Bài giảng điều khiển tự động

. Khái niệm về đặc tính động học  1. Đặc tính thời gian  2. Đặc tính tần số II. Các khâu động học điển hình  1. Khâu tỉ lệ (khâu khuếch đại)  2. Khâu tích phân lý tưởng  3. Khâu vi phân lý tưởng  4. Khâu quán tính bậc nhất  5. Khâu vi phân bậc nhất III. Đặc tính tần số của hệ thống tự động

Chương 3

ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG

1

Nội dung chương 3

I Khái niệm về đặc tính động học

II Các khâu động học điển hình

III Đặc tính tần số của hệ thống tự động

2

Khái niệm đặc tính động học

3

Ví dụ tính đáp ứng xung và đáp ứng nấc

5

5 0

6

Khái niệm đặc tính tần số

7

(j ) (j )

C R





Đặc tính tần số=

Đáp ứng biên độ và đáp ứng pha

8

Biểu đồ Bode và biểu đồ Nyquist

9

Biểu đồ Bode và biểu đồ Nyquist

10

Các thông số quan trọng của đặc tính tần số

11

ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CÁC KHÂU ĐIỂN HÌNH

Khâu tỉ lệ

13

Khâu tỉ lệ

14

Khâu tỉ lệ

15

Khâu tích phân lý tưởng

16

Khâu tích phân lý tưởng

17

Khâu tích phân lý tưởng

18

Khâu vi phân lý tưởng

19

Khâu vi phân lý tưởng

20

Khâu vi phân lý tưởng

21

Khâu quán tính bậc 1

22

Khâu quán tính bậc 1

23

Khâu quán tính bậc 1

24

Khâu quán tính bậc 1

25

Khâu sớm pha bậc 1

26

Khâu sớm pha bậc 1

27

Khâu sớm pha bậc 1

28

Khâu sớm pha bậc 1

29

Khâu dao động bậc 2

30

Khâu dao động bậc 2

31

Khâu dao động bậc 2

32

Khâu dao động bậc 2

33

Đặc tính tần số của hệ thống

34

Đặc tính tần số của hệ thống

35

Đặc tính tần số của hệ thống

36

Ví dụ: Vẽ biểu đồ Bode gần đúng

37

Ví dụ: Vẽ biểu đồ Bode gần đúng

38

Ví dụ: Vẽ biểu đồ Bode gần đúng

41

-20dB -40dB

-20dB

0dB

-20dB

60 40 20 0

ω Log(ω)

L(ω), dB

Φ(ω)

Ví dụ 2: Xác định hàm truyền dựa vào biểu đồ Bode gần đúng

42

Ví dụ 2: Xác định hàm truyền dựa vào biểu đồ Bode gần đúng

43