Bài giảng Viettel potx

LỜI NÓI ĐẦU Ngày này thông tin di động là ngành công nghiệp viễn thông phát triển nhanh nhất với con số thuê bao đã đạt đến 3,6 tỷ tính đến cuối năm 2008. Khởi nguồn từ dịch vụ thoại đắt tiền cho một số ít người đi xe, đến nay với sự ứng dụng ngày càng rộng rãi các thiết bị thông tin di động thể hệ ba, thông tin di động có thể cung cấp nhiều hình loại dịch vụ đòi hỏi tốc độ số liệu cao cho người sử dụng kể cả các chức năng camera, MP3 và PDA. Với các dịch vụ đòi hỏi tốc độ cao ngày các trở nên phổ biến này, nhu cầu 3G cũng như phát triển nó lên 4G ngày càng trở nên cấp thiết. ITU đã đưa ra đề án tiêu chuẩn hoá hệ thống thông tin di động thế hệ ba với tên gọi IMT-2000 để đạt được các mục tiêu chính sau đây: √ Tốc độ truy nhập cao để đảm bảo các dịch vụ băng rộng như truy nhập internet nhanh hoặc các ứng dụng đa phương tiện, do yêu cầu ngày càng tăng về các dịch vụ này. √ Linh hoạt để đảm bảo các dịch vụ mới như đánh số cá nhân toàn cầu và điện thoại vệ tinh. Các tính năng này sẽ cho phép mở rộng đáng kể tầm phủ của các hệ thống thông tin di động. √ Tương thích với các hệ thống thông tin di động hiện có để đảm bảo sự phát triển liên tục của thông tin di động . Nhiều tiêu chuẩn cho hệ thống thông tin di động thế hệ ba IMT-2000 đã được đề xuất, trong đó hai hệ thống WCDMA UMTS và cdma-2000 đã được ITU chấp thuận và đã được đưa vào hoạt động. Các hệ thống này đều sử dụng công nghệ CDMA điều này cho phép thực hiện tiêu chuẩn toàn thế giới cho giao diện vô tuyến của hệ thống thông tin động thế hệ ba. HSDPA (High Speech Downlink Packet Access: truy nhập gói đường xuống tốc độ cao) là một mở rộng của các hệ thống 3G WCDMA UMTS đã có thể cung cấp tốc độ lên đến 10 Mbps trên đường xuống. HSDPA là một chuẩn tăng cường của 3GPP-3G nhằm tăng dung lượng đường xuống bằng cách thay thế điều chế QPSK trong 3G UMTS bằng 16QAM trong HSDPA. HSDPA hoạt động trên cơ sở kết hợp ghép kênh theo thời gian (TDM) với ghép kênh theo mã và sử dụng thích ứng đường truyền. Nó cũng đưa ra một kênh điều khiển riêng để đảm bảo tốc độ truyền dẫn số liệu. Các kỹ thuật tương tự cũng được áp dụng cho đường lên trong chuẩn HSUPA (High Speech Uplink Packet Access). Hai công nghệ truy nhập HSDPA và HSUPA được gọi chung là HSPA (High Speed Packet Data). Để làm cho công nghệ 3GPP UTRA/UTRAN mang tính cạnh tranh hơn nữa (chủ yếu là để cạnh tranh với các công nghệ mới của 3GPP2 và WiMAX), 3GPP quyết định phát triển E-UTRA và E- UTRAN (E: Elvolved ký hiệu cho phát triển) còn được gọi là siêu 3G (Super-3G) hay LTE (Long Term Evolution) mà thực chất là giai đoạn đầu 4G. Công việc phát triển sẽ tiến hành trong 10 năm và sau đó như là sự phát triển dài hạn (LTE: Long Term Evolution) của công nghệ truy nhập vô tuyến 3GPP. Trong giai đoạn này tốc độ số liệu đạt được 30-100Mbps với băng thông 20MHz. Tiếp sau LTE, IMT-Adv (IMT tiên tiến) sẽ được phát triển, đây sẽ là thời kỳ phát triển của 4G với tốc độ từ 100 đến 1000 Mbps và băng thông 100MHz. Hình L.1 cho thấy viễn cảnh của thông tin di động 4G về khả năng đáp ứng tốc độ chuyển động và và tốc độ truyền số liệu. TS. Nguyễn Phạm Anh Dũng 1 B3G: Broad Band 3G: 3G băng rộng WLAN: Wirless Local Area Network: Mạng nội vùng không dây BWA: Broad Band Wirless Access: truy nhập không dây băng rộng Hình L.1. Viễn cảnh thông tin di động 4G theo khả năng hỗ trợ tốc độ chuyển động và tốc độ truyền số liệu Hiện nay tai Việt Nam băng tần I dành cho WCDMA đã được chia là bốn khe và được cấp phát cho bốn nhà khai thác: Viettel, VMS, GPC, EVN+HT. Trong các năm tới 3GWCDMA UMTS sẽ được triển khai trên băng tần này. Bài giảng “Giới thiệu công nghệ 3G WCDMA UMTS” nhằm cung cấp các khái niệm cơ bản về công nghệ 3G WCDMA UMTS cho các cán bộ Tổng Công ty Viễn Thông Quân Đội (Viettel). Bài giảng bao gồm bốn chương. Chương đầu trình bày khái quát chung về sự phát triển của các hệ thống thông tin di động lên 4G, kiến trúc chung của một mạng 3G; các kiến trúc R3, R4, R5 và R6 của mạng thông tin di động 3G WCDMA UMTS. Chương hai trình bầy đa truy nhập CDMA và các kỹ thuật liên quan được áp dụng cho WCDMA. Chương ba giới thiệu giao diện vô tuyến cả WCDMA. Chương bốn giới thiêu công nghệ đa truy nhập tốc độ cao HSPA Các chương của tài liệu này đều được kết cấu theo modul để học viên dễ học học. Mỗi chương đều có phần giới thiệu chung, nội dung và tổng kết. Hà Đông ngày 12 tháng 6 năm 2009 Tác giả TS. Nguyễn Phạm Anh Dũng 2 MỤC LỤC Ch ng 1ươ 5 T NG QUAN M NG 3G WCDMA UMTSỔ Ạ 5 1.1. GI I THI U CHUNGỚ Ệ 5 1.2. L TRÌNH PHÁT TRI N THÔNG TIN DI NG LÊN 4GỘ Ể ĐỘ 5 1.3. KI N TRÚC CHUNG C A M T H TH NG THÔNG TIN DI NG 3GẾ Ủ Ộ Ệ Ố ĐỘ 7 1.4. CHUY N M CH KÊNH (CS), CHUY N M CH GÓI (PS), D CH V Ể Ạ Ể Ạ Ị Ụ CHUY N M CH KÊNH VÀ D CH V CHUY N M CH GÓI.Ể Ạ Ị Ụ Ể Ạ 8 1.5. CÁC LO I L U L NG VÀ D CH V C 3GWCDMA UMTS H Ạ Ư ƯỢ Ị ỤĐƯỢ Ỗ TR Ợ 11 1.6. KI N TRÚC 3G WCDMA UMTS R3 Ế 12 1.7. KI N TRÚC 3G WCDMA UMTS R4Ế 19 1.8. KI N TRÚC 3G WCDMA UMTS R5 v R6Ế à 21 1.9. CHI N L C D CH CHUY N T GSM SANG UMTSẾ ƯỢ Ị Ể Ừ 23 1.10. C U HÌNH A LÝ C A H TH NG THÔNG TIN DI NG 3GẤ ĐỊ Ủ Ệ Ố ĐỘ 26 1.11. T NG K TỔ Ế 29 Ch ng 2ươ 29 CÔNG NGH A TRUY NH P C A WCDMAỆ Đ Ậ Ủ 29 2.1. GI I THI U CHUNGỚ Ệ 30 2.2. TR I PH VÀ A TRUY NH P PHÂN CHIA THEO MÃẢ Ổ Đ Ậ 30 2.3. I U KHI N CÔNG SU TĐ Ề Ể Ấ 34 2.4. CHUY N GIAO TRONG H TH NG CDMAỂ Ệ Ố 34 2.5. MÁY THU PHÂN T P A NG HAY MÁY THU RAKEẬ Đ ĐƯỜ 36 2.6. CÁC MÃ TR I PH S D NG TRONG WCDMAẢ Ổ Ử Ụ 37 2.7. TR I PH VÀ I U CH NG LÊNẢ Ổ Đ Ề ẾĐƯỜ 39 2.8. TR I PH VÀ I U CH NG XU NGẢ Ổ Đ Ề ẾĐƯỜ Ố 41 2.9. T NG K TỔ Ế 44 Ch ng 3ươ 45 GIAO DI N VÔ TUY N C A WCDMA UMTSỆ Ế Ủ 45 3.1. GI I THI U CHUNGỚ Ệ 45 3.2. M UỞĐẦ 45 3.3. KI N TRÚC NG N X P GIAO TH C C A GIAO DI N VÔ TUY N Ế Ă Ế Ứ Ủ Ệ Ế WCDMA/FDD 46 3.4. CÁC THÔNG S L P V T LÝ VÀ QUY HO CH T N SỐ Ớ Ậ Ạ Ầ Ố 48 3.5. CÁC KÊNH C A WCDMAỦ 51 3.6. C U TRÚC KÊNH V T LÝ RIÊNGẤ Ậ 59 3.7. S T NG QUÁT MÁY PHÁT VÀ MÁY THU WCDMAƠĐỒ Ổ 60 3.8. PHÂN T P PHÁTẬ 61 3.9. I U KHI N CÔNG SU T TRONG WCDMAĐ Ề Ể Ấ 63 3.10. CÁC KI U CHUY N GIAO VÀ CÁC S KI N BÁO CÁO TRONG Ể Ể Ự Ệ WCDMA 66 3.11. CÁC THÔNG S MÁY THU VÀ MÁY PHÁT VÔ TUY N C A UEỐ Ế Ủ 68 3.12. AMR CODEC CHO W-CDMA 68 3.13. T NG K TỔ Ế 69 Ch ng 4ươ 70 TS. Nguyễn Phạm Anh Dũng 3 TRUY NH P GÓI T C CAO (HSPA)Ậ Ố ĐỘ 70 4.1. GI I THI U CHUNGỚ Ệ 70 4.2. T NG QUAN TRUY NH P GÓI T C CAO (HSPA)Ổ Ậ Ố ĐỘ 70 4.3. KI N TRÚC NG N X P GIAO TH C GIAO DI N VÔ TUY N HSPA Ế Ă Ế Ứ Ệ Ế CHO S LI U NG I S D NGỐ Ệ ƯỜ Ử Ụ 71 4.4. TRUY NH P GÓI T C CAO NG XU NG (HSDPA)Ậ Ố ĐỘ ĐƯỜ Ố 73 4.5. TRUY NH P GÓI T C CAO NG LÊN (HSUPA)Ậ Ố ĐỘ ĐƯỜ 84 4.6. CHUY N GIAO TRONG HSDPA Ể 90 4.7. T NG K TỔ Ế 93 Thu t ng v vi t t tậ ữ à ế ắ 95 Tài liệu tham khảo………………………………………………………………… 100 TS. Nguyễn Phạm Anh Dũng 4 Chương 1 TỔNG QUAN MẠNG 3G WCDMA UMTS 1.1. GIỚI THIỆU CHUNG 1.1.1. Mục đích chương • Hiểu lộ trình phát triển thông tin di động lên 4G • Hiểu được kiến trúc tổng quát của một mạng thông tin di động 3G. • Hiểu các kiến trúc mạng 3G WCDMA UMTS: R3, R4 và R5 và chiến lược chuyển dịch GSM lên 3G UMTS 1.1.2. Các chủ đề được trình bầy trong chương • Lộ trình phát triển các công nghệ thông tin di động lên 4G • Kiến trúc chung của một mạng thông tin di động 3G • Các khái niệm về các dịch vụ chuyển mạch kênh và các dịch vụ chuyển mạch gói • Các loại lưu lượng và các loại dịch vù mà 3G WCDMA UMTS có thể hỗ trợ • Kiến trúc 3G WCDMA UMTS qua các phát hành khác nhau: R3, R4, R5 và R6 • Chiến lược chuyển dịch GSM lên 3G UMTS 1.1.3. Hướng dẫn • Học kỹ các tư liệu được trình bầy trong chương • Tham khảo thêm các tái liệu tham khảo cuối tài liệu 1.2. LỘ TRÌNH PHÁT TRIỂN THÔNG TIN DI ĐỘNG LÊN 4G Lộ trình phát triển các công nghệ thông tin di động lên 4G được cho trên hình 1.1 và lộ trình nghiên cứu phát triển trong 3GPP được cho trên hình 1.2 TS. Nguyễn Phạm Anh Dũng 5 AMPS: Advanced Mobile Phone System TACS: Total Access Communication System GSM: Global System for Mobile Telecommucations WCDMA: Wideband Code Division Multiple Access EVDO: Evolution Data Only IMT: International Mobile Telecommnications IEEE: Institute of Electrical and Electtronics Engineers WiFi: Wireless Fidelitity WiMAX: Worldwide Interoperability for Microwave Access LTE: Long Term Evolution UMB: Untra Mobile Broadband Hình 1.1. Lộ trình phát triển các công nghệ thông tin di động lên 4G Hình 1.2. Lịch trình nghiên cứu phát triển trong 3GPP Hình 1.3. cho thấy lộ trình tăng tốc độ truyền số liệu trong các phát hành của 3GPP TS. Nguyễn Phạm Anh Dũng 6 Hình 1.3. Lộ trình tăng tốc độ truyền số liệu trong các phát hành của 3GPP 1.3. KIẾN TRÚC CHUNG CỦA MỘT HỆ THỐNG THÔNG TIN DI ĐỘNG 3G Mạng thông tin di động (TTDĐ) 3G lúc đầu sẽ là mạng kết hợp giữa các vùng chuyển mạch gói (PS) và chuyển mạch kênh (CS) để truyền số liệu gói và tiếng. Các trung tâm chuyển mạch gói sẽ là các chuyển mạch sử dụng công nghệ ATM. Trên đường phát triển đến mạng toàn IP, chuyển mạch kênh sẽ dần được thay thế bằng chuyển mạch gói. Các dịch vụ kể cả số liệu lẫn thời gian thực (như tiếng và video) cuối cùng sẽ được truyền trên cùng một môi trường IP bằng các chuyển mạch gói. Hình 1.4 dưới đây cho thấy thí dụ về một kiến trúc tổng quát của TTDĐ 3G kết hợp cả CS và PS trong mạng lõi. RAN: Radio Access Network: mạng truy nhập vô tuyến BTS: Base Transceiver Station: trạm thu phát gốc BSC: Base Station Controller: bộ điều khiển trạm gốc RNC: Rado Network Controller: bộ điều khiển trạm gốc CS: Circuit Switch: chuyển mạch kênh PS: Packet Switch: chuyển mạch gói SMS: Short Message Servive: dịch vụ nhắn tin Server: máy chủ PSTN: Public Switched Telephone Network: mạng điện thoại chuyển mạch công cộng PLMN: Public Land Mobile Network: mang di động công cộng mặt đất Hình 1.4. Kiến trúc tổng quát của một mạng di động kết hợp cả CS và PS TS. Nguyễn Phạm Anh Dũng 7 Các miền chuyển mạch kênh (CS) và chuyển mạch gói (PS) được thể hiện bằng một nhóm các đơn vị chức năng lôgic: trong thực hiện thực tế các miền chức năng này được đặt vào các thiết bị và các nút vật lý. Chẳng hạn có thể thực hiện chức năng chuyển mạch kênh CS (MSC/GMSC) và chức năng chuyển mạch gói (SGSN/GGSN) trong một nút duy nhất để được một hệ thống tích hợp cho phép chuyển mạch và truyền dẫn các kiểu phương tiện khác nhau: từ lưu lượng tiếng đến lưu lượng số liệu dung lượng lớn. 3G UMTS (Universal Mobile Telecommunications System: Hệ thống thông tin di động toàn cầu) có thể sử dụng hai kiểu RAN. Kiểu thứ nhất sử dụng công nghệ đa truy nhập WCDMA (Wide Band Code Devision Multiple Acces: đa truy nhập phân chia theo mã băng rộng) được gọi là UTRAN (UMTS Terrestrial Radio Network: mạng truy nhập vô tuyến mặt đất của UMTS). Kiểu thứ hai sử dụng công nghệ đa truy nhập TDMA được gọi là GERAN (GSM EDGE Radio Access Network: mạng truy nhập vô tuyến dưa trên công nghệ EDGE của GSM). Tài liệu chỉ xét đề cập đến công nghệ duy nhất trong đó UMTS được gọi là 3G WCDMA UMTS 1.4. CHUYỂN MẠCH KÊNH (CS), CHUYỂN MẠCH GÓI (PS), DỊCH VỤ CHUYỂN MẠCH KÊNH VÀ DỊCH VỤ CHUYỂN MẠCH GÓI. 3G cung cấp các dịch vụ chuyển mạch kênh như tiếng, video và các dịch vụ chuyển mạch gói chủ yếu để truy nhập internet. Chuyển mạch kênh (CS: Circuit Switch) là sơ đồ chuyển mạch trong đó thiết bị chuyển mạch thực hiện các cuộc truyền tin bằng cách thiết lập kết nối chiếm một tài nguyên mạng nhất định trong toàn bộ cuộc truyền tin. Kết nối này là tạm thời, liên tục và dành riêng. Tạm thời vì nó chỉ được duy trì trong thời gian cuộc gọi. Liên tục vì nó được cung cấp liên tục một tài nguyên nhất định (băng thông hay dung lượng và công suất) trong suốt thời gian cuộc gọi. Dành riêng vì kết nối này và tài nguyên chỉ dành riêng cho cuộc gọi này. Thiết bị chuyển mạch sử dụng cho CS trong các tổng đài của TTDĐ 2G thực hiện chuyển mạch kênh trên trên cơ sở ghép kênh theo thời gian trong đó mỗi kênh có tốc độ 64 kbps và vì thế phù hợp cho việc truyền các ứng dụng làm việc tại tốc độ cố định 64 kbps (chẳng hạn tiếng được mã hoá PCM). Chuyển mạch gói (PS: Packet Switch) là sơ đồ chuyển mạch thực hiện phân chia số liệu của một kết nối thành các gói có độ dài nhất định và chuyển mạch các gói này theo thông tin về nơi nhận được gắn với từng gói và ở PS tài nguyên mạng chỉ bị chiếm dụng khi có gói cần truyền. Chuyển mạch gói cho phép nhóm tất cả các số liệu của nhiều kết nối khác nhau phụ thuộc vào nội dung, kiểu hay cấu trúc số liệu thành các gói có kích thước phù hợp và truyền chúng trên một kênh chia sẻ. Việc nhóm các số liệu cần truyền được thực hiện bằng ghép kênh thống kê với ấn định tài nguyên động. Các công nghệ sử dụng cho chuyển mạch gói có thể là Frame Relay, ATM hoặc IP. Hình 1.5. cho thấy cấu trúc của CS và PS. TS. Nguyễn Phạm Anh Dũng 8 Hình 1.5. Chuyển mạch kênh (CS) và chuyển mạch gói (PS). Dịch vụ chuyển mạch kênh (CS Service) là dịch vụ trong đó mỗi đầu cuối được cấp phát một kênh riêng và nó toàn quyển sử dụng tài nguyên của kênh này trong thời gian cuộc gọi tuy nhiên phải trả tiền cho toàn bộ thời gian này dù có truyền tin hay không. Dịch vụ chuyển mạch kênh có thể được thực hiện trên chuyển mạch kênh (CS) hoặc chuyển mạch gói (PS). Thông thường dịch vụ này được áp dụng cho các dịch vụ thời gian thực (thoại). Dịch vụ chuyển mạch gói (PS Service) là dịch vụ trong đó nhiều đầu cuối cùng chia sẻ một kênh và mỗi đầu cuối chỉ chiếm dụng tài nguyên của kênh này khi có thông tin cần truyền và nó chỉ phải trả tiền theo lượng tin được truyền trên kênh. Dịch vụ chuyển mạch gói chỉ có thể được thực hiện trên chuyển mạch gói (PS). Dịch vụ này rất rất phù hợp cho các dịch vụ phi thời gian thực (truyền số liệu), tuy nhiên nhờ sự phát triển của công nghệ dịch vụ này cũng được áp dụng cho các dịch vụ thời gian thực (VoIP). Chuyển mạch gói có thể thực hiện trên cơ sở ATM hoặc IP. ATM (Asynchronous Transfer Mode: chế độ truyền dị bộ) là công nghệ thực hiện phân chia thông tin cần phát thành các tế bào 53 byte để truyền dẫn và chuyển mạch. Một tế bào ATM gồm 5 byte tiêu đề (có chứa thông tin định tuyến) và 48 byte tải tin (chứa số liệu của người sử dụng). Thiết bị chuyển mạch ATM cho phép chuyển mạch nhanh trên cơ sở chuyển mạch phần cứng tham chuẩn theo thông tin định tuyến tiêu đề mà không thực hiện phát hiện lỗi trong từng tế bào. Thông tin định tuyến trong tiêu đề gồm: đường dẫn ảo (VP) và kênh ảo (VC). Điều khiển kết nối bằng VC (tương ứng với kênh của người sử dụng) và VP (là một bó các VC) cho phép khai thác và quản lý có khả năng mở rộng và có độ linh hoạt cao. Thông thường VP được thiết lập trên cơ sở số liệu của hệ thống tại thời điểm xây dựng mạng. Việc sử dụng ATM trong mạng lõi cho ta nhiều cái lợi: có thể quản lý lưu lượng kết hợp với RAN, cho phép thực hiện các chức năng CS và PS trong cùng một kiến trúc và thực hiện khai thác cũng như điều khiển chất lượng liên kết. TS. Nguyễn Phạm Anh Dũng 9 Chuyển mạch hay Router IP (Internet Protocol) cũng là một công nghệ thực hiện phân chia thông tin phát thành các gói được gọi là tải tin (Payload). Sau đó mỗi gói được gán một tiêu đề chứa các thông tin địa chỉ cần thiết cho chuyển mạch. Trong thông tin di động do vị trí của đầu cuối di động thay đổi nên cần phải có thêm tiêu đề bổ sung để định tuyến theo vị trí hiện thời của máy di động. Quá trình định tuyến này được gọi là truyền đường hầm (Tunnel). Có hai cơ chế để thực hiện điều này: MIP (Mobile IP: IP di động) và GTP (GPRS Tunnel Protocol: giao thức đường hầm GPRS). Tunnel là một đường truyền mà tại đầu vào của nó gói IP được đóng bao vào một tiêu đề mang địa chỉ nơi nhận (trong trường hợp này là địa chỉ hiện thời của máy di động) và tại đầu ra gói IP được tháo bao bằng cách loại bỏ tiêu đề bọc ngoài (hình 1.6). Hình 1.6. Đóng bao và tháo bao cho gói IP trong quá trình truyền tunnel Hình 1.7 cho thấy quá trình định tuyến tunnel (chuyển mạch tunnel) trong hệ thống 3G UMTS từ tổng đài gói cổng (GGSN) cho một máy di động (UE) khi nó chuyển từ vùng phục vụ của một tổng đài gói nội hạt (SGSN1) này sang một vùng phục vụ của một tổng đài gói nội hạt khác (SGSN2) thông qua giao thức GTP. Hình 1.7. Thiết lập kết nối tunnel trong chuyển mạch tunnel Vì 3G WCDMA UMTS được phát triển từ những năm 1999 khi mà ATM là công nghệ chuyển mạch gói còn ngự trị nên các tiêu chuẩn cũng được xây dựng trên công nghệ này. Tuy nhiên hiện nay và tương lai mạng viễn thông sẽ được xây dựng trên cơ sở internet vì thế các chuyển mạch gói sẽ là chuyển mạch hoặc router IP. TS. Nguyễn Phạm Anh Dũng 10 [...]... (máy thu RAKE) Các dạng mã trải phổ và các sơ đồ điều chết được sử dụng cho WCDMA 2.1.3 Hướng dẫn • Học kỹ các tư liệu được trình bầy trong chương • Tham khảo thêm các tài liệu tham khảo cuối tài liệu giảng dạy của khóa học 2.2 TRẢI PHỔ VÀ ĐA TRUY NHẬP PHÂN CHIA THEO MÃ 2.2.1 Các hệ thống thông tin trải phổ Trong các hệ thống thông tin thông thường độ rộng băng tần là vấn đề quan tâm chính và các hệ . khe và được cấp phát cho bốn nhà khai thác: Viettel, VMS, GPC, EVN+HT. Trong các năm tới 3GWCDMA UMTS sẽ được triển khai trên băng tần này. Bài giảng “Giới thiệu công nghệ 3G WCDMA UMTS” nhằm. niệm cơ bản về công nghệ 3G WCDMA UMTS cho các cán bộ Tổng Công ty Viễn Thông Quân Đội (Viettel) . Bài giảng bao gồm bốn chương. Chương đầu trình bày khái quát chung về sự phát triển của các