báo cáo tiến độ đề tài lane keeping

Điều khiển tốc độ xeXÁC ĐỊNH ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂNĐiều khiển góc đánh lái... Xác định inputPHÁT THẢO SƠ ĐỒ HỆ THỐNGCách thức hoạt động của hệ thống... Arduino mega 2560Arduino IDETốc

BÁO CÁO TIẾN ĐỘ

ĐỀ TÀI: LANE

KEEPING

N h ó m 6

G V H D : T h s N g u y ễ n Tr u n g H i ế u

MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Ô TÔ

Xác định đối tượng điều khiển

thuyết trình và dựng thành phim để sử dụng ở

01

Phát thảo sơ đồ hệ thống

thuyết trình và dựng thành phim để sử dụng ở

02

Phân tích hệ thống

 Điều khiển tốc độ xe

XÁC ĐỊNH ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN

 Điều khiển góc đánh lái

Bấm để nhập

03

02

01

DC motor

Điện áp đầu ra

Bộ giảm tốc

ĐIỀU KHIỂN TỐC

ĐỘ XE

Bấm để nhập

-Góc quay của Servo motor

-Đường kính bánh xe

-Ma sát tác dụng lên 4 bánh

ĐIỀU KHIỂN GÓC

ĐÁNH LÁI

 Xác định input

PHÁT THẢO SƠ ĐỒ HỆ THỐNG

 Cách thức hoạt động của hệ thống

Bấm để nhập

Input

Điện

áp Line scaner

Vi điều khiển

Arduino mega 2560

Output

Arduino IDE

Pycharm

Tốc độ xe v(t)

Góc đánh lái (t)

𝜑(t)

Line scaner

Loop controler

Đối tượng điều khiển

DC motor

Sevor motor

Tính toán các thông số kỹ thuật

thuyết trình và dựng thành phim để sử dụng ở

01

Lựa chọn linh kiện lắp đặt

thuyết trình và dựng thành phim để sử dụng ở

02

Lắp đặt các cơ cấu dẫn động

 Tốc độ quay

 Điện áp đầu vào

Tính toán các thông số kỹ thuật

 Moment

Bấm để nhập Chọn linh kiện Moment

Tốc độ của động

cơ

Tốc độ của xe mong muốn:

0<v(t)<50 (cm/s)

Bánh xe đường kính 48mm

Bộ bánh răng tuyền

động từ trục bánh xe

đến động cơ là: Zdc =

16 răng, Zt = 56

răng

Tỉ số truyền

động: Ut/dc =

3.5

Tốc động động cơ là:

0<Vdc(t)<656,25

(vòng/phút)

Bấm để nhập Moment

1 3

Fk n Tt

Fr

Ft

Fk n

Fkn là lực quay của

bánh xe

Để xe có thể chạy được

Fkn>F msn

Ước lượng trọng lượng xe:

Mxe = 2kg

Fkn = Fmsn = 0,7 x 20

= 14 (N) Moment tập trung lớn nhất tại điểm C (nơi gắn bánh răng ăn khớp giữa

motor và trục dẫn động)

Mc = 2,56

(N.mm)

dc ,94 (mm)

 

Bấm để nhập Tính toán điện áp Chọn linh kiện

đầu vào

Nguồn DC motor

12V

Nguồn Arduino

5V

Nguồn Line scaner

5V

Nguồn Servo motor

12V

Nguồn 12V

Mạch hạ áp

Arduin o

Line scaner

 Bảng linh kiện

Lựa chọn linh kiện lắp đặt

 Lắp đặt cơ cấu dẫn động

Bấm để nhập

Slidesdocs.com được tạo ra để giúp cuộc Slidesdocs.com được tạo ra để giúp cuộc

Slidesdocs.com được tạo ra để giúp cuộc Slidesdocs.com được tạo ra để giúp cuộc

Thông số tính toán

cơ bản

Tên thông số Thống số tính toán

Tỉ số truyền bộ bánh răng thẳng 3.5 Nguồn 12V Tốc độ động cơ 600 vòng/phút Moment tập chung 2.56 N.mm Khối lượng toàn xe 2 kg

Bấm để nhập Chọn linh kiện

Bấm để nhập Tiến độ thực hiện

mô hình

Thanks

For

Watching