1 Stepper Motor -Stepper Motor (step motor) hay còn được gọi là động cơ bước là loại động cơ điện một chiều chuyển động theo các bước rời rạc, bao gồm nhiều cuộn dây được tổ chức theo nhóm (được gọi là pha) Bằng cách cung cấp năng lượng cho từng pha theo thứ tự, động cơ sẽ quay từng bước một Stepper Motor thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc quay hoặc các chuyển động của Roto và có khả năng cố định Roto vào những vị trí cần thiết
2 Sevro Motor - Chế độ hoạt động servo được hình thành bởi những hệ thống hồi tiếp vòng kín Động cơ servo nhận một tín hiệu xung điện (PWM) từ bộ điều khiển để hoạt động và được kiểm soát bằng bộ mã hóa (encoder)
- Khi động cơ vận hành thì vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này thông qua bộ mã hóa (encoder) Khi đó bất kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động và làm sai lệch tốc độ cũng như vị trí mong muốn, cơ cấu hồi tiếp sẽ phản hồi tín hiệu về bộ điều khiển Từ tín hiệu phản hồi về, bộ điều khiển servo sẽ so sánh với tín hiệu lệnh và đưa ra điều chỉnh phù hợp, đảm bảo động cơ servo hoạt động đúng theo yêu cầu đạt được tốc độ và vị trí chính xác nhất
MCX501
- Bộ điều khiển chuyển động MCX501 là bộ IC điều khiển chuyển động một trục, có thể điều khiển cả động cơ bước hoặc động cơ loại xung để kiểm soát vị trí và tốc độ Nó có thể thực hiện chế độ lái đường cong hình thang/cong làm chế độ tăng/giảm tốc độ Bộ IC này được trang bị chế độ tốc độ tự do, cho phép bạn đặt tốc độ lái từ 1 pps đến 8 Mpps với bước 1 pps mà không cần nhân tốc độ
Trang 21 Speed range-free
- Bộ điều khiển chuyển động MCX501 là một bộ IC mang tính đột phá, có thể đặt tốc độ lái từ 1 pps đến 8 Mpps với bước 1 pps mà không cần phải thiết lập phạm vi tốc độ (range-free)
- Khi đặt tốc độ lái bằng cách sử dụng bội số tốc độ (thiết lập phạm vi),
+ Đặt bội số nhỏ để thiết lập tốc độ chính xác ở tốc độ thấp → Không thể chuyển sang chế độ lái tốc độ cao
+Đặt bội số lớn để lái ở tốc độ cao → Không thể đặt tốc độ lái chính xác - Các hạn chế trên đã tồn tại ở các IC trước đây Nhờ tính năng tốc độ range-free, những bất tiện như vậy đã được khắc phục và MCX501 có thể thay đổi tốc độ trực tiếp từ tốc độ thấp như 1 pps, 2 pps đến xung tốc độ cao 1 Mpps trong quá trình lái
2 Various acceleration/deceleration driving mode
Bộ điều khiển MCX501 hỗ trợ các chế độ lái tăng/giảm tốc độ khác nhau: - Các loại chế độ lái tăng/giảm tốc:
+ Lái tốc độ không đổi + Lái tăng/giảm tốc độ dạng hình thang (đối xứng/không đối xứng) +Lái tăng/giảm tốc độ dạng đường cong S (đối xứng/không đối xứng) - Khởi động chế độ giảm tốc tự động:
Đối với lái tăng/giảm tốc độ dạng hình thang (đối xứng/không đối xứng) và đường curS đối xứng, MCX501 tự động tính toán điểm bắt đầu giảm tốc và khởi động chế độ giảm tốc (Chế độ đường cong S
Trang 3không đối xứng không hỗ trợ tính năng này) - Lái tăng/giảm tốc độ dạng đường cong S: Với chế độ lái tăng/giảm tốc độ dạng đường cong S, phương pháp tăng/giảm tuyến tính sơ cấp được áp dụng Do đó, hồ sơ tăng/giảm tốc độ tạo thành đường cong S parabol Hình dạng tam giác trong quá trình tăng/giảm tốc độ đường cong S được ngăn chặn bằng một phương pháp đặc biệt
3 Various synchronous actions
- Hành động đồng bộ là một chức năng thực hiện một hành động cụ thể khi yếu tố kích hoạt (provocative) được chỉ định xảy ra Nó có thể thực hiện một hành động cụ thể một cách nhanh chóng và chính xác vì không có sự can thiệp của CPU
- Hành động đồng bộ có thể được cài đặt thành 4 nhóm Mỗi nhóm bao gồm một yếu tố kích hoạt cụ thể và một hành động cụ thể Có 15 loại yếu tố kích hoạt, chẳng hạn như đi qua vị trí được chỉ định, bắt đầu/dừng di chuyển, tín hiệu đầu vào tăng/giảm và hết thời gian bộ đếm bên trong, v.v Có 28 loại hành động được chỉ định, chẳng hạn như bắt đầu/dừng di chuyển, lưu giá trị của bộ đếm vị trí hiện tại và ghi tốc độ di chuyển, v.v Bằng cách cài đặt nhiều nhóm hành động đồng bộ, có thể thực hiện các ứng dụng
khác nhau
Trang 44 Built-in timer
Bộ đếm thời gian tích hợp - MCX501 được trang bị bộ đếm thời gian (timer) tích hợp Bộ đếm thời gian này có thể được cài đặt với đơn vị 1 microsecond (μs), với phạm vi từ 1 μs đến 2,147,483,647 μs (khi tần số xung nhịp CLK = 16 MHz)
- Bằng cách kết hợp bộ đếm thời gian tích hợp này với các "hành động đồng bộ", có thể thực hiện nhiều loại hành động khác nhau, như:
+ Kích hoạt một hành động cụ thể khi bộ đếm thời gian hết thời gian + Sử dụng bộ đếm thời gian để đo khoảng thời gian và thực hiện các tác vụ dựa trên đó + Kết hợp với các yếu tố kích hoạt khác để tạo ra các chuỗi hành động phức tạp
- Sự linh hoạt khi kết hợp bộ đếm thời gian tích hợp với các "hành động đồng bộ" giúp MCX501 có thể đáp ứng được các yêu cầu ứng dụng đa dạng
Trang 55 Split Pulse
Chức năng Xung Nhịp Chia - IC này có chức năng xuất ra xung nhịp được chia trong quá trình điều khiển - Khi đồng bộ hóa trục điều khiển, có thể thực hiện các hành động khác nhau trong khoảng thời gian được chỉ định
- Chức năng này có thể cài đặt độ dài xung chia, độ rộng xung và số xung Ngoài ra, khi kết hợp với hành động đồng bộ, xung nhịp chia có thể bắt đầu/dừng ở vị trí chỉ định, độ dài xung chia và độ rộng xung có thể được thay đổi bằng tín hiệu đầu vào bên ngoài
- Khả năng chia xung nhịp và đồng bộ hóa với các hành động khác giúp IC này có thể đáp ứng các yêu cầu ứng dụng phức tạp một cách linh hoạt