Thuyết minh Đồ Án hệ thống cơ Điện tử Đề tài tính toán thiết kế robot hàn trr

Khả năng làm việc của robot thì có rất nhiều ưu điểm: Chấtlượng và độ chính xác cao, hiệu quả và kinh tế cao, làm việc trong môi tường độc hại mà con người không thể làm được, trong các

THUYẾT MINH

ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Đề Tài:

Tính Toán Thiết Kế Robot Hàn TRR

Giáo viên hướng dẫn : Th.S Triệu Thị Minh Thu

Hà Nội, 2024

LỜI CAM ĐOAN

Chúng em cam đoan rằng đồ án này hoàn toàn do chúng em tự tìm hiểu, tự làm theohướng dẫn của thầy cô Các nội dung, kết quả đồ án này là trung thực và hoàn toànchưa được công bố dưới bất kì hình thức nào

Trong đồ án có sử dụng kiến thức, các nhận xét, đánh giá và các thông số của các tácgiả, cơ quan tổ chức mà chúng em tham khảo ở nhiều nguồn khác nhau, có ghi rõ ởphần tài liệu tham khảo

Trường Đại học Thủy lợi không có liên quan gì đến những vi phạm bản quyền, quyềntác giả do chúng em gây ra trong quá trình làm đồ án

Sinh viên thực hiện

(Ký và ghi rõ họ tên)

Trước tiên, chúng em xin được gửi lời cảm ơn trân trọng và sâu sắc nhất cô Th.S Triệu Thị Minh Thu đã hết sức tạo điều kiện và tận tình hướng dẫn, động viên chúng

em trong suốt quá trình nghiên cứu thực hiện đồ án này

Em xin trân trọng cám ơn đến tất cả các quý thầy cô thuộc bộ môn Cơ Điện Tử trườngĐại Học Thuỷ Lợi, những người đã trang bị cho chúng em những kiến thức cơ bản , cũng như đã nhiệt tình hướng dẫn giúp đỡ chúng em trong suốt khóa học vừa qua Những góp ý, sửa chữa của thầy cô sẽ phần nào giúp nhóm tự tin hơn trong cách thức tiếp cận với nền công nghiệp hiện nay bởi mặc dù đã có những sự chuẩn bị của em hoặc cũng có thể kiến thức mang đến trong bài đồ án này còn sai sót và chưa đúng

Em rất mong có được sự bổ sung, sửa chữa đó

Một lần nữa em xin cảm ơn

Trân trọng!

LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay cùng với sự phát triển không ngừng trong các lĩnh vực cơ khí, điện

tử, tin học thì sự tích hợp của ba lĩnh vực đó là cơ điển tử cũng phát triển và được coi

là một trong những ngành mũi nhọn trong quá trình hiện đại hóa và công nghiệp hóa đất nước Sản phẩm đặc trung của cơ điển tử là Robot và CNC

Trong khuôn khổ nội dung môn học Đồ Án: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN

TỬ, em được nghiên cứu một trong hai sản phẩm đặc trưng của cơ điện tử đó là robot,

củ thể ở đây là robot TRR Khả năng làm việc của robot thì có rất nhiều ưu điểm: Chấtlượng và độ chính xác cao, hiệu quả và kinh tế cao, làm việc trong môi tường độc hại

mà con người không thể làm được, trong các công việc mà đòi hỏi phải cận thận không được nhầm lẫn, thao tác nhẹ nhàng, tinh tế và chính xác nên cần có thợ tay nghề cao và phải làm việc căng thẳng suốt ngày thì robot có khả năng thay thế hoàn toàn …

Qua đó đồ án giúp em bước đầu làm quen với việc tính toán robot: Về cấu trúc động học của robot, cơ sở lý thuyết tính toán, thiết kế, lập trình mô phỏng hoạt động của robot

Chương 1: Phần này sẽ là phân tích và lựa chọn cấu trúc Robot

Chương 2: Bài toán động học thuận và ngược của Robot

Chương 3: Thiết kế hệ thống cơ khí cho Robot

Chương 4: Tính toán phương trình động học chuyển động cho Robot

Chương 5: Tính toán bộ truyền cho Robot

Chương 6: Đánh giá và kết luận

LỜI CAM ĐOAN

LỜI CẢM ƠN

LỜI NÓI ĐẦU

CHƯƠNG I: PHÂN TÍCH LỰA CHỌN CẤU TRÚC

1.1 Số bậc tự do cần thiết

1.2 Phân tích một số cấu trúc thỏa mãn và lựa chọn phương án thiết kế

CHƯƠNG 2: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC

2.1 Bài toán động học thuận Robot

2.2 Bài toán động học ngược

CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ 3D ROBOT

3.1.Giới thiệu về SolidWorks và thiết kế mô hình chi tiết 28

3.2 Bản vẽ chi tiết của robot

3.2.1 Giới thiệu môi trường Part và Assembly 28

3.3 Xuất các bản vẽ 2D

3.4.Mô phỏng tháo lắp

3.3.2.Mô phỏng chuyển động cho robot……….49

CHƯƠNG 4: BÀI TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC

4.1 Xác định các tham số động lực học. 52

4.2 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của Robot. 54

CHƯƠNG 5 : TÍNH TOÁN BỘ TRUYỀN ĐỘNG ROBOT

5.1Phân tích và lựa chọn hệ thống dẫn động

5.1.1 Tính toán lựa chọn động cơ 59

5.1.2 Lựa chọn hệ thống dẫn động cho các khâu

KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

TÀI LIỆU THAM KHẢO

PHỤ LỤC

CHƯƠNG I: PHÂN TÍCH LỰA CHỌN CẤU TRÚC

1.1 Số bậc tự do cần thiết

+ Đề bài yêu cầu tính toán thiết kế Robot hàn đảm bảo thực hiện quỹ đạo parabol

Ta có thể lập luận rằng:

+ Để khâu thao tác có thể di chuyển quỹ đạo parabol kia yêu cầu ít nhất phải có 2 bậc

tự do di chuyển Tuy nhiên chỉ với 2 bậc tự do kia thì đối tượng sẽ phải di chuyểnrobot đến vị trí thích hợp mới có thể đảm bảo thực hiện được hàn hoặc gắp vật, nhưvậy yêu cầu tính linh hoạt của robot trong việc tiếp cận( hàn vật từ vị trí này đến vị tríkhác, vào ra) thì yêu cầu thêm 1 bậc tự do nữa

Phải có ít nhất 3 bậc tự do cho mô hình thiết kế

- Khâu 1 tịnh tiến theo Z1

- Khâu 2,3 quay quanh theo Z2,Z3

Số bấc tự do cần thiết : W = 3.n – (2.P5 + P4 – Rth) – Wđp

Trong đó :

W : số bậc tự do

n : số khâu độngP5: số khớp loại 5P4: số khớp loại 4 Rth : số ràng buộc thừa

Wth : số bậc tự do thừa+ Một robot sẽ linh hoạt hơn khi di chuyển và hoạt động trong một không gian bị hạnchế Mặt khác, trong một số ứng dụng đặc biệt như trong việc lắp ráp trong một mặtphẳng thì chỉ cần ba bậc tự do

 Một số cấu trúc robot

 Robot để bàn : Là tay máy có 3 chuyển động cơ bản tịnh tiến theo phương của cáctrục hệ tọa độ gốc (cấu hình TRR) Không gian làm việc của bàn tay trên mặt bàn làm việc

Hình 1: Mô hình robot TRR gắn với bàn

 Robot treo trần : Không gian làm việc của bàn tay ở mặt bên phải và mặtdưới của trần

Hình 1.1: Mô hình robot TRR treo trần

 Robot gắn tường : Không gian làm việc của bàn tay ở mặt bên của tường

Hình 1.2: Mô hình robot TRR gắn tường

Phương án 1: robot trần Phương án 2: Robot treo tường

Phương án 3: Robot để bàn ngang

 Lựa chọn phương án thiết kế robot là:

Hình ảnh minh họa leo tường

Hình 1.3: Robot 3 bậc tự do TRR

Với kết cấu 4,5,6 bậc tự do, Robot sẽ trở lên linh hoạt hơn tuy nhiên việc tínhtoán thiết kế và chế tạo cũng phức tạp hơn Một phần nhu cầu của bài toán đặt ra cácphương án trên sẽ làm phức tạp thêm nhiều tốn kém.

Để tiết kiệm về mặt kinh tế nhưng vẫn đảm bảo được các yêu cầu của bài toánđặt ra, ta lựa chọn phương án thiết kế 3 bậc tự do (phương án hình 1.4) có 2 khâuquay xác định định vị trí và bao quát các điểm trên mặt cung tròn, một khâu chuyểnđộng tịnh tiến để xác định tọa độ và điều chỉnh sự linh hoạt của mỏ hàn tránh va chạmtrong môi trường làm việc Do đó việc lựa chọn phương án này hoàn toàn thỏa mãnyêu cầu bài toán

Ưu điểm của phương án này so với các phương án khác thiết kế sẽ rất tối ưu với:+) Diện tích cho khâu thực hiện rất tiết kiệm

+) Xây dựng hệ thống điều khiển các khớp dễ dàng thuận tiện và gần như có thể độclập

+) Kết cấu đơn giản đảm bảo tính linh hoạt

 Lựa chọn phương án thiết kế robot của chúng ta robot leo tường là :

Hình 1.2 Hình vẽ phương án thiết kế robot leo tường trong solidwork

Bậc tự do là số khả năng chuyển động của một cơ cấu (chuyển động quay hoặctịnh tiến) Để dịch chuyển được một vật thể trong mặt phẳng, cơ cấu chấp hành của

đó bậc tự do của nó có thể tính theo công thức: w =3 n−2 p 5

⇔ w = 3*3 – (2*3) = 3

Ở đây: n - Số khâu động; pi - Số khớp loại i (i = 1, 2 ,5: Số bậc tự do bị hạn chế) Đốivới các cơ cấu có các khâu được nối với nhau bằng khớp quay hoặc tịnh tiến

 Với mô hình này: sẽ có 3 bậc tự do

 Khâu 1 chuyển động tịnh tiến dọc theo trục z

 Khâu 2 và khâu 3 chuyển động quay quanh trục z sẽ đảm khâu thao tác sẽ quét được hết các điểm trong mặt phẳng thao tác

Hình 1.3 Mô hình robot thiết kế cơ bản

Chú thích:

Khớp quay: q2,q3

Khớp tịnh tiến: q1

Điểm thao tác cuối :Điểm E

Chiều dài khâu 1: L1

Chiều dài khâu 2: L2

Chiều dài khâu 3: L3

CHƯƠNG 2: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC

Hình 2.1 : Hệ Tọa Độ Robot TRR

2.1 Bài toán động học thuận Robot

Hệ R0:{x0, y0 z0} gắn chặt vào giá

+ z0 nằm dọc theo trục khớp tịnh tiến

+ Trục x0  z0

+ Gốc O là giao điểm của 2 trục x0 và z0

+ Trục y0 được xác định theo quy tắc bàn tay phải sao cho hệ tọa độ thuận

Hệ tọa độ O x1 y1z1:

+z1 chọn dọc theo trục khớp động thứ 1 trùng với z0, do đây là khâu tịnh tiến nên có

thể đặt ở đầu khâu hoặc cuối khâu tùy vào việc tính toán

+x1 lấy dọc trục khâu 1 hướng từ khớp 1 đến khớp 2

+ y1 được xác định theo quy tắc bàn tay phải sao cho hệ tọa độ thuận ,chọn sao cho

O x1y1z1 là hệ quy chiếu thuận

+z2 chọn dọc theo trục khớp động thứ 2, do đây là khâu quay nên ta phải đặt ở đầu

khâu

+x2 lấy dọc trục khâu 2 hướng từ khớp 2 đến khớp 3

+O2 là giao điểm của x2 và z2

+ y2 chọn sao cho O x2y2z2 là hệ quy chiếu thuận

Hệ tọa độ O x3 y3z3:

+z3 chọn dọc theo trục khớp động thứ 3, do đây là khâu quay nên ta phải đặt ở đầu

khâu

+x3 lấy dọc trục khớp 3 tới điểm thao tác cuối

+O3 là giao điểm của x3 và z3

+ y3 chọn sao cho O x3y3z3 là hệ quy chiếu thuận

+ Các bước để tìm bảng tham số động học D-H-C, vẽ đồ thị quỹ đạo ,vận tốc ,gia tốc điểm E và vận tốc góc của các khâu

+ Bước 1 : Thiết kết robot có 3 khâu dạng robot TRR

+ Bước 2 : Gắn hệ trục tọa độ cho Robot để ta có thể xác định Bảng tham số động họcD-H Craig của Robot

+ Bước 3 : Ta xác định Các ma trận D-H Craig địa phương từ bảng tham số động học trên

+ Bước 4 : Các ma trận D-H Craig toàn cục

+ Bước 5: Tọa độ điểm E trong hệ quy chiếu cố định:

=> Tọa độ vị trí điểm thao tác E+ Bước 6: Chọn quy luật chuyển động của các khâu ta thay vào Tọa độ vị trí điểm thao tác E => Ta tìm rọa độ điểm E theo biến t

+ Bước 7 : Vận tốc điểm thao tác cuối đạo hàm theo thời gian t toạ độ điểm E trong hệquy chiếu cố định ta được vận tốc điểm thao tác E

+ Bước 8 : Ta tìm Gia tốc điểm thao tác cuối ta đạo hàm theo thời gian t vận tốc điểm

E trong hệ quy chiếu cố định ta được gia tốc điểm thao tác E:

+ Bước 9 : Ta các ma trận Craig ta có các ma trận cô sin chỉ hướng của các khâu so với hệ quy chiếu cố định ta tìm đc các vận tốc góc của các khâu

+ Bước 10 : ta sử dụng phần mềm Matlap chay code để tìm ra các đồ thị để vẽ đồ thị quỹ đạo ,vận tốc ,gia tốc điểm E và vận tốc góc của các khâu

Với không gian làm việc là 600x600x650(mm),ta chọn kích thước :

l1= 120(mm) = 0,12 (m)

l2= 180(mm) = 0,18(m)

l3= 250(mm) = 0,25(m)

Trong đó: q1, q2, q3 là các biến khớp ; l1,l2 là chiều dài khâu 1,2

Các ma trận D-H Craig địa phương:

;

;Các ma trận D-H Craig toàn cục:

C3=C2K3=[cos(q2+q ₃) −sin (q2+q ₃) 0 cos(q 2)l₂+l ₁

Tọa độ vị trí điểm thao tác E:

;

Cho trước các quy luật chuyển động của các khâu, vẽ đồ thị quỹ đạo, vận tốc, gia tốc điểm thao tác robot

Chọn quy luật chuyển động của các khâu:

 Tọa độ điểm E theo biến t là :

+ Vận tốc điểm thao tác cuối:

Đạo hàm theo thời gian t toạ độ điểm E trong hệ quy chiếu cố định ta được vận tốc điểm thao tác E:

+ Gia tốc điểm thao tác cuối:

Đạo hàm theo thời gian t vận tốc điểm E trong hệ quy chiếu cố định ta được gia tốc điểm thao tác E:

Từ các ma trận Craig ta có các ma trận cô sin chỉ hướng của các khâu so với hệ quy chiếu cố định.

;

Vận tốc góc các khâu được tính theo công thức sau:

 Vẽ đồ thị trên phầm mềm Matlab bằng kết quả của biểu thức vị trí, vận tốc, gia tốccủa điểm thao tác E vừa tìm được, ta thu được những đồ thị dưới đây:

Các bước vẽ:

Cho điểm E chạy từ 0 đến 3000 và lấy 10 điểm

Nhập toạ độ điểm E ( xE,yE,zE)

Hình 2.3 đồ thị quỹ đạo điểm E

Hình 2.4: Đồ thị vận tốc điểm E

Hình 2.5: Đồ thị gia tốc điểm E

Hình 2.6: Đồ thị vận tốc góc khâu 1

Hình 2.7: Đồ thị vận tốc góc khâu 2

Hình 2.8: Đồ thị vận tốc góc khâu 3

2.2 Bài toán động học ngược

Tọa độ điểm thao tác E phụ thuộc vào các tọa độ suy rộng trong hệ quy chiếu cố định

+) Từ các ma trận D-H-Craig ở phần động học thuận, ta có tọa độ điểm thao tác

E trong hệ quy chiếu cố định

1]= Phương trình chuyển động của điểm E:

Mối quan hệ điểm thao tác E trong không gian khớp và không gian thao tác:

 Mối quan hệ điểm thao tác E trong không gian khớp và không gian thao tác:

Trong phương trình trên ta đã biết, ,đã biết từ phương trình quỹ đạo tìm,

Đạo hàm theo thời gian:

+ Ta có biểu thức xác định vecto vận tốc suy rộng:

+ Tiếp tục đạo hàm phương trình (5) theo thời gian ta được:

+ Ta có biểu thức xác định vectơ gia tốc suy rộng:

Sử dụng phương pháp Newton – Raphson cải tiến với sự hỗ trợ của 2 phần mềm MATLAB và MAPLE giải phương trình động học ta được quy luật chuyển động của các khâu như sau:

Hình 2.9: Đồ thị các toạ độ suy rộng

Hình 2.11: Đồ thị toạ độ suy rộng q 2

Hình 2.12: Đồ thị các vận tốc suy rộng

Hình 2.13: Đồ thị các gia tốc suy rộng

Chương III: Thiết kế hệ thống cơ khí cho robot

3.1.Giới thiệu về soliwork và thiết kế mô hình chi tiết

a Solidworks

Để mô phỏng robot 3 bậc tự do, em chọn sử dụng phần mềm Solidworks Phần mềm Solidworks cung cấp cho người dùng những tính năng tuyệt vời nhất về:

- Thiết kế các chi tiết các khối 3D, lắp ráp các chi tiết đó để hình thành nên nhưng bộ phận của máy móc; xuất bản vẽ 2D các chi tiết đó là những tính năng rất phổ biến của phần mềm Solidworks; ngoài ra còn có những tính năng khác nữa như: phân tích động học, phân tích động lực học; bên cạnh đó phần mềm còn tích hợp modul Solidcam để phục vụ cho việc gia công trên CNC nhờ

có phay Solidcam và tiện Solidcam; hơn nữa, cũng có thể gia công nhiều trục trên Solidcam, modul 3Dquickmold phục vụ cho việc thiết kế khuôn;

- Phân tích động lực học: Solidworks Simulation cung cấp các công cụ mô phỏng để kiểm tra và cải thiện chất lượng bản thiết kế của bạn Các thuộc tính vật liệu, mối ghép, quan hệ hình học được định nghĩa trong suốt quá trình thiết

kế được cập nhật đầy đủ trong mô phỏng;

- Tính năng gia công: giải pháp gia công CAD CAM kết hợp, giải pháp có tên Solidworks CAM Giài pháp này khá đơn giản và dễ dùng Các modul đơn giản thân thiện;

- Thiết kế mô hình 3D: trong phần mềm Solidworks thì đây được coi là tính năng nổi bật với việc thiết kế các các biên dạng 2D bạn sẽ dựng được các khối 3D theo yêu cầu;

- Lắp ráp các chi tiết: các chi tiết 3D sau khi được thiết kế xong bởi tính năng thiết kế có thể lắp ráp lại với nhau tạo thành một bộ phận máy hoặc một máy hoàn chỉnh.

chiếu vuông góc các chi tiết hoặc các bản lắp với tỉ lệ và vị trí do người sử dụng quy định mà không ảnh hưởng đến kích thước Công cụ tạo kích thước tự động

và kích thước theo quy định của người sử dụng Sau đó nhanh chóng tạo ra các chú thích cho các lỗ một cách nhanh chóng Chức năng ghi độ nhám bề mặt, dung sai kích thước và hình học được sử dụng dễ dàng;

- Các tiện ích cải tiến khác: Online Licensing giúp cho việc sử dụng các license trên nhiều máy tính tiện lợi hơn trước rất nhiều Solidworks Login sẽ chuyển các nội dung và cài đặt các tùy chịn đến bất kỳ máy tính nào được cài Solidworks, trong khi Admin Portal cho phép quản lý các sản phẩm và dịch vụ của Solidworks dễ dàng hơn.

3.2 Bản vẽ các chi tiết robot

3.2.1 Thiết kế trong môi trường Part và Assembly:

 Part là môi trường trong phần mềm Solidworks cho phép người dùng thiết kế các mô hình 3D theo khả năng và sự sáng tạo của người dùng

 Trong môi trường Pard, để thiết kế các cho tiết trước hết cần chọn

mặt phẳng để thực hiện các thao tác: Sketch  Front/Top/Right.

Sau đó tạo Sketch cho mặt phẳng vừa chọn.

 Sau đó cần vẽ các biên dạng 2d của các cho tiết bằng cách kết hợp

sử dụng các lệnh trện thanh công cụ sketch tools như line( đường thẳng), Corner Rectangle (hình chữ nhật), circle (hình tròn), polygon (đa giác đều),

 Để tạo khối 3D cho các biên dạng vừa vẽ ta chuyển sang tab features, sử dụng một số lệnh: Boss-Extrude ( đùn biên dạng), Revolved Boss/Base( tạo khối 3d quanh 1 trục

 Assembly là môi trường cho phép người dùng lắp ghép cái chi tiết vẽ trong Part thành một khối thống nhất

 Trước hết để gọi các chi tiết trong part sang môi trường assembly

ta nhấn vào biểu tượng insert components  browse.

 Sau đó sử dụng lệnh mate để lắp ghép các chi tiết lại với nhau Mate là lệnh cho phép tạo các ràng buộc giữa các chi tiết :

Coincident (tiếp xúc), parallel(song song), perpendicular(vuông góc), concentic(đồng tâm),

 Ta cũng có thể chèn thêm các chi tiết tiêu chuẩn từ thư viện bằng cách nhấn vào Design library  toolbox.

Dưới đây là bảng các chi tiết vẽ trong Part, kích thước của chúng và lắp ghép trong Asseembly.

-Khâu 1 :

3.1:Khâu 1

3.2.Mô hình lắp ráp khâu 1

Bảng thông các chi tiết của khâu 1

(A:chiều dài,B:chiềurộng,H chiều cao,r đườngkính, R:bán kính)

Loại chi tiết Số Lượng

A-2: 9mm r-2: 8mmA-3: 18mm r-3: 4mmB-1: 30mmH-1: 18mmH-2: 22mm

Phi tiêuchuẩn

4

Gối ôm vít

me phụ

H-1: 44mmB-1: 28mmA-1: 52mm r-1: 5mmA-2 : 22.5mm r-2: 6mm

Phi tiêuchuẩn

1

Gối ôm vít

me chính

H-1 : 7 mm r-1 : 5mmH-2 : 28mm r-2: 31mmH-3 : 45mm r-3: 16mmA-1: 34mm B-1: 50mm

Phi tiêuchuẩn

1

H-2: 10.5mmr-2: 8mmH-3: 23.5mmH-1: 11mm

chuẩn

A-2: 120mm r-1: 12mm H-1: 120mmr-2: 7mm r-5: 3mmr-6: 6mm r-3: 36mmr-7: 4mm

B-1: 120mm

Phi tiêuchuẩn

1

Bu long

lục giác

ISO 4762 M6 x 25 –25N Tiêu chuẩn

Bu long

lục giác

ISO 4762 M6 x 16 –16N Tiêu chuẩn

- Khâu 2 :

Hình 3.3:Khâu 2

Bảng thông các chi tiết của khâu 2

Phi tiêuchuẩn

Vòng

dẫn dai

r-1: 32mmr-2: 55mmH-1: 2.5mmH-2: 27mmH-3: 32mm

Phi tiêuchuẩn

2

Vòng

dẫn đai

H-1: 2mm r-1: 62mmH-2: 11mm r-2: 39mmH-3: 15mm r-3: 4mmr-4: 12mm

Phi tiêuchuẩn

2

Trục 1 A-1:202mm r1: 12mm

A-2: 4mm r2: 9mmA-3: 10mm r3: 6mm

Phi tiêuchuẩn

1

A-2: 4mm r2: 9mmA-3: 10mm r3: 6mm

Phi tiêuchuẩn

B-1: 109mm

Phi tiêuchuẩn

1

Ổ bi H-1:10mm

r-1:32mmr-2:28mmr-3:12mmr-4:16mm

Phi tiêuchuẩn

1

Bu lông

lục giác

ISO 4762 M6 x 25 – 25N Tiêu chuần

Bu lông

lục giác

ISO 4762 M5 x 16 – 12N Tiêu chuẩn

Phi tiêu chuẩn

chuẩn