm tốc bằng plastic và các thành phần chất lượngcao, động cơ này đảm bảo chính xác và ổn định trong việc truyền động

4 Dễ dàng sử dụng và lắp đặt: Động cơ đã được tối ưu hóa để dễ dàng sử dụng và lắpđặt trong nhiều ứng dụng khác nhau

Bánh xe mô hình V1 được thiết kế để sử dụng với đô sng cơ giảm tốc V1 Bánh xe môhình V1 là loại bánh được sử dụng nhiều nhất trong các thiết kế robot hiện nay vì cógiá thành phải chăng, chất lượng tốt, dể lắp ráp và ứng dụng trong thiết kế.

2.2.7 Pin Lion Lipo 2S 7.4V 2200mAh

a Pin lion lipo là gi

Pin Lipo, tên đầy đủ là pin lithium polymer, người ta còn gọi là pin Li-po, hay nóiđúng hơn là pin lithium-ion polymer (viết tắt là LiPo, LIP, Li-poly và các loại khác).Lipo là loại pin có thể sạc lại của công nghệ lithium-ion sử dụng chất điện phânpolymer thay vì chất l†ng Các polyme bán rắn có độ dẫn điện cao tạo thành chất điện

ly này Các loại pin lipo này cung cấp năng lượng cụ thể cao hơn so với các loại pinlithium khác Nó là một loại pin mới hơn hiện nay được sử dụng trong nhiều thiết bịđiện tử tiêu dùng Chúng đã trở nên phổ biến trong ngành điều khiển vô tuyến trongvài năm qua và hiện là sự lựa chọn phổ biến nhất cho bất kỳ ai đang tìm kiếm thời gianhoạt động lâu dài và công suất cao

2.3 CWc phương phWp điều hướng cho robot

2.3.1 Phương phWp điều hướng có tính toWn

Phương pháp điều hướng có tính toán là phương pháp thực hiện theo trình

tự: quan sát – lập kế hoạch – hành động Thông thường một hệ thống có tính

toán bao gồm 5 khâu: nhận thức (perception), mô hình thế giới (word

modelling), lập kế hoạch (planning), thực hiện công việc (task excution) và điềukhiển động cơ (motor control)

Các khâu trên có thể được coi như là một chuỗi các “lát m†ng theo phương

thẳng đứng” với các đầu vào là tín hiệu nhận được từ cảm biến ở phía bên trái và đầu

ra tới các khâu chấp hành ở phía bên phải