- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiểnkhác nhau... Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiểnkhác nhau.. - Lập bảng xác
Trang 1BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN - ∆ - ⸙ ⸙
BÁO CÁO THỰC TẬP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
BÁO CÁO BÀI 5:
Khảo sát bộ điều khiển PID vị trí góc cho hệ
Trang 2YÊU CẦU THỰC HIỆN
1 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở.
2 Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp PID
3 Khảo sát bộ điều khiển PID
3.1 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi KpYêu cầu:
- Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 200, thời gian mô phỏng là 10s, thờigian lấy mẫu là 0.01s, chương trình mô phỏng là MATLAB 2019a
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiểnkhác nhau
0
Trang 3Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiểnkhác nhau
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông
số bộ điều khiển khác nhau
POT(%) 0.505% 0.505% 0.505% 0.505% 0.505% 0.505%Ess(Deg/s) 63.6 31.8 15.7 7.9 5.8 1.8
Tr(s) 0.61 0.485 0.372 0.366 0.357 0.357Txl(s) 0.86 0.592 0.535 0.472 0.459 0.455
Kp=0.5
Đáp ứng của ngõ ra động cơ DC
Đáp ứng của tín hiệu điều khiển:
0
Trang 4Đáp ứng của ngõ ra động cơ DC:
Đáp ứng của tín hiệu điều khiển:
0
Trang 5Đáp ứng của ngõ ra động cơ DC:
Đáp ứng của tín hiệu điều khiển:
0
Trang 6Đáp ứng của ngõ ra động cơ DC:
Đáp ứng của tín hiệu điều khiển:
0
Trang 7Đáp ứng của ngõ ra động cơ DC
Đáp ứng của tín hiệu điều khiển:
0
Trang 8Đáp ứng của ngõ ra động cơ DC
Đáp ứng của tín hiệu điều khiển:
0
Trang 93.2 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Kd=0 và thay đổi Ki Yêucầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiểnkhác nhau
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiểnkhác nhau
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông
số bộ điều khiển khác nhau
POT(%) 0.505% 0.505% 0.505% 0.505% 0.505% 0.505%
Tr(s) 0.363 0.366 0.374 0.367 0.390 0.378Txl(s) 0.479 0.481 0.488 0.475 0.505 0.497
Ki= 0.1
0
Trang 10Đáp ứng quá độ của động cơ DC:
Đáp ứng của các tín hiệu điều khiển:
0
Trang 11Ki= 0.2
Đáp ứng quá độ của động cơ DC:
0
Trang 12Đáp ứng của các tín hiệu điều khiển:
0
Trang 13Ki= 0.5
Đáp ứng quá độ của động cơ DC:
0
Trang 14Đáp ứng của các tín hiệu điều khiển:
0
Trang 15Ki= 1
Đáp ứng quá độ của động cơ DC:
0
Trang 16Đáp ứng của các tín hiệu điều khiển:
0
Trang 17Ki= 1.5
Đáp ứng quá độ của động cơ DC:
0
Trang 18Đáp ứng của các tín hiệu điều khiển:
Ki= 2
Đáp ứng quá độ của động cơ DC:
0
Trang 19Đáp ứng của các tín hiệu điều khiển:
3 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Ki=0.2 và thay đổi Kd Yêucầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiểnkhác nhau
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiểnkhác nhau
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông
số bộ điều khiển khác nhau
0
Trang 20POT(%) 0.505% 0.358 0.184 -0.224 -0.284 1.724
Tr(s) 0.355 0.380 0.411 0.623 0.975 1.433Txl(s) 0.504 0.550 0.664 1.044 1.478 2.452
Kd= 0.1
Đáp ứng quá độ của động cơ DC:
Đáp ứng của tín hiệu điều khiển:
Kd= 0.2
Đáp ứng quá độ của động cơ DC:
0
Trang 21Đáp ứng của tín hiệu điều khiển:
Kd= 0.5
Đáp ứng quá độ của động cơ DC:
0
Trang 22Đáp ứng của tín hiệu điều khiển:
Kd= 1
Đáp ứng quá độ của động cơ DC:
0
Trang 23Đáp ứng của tín hiệu điều khiển:
Kd= 1.5
Đáp ứng quá độ của động cơ DC:
0
Trang 24Đáp ứng của tín hiệu điều khiển:
Kd= 2
Đáp ứng quá độ của động cơ DC:
0
Trang 25Đáp ứng của tín hiệu điều khiển:
5.4.5 Thiết kế bộ điều khiển PID:
Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển
Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình vẽ
0
Trang 26 Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển
Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình vẽ
0