Nghiên cứu kết cấu trục khuỷu và thanh truyền trên Động cơ Đốt trong

T õ nh÷ng n¨m 80 cña thÕ kû XIX nh÷ng chiÕc « t« ®Çu tiªn cña thÕ giíi ®É ra ®êi, cho tíi nay nã ®· trë thµnh mét nghµnh c«ng nghiÖp ph¸t triÓn hµng ®Çu trªn thÕ giíi. ë ViÖt Nam hiÖn nay nã ®· ®­îc §¶ng vµ nhµ n­íc xem lµ mét nghµnh c«ng nghiÖp mòi nhän thóc ®Èy c«ng cuéc x©y dùng vµ ph¸t triÓn ®Êt n­íc. Cho tíi nay th× trªn « t« ®· cã rÊt nhiÒu nh÷ng c¶i tiÕn vÒ tÊt c¶ c¸c hÖ thèng, cho nªn c«ng viÖc söa ch÷a – b¶o d­ìng còng ngµy mét phóc t¹p h¬n. ChÝnh v× vËy mµ m«n häc cÊu t¹o «t« ®· trë thµnh mét m«n ®Æc biÖt quan träng nhÊt lµ ®èi víi nh÷ng sinh viªn thuéc ngµnh c¬ khÝ ®éng lùc. Cïng víi sù ph¸t triÓn cña thÕ giíi th× ngµnh c¬ khÝ cña n­íc ta còng ®· vµ ®ang dÇn hoµ nhËp víi thÕ giíi. Trong ngµnh c¬ khÝ nãi riªng th× viÖc ph¸t triÓn nhÊt lµ ®éng c¬ « t«. ¤ t« lµ mét lo¹i xe cã cÊu t¹o rÊt phøc t¹p víi rÊt nhiÒu c¸c hÖ thèng c¸c bé phËn kh¸c nhau. Trôc khuûu - thanh truyÒn lµ mét trong nh÷ng c¬ cÊu quan träng cña « t« nã kh«ng thÓ thiÕu ®­îc ë bÊt cø mét ®éng c¬ nµo kh«ng cã trôc khuûu thanh truyÒn th× ®éng c¬ sÏ kh«ng ho¹t ®éng ®­îc nã cã nhiÖm vô biÕn chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn cña piston thµnh chuyÓn ®éng quay cña trôc khuûu vµ truyÒn c«ng suÊt ra ngoµi. ThiÕt kÕ m«n häc lµ mét ®Ò tµi thiÕt thùc nã kh«ng ng÷ng gióp cho ta n¾m ®­îc vÒ cÊu t¹o, nguyªn lý ho¹t ®éng mµ cßn gióp ta cñng cè v÷ng ch¾c vÒ chuyªn m«n, më réng tÇm hiÓu biÕt mµ cßn gióp ta cã thªm niÒm tin, lßng yªu nghÒ vÒ ngµnh häc mµ ta ®· lùa chän. Lµ mét sinh viªn ®ang häc tËp t¹i Tr­êng §HSPKT Nam §Þnh em ®· ®­îc giao ®Ò tµi nghiªn cøu vÒ “KÕt cÊu trôc khuûu- thanh truyÒn” cña ®éng c¬ « t«. Sau mét thêi gian nç lùc cè g¾ng cña b¶n th©n cïng víi sù gióp ®ì tËn t×nh cña thÇy gi¸o trÇn V¨n Anh vµ c¸c thÇy gi¸o trong bé m«n cïng c¸c b¹n ®ång nghiÖp ®Õn nay em ®· hoµn thµnh ®Ò tµi ®­îc giao, xong do tr×nh ®é hiÓu biÕt cßn h¹n chÕ cho nªn trong qu¸ tr×nh thùc hiÖn ®Ò tµi kh«ng tr¸nh khái nh÷ng sai sãt v× vËy em rÊt mong nhËn ®­îc sù ®ãng gãp ý kiÕn cña c¸c thÇy c« gi¸o vµ c¸c b¹n ®ång nghiÖp ®Ó ®Ò tµi cña em ®­îc hoµn thiÖn h¬n.

Lời nói đầu

- -ừ những năm 80 của thế kỷ XIX những chiếc ô tô đầu tiên củathế giới đẫ ra đời, cho tới nay nó đã trở thành một nghànhcông nghiệp phát triển hàng đầu trên thế giới ở Việt Nam hiện nay

nó đã đợc Đảng và nhà nớc xem là một nghành công nghiệp mũinhọn thúc đẩy công cuộc xây dựng và phát triển đất nớc Cho tớinay thì trên ô tô đã có rất nhiều những cải tiến về tất cả các hệthống, cho nên công việc sửa chữa – bảo dỡng cũng ngày một phúctạp hơn Chính vì vậy mà môn học cấu tạo ôtô đã trở thành mộtmôn đặc biệt quan trọng nhất là đối với những sinh viên thuộcngành cơ khí động lực

T

Cùng với sự phát triển của thế giới thì ngành cơ khí của nớc tacũng đã và đang dần hoà nhập với thế giới Trong ngành cơ khí nóiriêng thì việc phát triển nhất là động cơ ô tô Ô tô là một loại xe cócấu tạo rất phức tạp với rất nhiều các hệ thống các bộ phận khácnhau Trục khuỷu - thanh truyền là một trong những cơ cấu quantrọng của ô tô nó không thể thiếu đợc ở bất cứ một động cơ nàokhông có trục khuỷu thanh truyền thì động cơ sẽ không hoạt động

đợc nó có nhiệm vụ biến chuyển động tịnh tiến của piston thànhchuyển động quay của trục khuỷu và truyền công suất ra ngoài

Thiết kế môn học là một đề tài thiết thực nó không ngữnggiúp cho ta nắm đợc về cấu tạo, nguyên lý hoạt động mà còn giúp

ta củng cố vững chắc về chuyên môn, mở rộng tầm hiểu biết màcòn giúp ta có thêm niềm tin, lòng yêu nghề về ngành học mà ta đãlựa chọn Là một sinh viên đang học tập tại Trờng ĐHSPKT Nam Định

em đã đợc giao đề tài nghiên cứu về “Kết cấu trục khuỷu- thanh truyền” của động cơ ô tô Sau một thời gian nỗ lực cố gắng của bản thân cùng với sự giúp đỡ tận tình của thầy giáo trần Văn Anh

và các thầy giáo trong bộ môn cùng các bạn đồng nghiệp đến nay

em đã hoàn thành đề tài đợc giao, xong do trình độ hiểu biết còn

hạn chế cho nên trong quá trình thực hiện đề tài không tránh khỏinhững sai sót vì vậy em rất mong nhận đợc sự đóng góp ý kiếncủa các thầy cô giáo và các bạn đồng nghiệp để đề tài của em đợchoàn thiện hơn.

đề cơng

đồ án môn học cấu tạo ô tô

- -A Giới thiệu chung về đề tài

I Dạng đề tài :Dạng lý thuyết đơn thuần

II Nhiệm vụ của đề tài:

Nghiên cứu kết cấu nhóm trục khuỷu thanh truyền của động cơZIL 130

B nội dung cơ bản

Phần 1 : giới thiệu chung động cơ ô tô

1.1 Giới thiệu chung về động cơ đốt trong

1.1.1 Sơ lợc về lịch sử phát triển của động cơ đốt trong

2.1 động học của cơ cấu khuỷu trục thanh truyền

2.1.1 Quy luật động học của cơ cấu khuỷu trục thanh truyềngiao tâm

1 Chuyển vị của pistôn

2 Vận tốc của piston

3 Gia tốc của pistôn

2.1.2 Quy luật động học của thanh truyền

2.2 động lực học của cơ cấu khuỷu trục thanh truyền

2.2.1 Khối lợng của các chi tiết chuyển động

1 Khối lợng của nhóm piston

2 Khối lợng của thanh truyền

3 Khối lợng của trục khuỷu

2.2.2 Lực và mô men tác dụng trên cơ cấu khuỷu trục thanhtruyền

3.1.1 Nhiệm vụ của trục khuỷu

3.1.2.Điều kiện làm việc của trục khuỷu

3.1.3 Cấu tạo và hoạt động của trục khuỷu

3.2 Nhiệm vụ ,điều kiện làm việc ,cấu tạo và hoạt động của thanhtruyền

3.2.1 Nhiệm vụ của thanh truyền

3.2.2 Điều kiện làm việc của thanh truyền

3.2.3 Cấu tạo và hoạt động của thanh truyền

Chơng 4: biện pháp nâng cao tuổi thọ của khuỷu trục thanh truyền trong sử dụng và sửa chữa bảo dỡng sửa chữa

4.1 Biện pháp nâng cao tuổi thọ của trục khuỷu trong sử dụng vàbảo dỡng sửa chữa

4.1.1 N©ng cao tuæi thä cña trôc khuûu trong sö dông

4.1.2 N©ng cao tuæi thä cña trôc khuûu trong b¶o dìng söach÷a

4.2 BiÖn ph¸p n©ng cao tuæi thä cña thanh truyÒn trong sö dông

vµ söa ch÷a b¶o dìng söa ch÷a

4.2.1 N©ng cao tuæi thä cña thanh truyÒn trong sö dông

4.2.2 N©ng cao tuæi thä cña thanh truyÒn trong b¶o dìng söach÷a

C KÕt luËn

Chơng 1 giới thiệu chung về động cơ ôtô

1.1 giới thiệu chung về động cơ đốt trong

1.1.1 Sơ lợc về lịch sử phát triển của động cơ đốt trong

- 1860: Động cơ đốt trong đầu tiên ra đời do ông Lenoir là một ngời hầu bàn và là một nhà kỹ thuật nghiệp d ở Paris chế tạo Động cơ chạy khí đốt có hiệu suất 2-3%

- 1867: Tại một cuộc triển lãm thế giới ở Paris, Otto và Langen đãtrng bày một kiểu động cơ nhiệt với hiệu suất 9%

- 1876: Otto đẫ chế tạo chiếc động cơ khí gas bốn kì đầu tiên, hiệu suất khoảng 15% Gần nh đồng thời lúc bấy giờ, một ngời Anh là Clerk cũng đã chế tạo ra động cơ 2 kỳ chạy bằng khí gas

- 1883: Daimler- Maybach đã phát triển động cơ chạy bằng xăng 4 kì, đốt cháy bằng tia lửa điện có tốc độ nhanh

-1886: Daimler- Maybach cho xuất xởng chiếc dộng cơ xăng

đầu tiên có công suất Ne= 0,25 mã lực và tốc độ vòng quay n= 600v/phút

-1897: Man đẫ sản xuất chiếc động cơ Diesel đầu tiên có khả năng làm việc đợc với hiệu suất 26%

-1911: Động cơ mới có máy khởi động thay cho quay tay

-1954: Động cơ pittong do hãng NSU – Wankel chế tạo nổi bật

về tính gọn nhẹ

- 1979: Hệ thống điều khiển điện tử (ECU) đã đợc áp dụng trên

ô tô cho các động cơ phun xăng và dùng bộ chế hoà khí điện tử

- 1991: Khoảng 20% các chức năng của ô tô đã đợc điều khiển

điện tử và đến năm 1995 đã có bớc nhảy vọt là 80%

Hiện nay, mức độ tự động hoá của ô tô đã tăng lên rất nhiều Ngời ta còn nghiên cứu và chế tạo các loại động cơ ô tô sử dụng nhiên liệu sạch nh xe chạy điện, sử dụng oxy và hidrro làm nhiên

liệu để chống ô nhiễm môi trờng Tiêu biểu là loại động cơ Hybird-

có rất nhiều u điểm và đang đợc phát triển rộng rãi

Tua bin khí

Động cơ xăng

Động cơ diesel

Động cơ khí

1.2 Động cơ chữ V

Động cơ chữ V là loại động cơ đốt trong mà piston đơc xếp theo hình chữ V khi nhìn từ trục khuỷu Cấu hình chữ V giúp giảm chiều dài và trọng lợng của động cơ so với động cơ 1 hàng xy lanh có cùng công suất

Động cơ chữ V ra đời vào năm 1888, là sản phẩm của Gottlieb Daimler và Willhelm Maybach Động cơ có góc V (góc giữa 2 hàng xylanh) bằng 170C , dung tích xy lanh 1050cc, tạo công suất 4 mã lực tại 900 vòng/phút

1.2.1 Động cơ V4

Động cơ V4 là loại động cơ chữ V

có 4 xy lanh, có chiều dài pittong

khoảng 120mm, với trục cam đơn đợc

lắp trên đầu xy lanh, dung tích xy

lanh 1633cc hoặc 1966cc Loại động

cơ này đợc Ford giới thiệu từ năm

1962 Hiện nay có rất nhiều hãng đã

sử dụng loại động cơ này

1.2.2 Động cơ V6

Động cơ V6 là loại động cơ đốt trong với

Hình1.1 Động cơ V4

6 xy lanh xếp theo hình chữ V Đây là loại động

cơ đợc sử dụng thứ 2 trong tất cả các

mẫu xe hiện đại, sau động cơ 4

xylanh thẳng hàng.Nó rất phù hợp với

các mẫu xe dẫn động cầu trớc hiện

nay, và ngày càng trở nên phổ biến

Động cơ V8 lần đầu do Rolls Royce phát

triển., nhng sản xuất hàng loạt lại là hãng Cadillac Hiện nay động cơ V8 đã đợc cải tiến với nhiều u điểm: hệ thống làm mát bằng nớc

đợc điều khiển nhiệt tĩnh hay động cơ, ly hợp và hộp số hợp lại thành một khối riêng

1.3 Động cơ ZIL-130

1.3.1 Thông số kỹ thuật của động cơ

Ô tô ZIL 130 có động cơ 8 xylanh xếp thành hình chữ V,4 kỳ

có các buratơ (bộ chế hoà khí) có xu páp ở trên , làm mát bằng nớc+ Số lợng xylanh : có 8 cái đặt vuông góc nhau 900

+ Đờng kính trong và hành trình của piston 100 x 95mm

+ Trọng lợng động cơ khô ,với hộp số phanh tay ,máy nén,bơm trợ lái thuỷ lực và quạt 640kg.

Chơng 2

động học và động lực học của cơ cấu

trục khuỷu - thanh truyền

2.1 Động học của cơ cấu khuỷu trục- thanh truyền

2.1.1 Quy luật động học của cơ cấu khuỷu trục- thanh truyền giao tâm

Tìm quy luật chuyển động tịnh tiến của pistôn là nhiệm vụchủ yếu khi nghiên cứu động học của cơ cấu khuỷu trục- thanhtruyền Để tiện việc nghiên cứu ta giả thiết trong quá trình làmviệc trục khuỷu quay với một tốc độ góc w không đổi

1 ChuyÓn vÞ cña piston(x)

ChuyÓn vÞ x tÝnh tõ ĐCT cña piston tuú thuéc vµo vÞ trÝ gãcquay cña trôc khuûu tõ h×nh vÏ ta cã :

x= AO-(OD + DB)

= (l + R) – (R.cos  + l.cos

)

- l: lµ chiÒu dµi thanh truyÒn

- R: lµ b¸n kÝnh quay cña trôc khuûu

giao t©m

Khai triển vế phải của đẳng thức trên theo nhị thức Niuton ta có

Bỏ các số hạng luỹ thừa bậc 4 trở nên rồi thay trị số gần đúng

Vào phơng trình (1) sau khi rút gọn ta có công thứ gần đúng sau

Tốc độ trung bình của động cơ đợc tính theo công thức:

Tong đó s:là hành trình của piston

N:là tốc độ vòng quay của động cơ (vòng/phut)

- Động cơ tốc độ thấp : vtb=3,5 –6,5 m/s

- Động cơ tốc độ trung bình : vtb=6,5- 9 m/s

- Động cơ tốc độ cao: vtb >9 m/s

3.Gia tốc của piston:

Lấy đạo hàm công thức(3) đối với thời gian ta có công thức tính gia

tốc của piston

Trong đó C = (cos +  cos2)

Chiều của gia tốc quy định nh sau: chiều hớng tâm O là chiều

Gia tốc đạt cực trị

Trị số của j’ chỉ tốn tại khi >= 1/4

Trị số của j’ chỉ tồn tại khi   1/4 trị số chênh lệch tuyệt

đối giữa j’ và j =1800 là:

Khi  =1/4 trị số chênh lệch này bằng 0 lúc này:

Quan hệ của hàm j =f() khi  <1/4 và  >-1/4

Giải bằng phơng pháp tole (hoạ đồ)

Quy luật động học của thanh truyền

Thanh truyền trong cơ cấu khuỷu trục thanh truyền chuyển độngrất phức tạp trong mặt phẳng vuông góc với đờng tâm trục khuỷu,

đầu nhỏ thanh truyền chuyển động tịnh tiến theo phơng đờng

tâm xylanh, trong khi đó đầu to thanh truyền chuyển động quaytròn quanh đờng tâm trục khuỷu với tốc độ coi nh không đổi Vì vậy chuyển động của thanh truyền đối với dờng tâmxylanh biến thiên theo quan hệ sau đây:

 = arcsin(sinx) (1)Góc lệch này cực đại khi x = 900và x=2700 lúc đó

2.2 động lực học của cơ cấu khuỷu trục thanh truyền

2.2.1 Khối lợng của các chi tiết chuyển động

Khối lợng của các chi tiết này của cơ cấu kt-tt đợc chia làm 2 loại :

- Khối lợng chuyển động tịnh tiến

- Khối lợng chuyển động quay

1 Khối lợng của nhóm piston

- Khối lợng của nhóm piston bao gồm:

khối lợng của piston , xéc măng, chồi piston, cán guốc trợt …

mnp = mp +mx +mc + mcg +mg +… (kg)

- Khối lợng nhóm piston là Khối lợng chuyển động tịnh tiến

2 Khối lợng của thanh truyền

Do thanh truyền chuyển động song phẳng :

đầu nhỏ chuyển động tịnh tiến , đầu to chuyển động quay nênkhi xét Khối lợng của thanh truyền thờng phải quay về haitâm :tâm đầu nhỏ và tâm đầu to

Nói chung khi thay thế thanh truyền thực bằng các khối lợng tơng

đ-ơng bao giờ ta cũng đảm bảo điều kiện bảo toàn của động năngcác phơng án quy dẫn khối lợng của thanh truyền đợc thể hiện trênhình vẽ

- Phơng án (a) thay thế Khối lợng thanh truyền bằn hệ tơng đơng

một khối lợng tập chung ở trọng tâm G Khi thay thế theo phơng ánnày Khối lợng mH vẫn chuyển động song fẳng Vì vậy qua tính

Phân khối lợng thanh

truyền thành 3 điểm truyền thành 2 điểm Phân khối lợng thanh

Hinh 2.5: Các phơng án quy dẫn khối lợng thanh truyền

toán ta thấy rằng nếu thay thế thanh truyền sẽ chịu tác động củamột khối thanh truyền chuyên động tịnh tiến

đặt tại tâm đầu nhỏ và một khối lợng chuẻn động quay:

đặt tại tâm đầu to

Ngoài ra cơ cấu còn chịu một mô men:

mô men Mc đợc gọi là mô men thanh truyền

- Phơng án (b) thay thế thanh truyền bằng hệ tơng đơng 2 khối ợng tập chung ở tâm đầu nhỏ và tâm đầu to Phơng án này tu ýnghĩa vật lý rất rõ ràng nhng không thoả mãn đợc điều kiện độngnăng không đổi cụ thể : phơng án chỉ thoả mãn 2 điều kiện:

- Phơng án (c) :Phân bố thanh truyền thành 2 khối lợng: một đặt ởtâm đầu nhỏ và một đặt ở tâm giao động con lắc k (coi thanhtruyền giao động nh một con lắc) phân bố khối lợng theo phơng ánnày hoàn toàn bảo đảm điều kiện năng động không đổi

Nghĩa là:

mA + mK = mtt

mA .l1 – mK.lo = 0

mA..l12 + mK l02= IGTuy nhiên phơng án này mK vẫn chuyển động song phẳng nênlại phải làm thêm bớc quy dẫn mK về 2 tâm đầu nhỏ và tâm đầu to

nh phơng án (a)

- Phơng án (d) :phân bố thanh truyền thành 2 Khối lợng và mộtmômen thanh truyền Phơng án này khắc phục đợc nhợc điểm củaphơng án(b) mômen thanh truyền của hệ thay thế có trị số :

- Phơng án (e) :phân bố thanh truyền thành 2 Khối lợng để thoảmãn điều kiện động

năng và thế năng không đổi Nghĩa là:

Tuy nhiên cách phân bố này vẫn để mG chuyển động songphẳng nên cũng ch đạt yêu cầu

Tóm lại: Để thuận tiện cho việc nghiên cứu thiết kế ngày nay ngời

ta vẫn thờng quy dần khối lợng thanh truyền theo phơng án (b) mộtkhối lợng tập chung ở đầu nhỏ (m1) và một khối lợng tập chung ở

đầu to (m2)

Ngày nay thanh truyền các loại động cơ ô tô thờng có :

m1 = (0,275 – 0.350) mtt

m2 = (0,650 – 0,725) mttThanh truyền của động cơ tĩnh tại tầu thuỷ thờng có :

m1 = (0,35 – 0.40) mtt

m2 = (0,650 – 0,60) mtt

Để tìm trọng tâm của thanh truyền phục vụ cho việc tính m1 và

m2 ngời ta có thể cân hoặc xác định theo đồ thị véc tơ toạ độtrọng tâm

Trong đó : Gtt là phơng thanh truyền

Trọng tâm của thanh truyền

Hình2.7: Tìm trọng tâm thanh

truyền theo phơng pháp cân

Từ một điểm O bất kỳ ngoài đờng AB ta kẻ các điểm nối O với

đầu nút các véc tơ thành phần Sau đó từ điểm C trên phơng lựctruyền của véc tơ 1, kẻ đờng thẳng CD song song với 1-2 của đagiác véc tơ ,DE song song với 2-3, CF song song với 3-4, từ C và F kẻ

CG song song với OA và FG song song với OB ,giao điểm G là trọngtâm của mH xác định đợc điểm G ta sẽ có l1, l2 để tính khối lợngtịnh tiến m1 và khối lợng chuyển động quay m2 của thanh truyền

Hình 6: Tìm trọng tâm thanh truyền theo đa giác vecto

3 Khối lợng của trục khuỷu

Để xác định khối lợng của trục khuỷu ta chia trục khuỷu thànhcác phần nh hình vẽ

Hình 2.8: Xác định khối lợng của trục khuỷu

Do đó công thức (9) và (10) sẽ có dạng:

(7)

2.2.2 Lực và mô men tác dụng nên khuỷu trục thanh truyền

Trong quá trình làm việc ,cơ cấu khuỷu trục – thanh truyềnchịu tác dụng của các lực sau :

- Lực quán tính của các chi tiết chuyển động

- Lực của môi chất khi bị nén và khi cháy giãn nở tác dụng nên

1 Lực quán tính

Lực quán tính có khối lợng chuyển động tịnh tiến nên chỉxét 2 thành phần đầu có thể tính theo công thức sau:

Gọi Pj1 = - mR2cos là lực quán tính cấp 1

Gọi Pj2 = - mR2cos2 là lực quán tính cấp 2

-Pi = Pj1 Pj2

Chu trình lực quán tính cấp 1 ứng với số vòng quay của trụckhuỷu Chu trình của lực quán tính cấp 2 ứng với 1/2 vòng quay củatrục khuỷu Lực quán tính PJ luôn luôn tác dụng trên phơng đờngtâm xy xylanh Khi piston ở điểm chết trên lực quán tính có dấu

âm nên tác dụng theo phơng ly tâm đối với tâm trục khuỷu Khipiston ở đcd PJ có trị số dơng và chiều quay xuống (hớng tâm trụckhuỷu) Vòng xét dấu của lực quán tính cấp 1 và cấp 2 (trên hình)biểu thị chiều và dấu của lực quán tính cấp j trong đó các véc tơbiên độ e có trị số :

có lực ly tâm.

2 Lực khí thể:

Lực khí thể của động cơ 4 kỳ biến thiên theo góc quay  củatrục khuỷu (hình vẽ)

Hình 9:Biến thiên của lực khí thể theo góc 

Đờng P0 trên hình vẽ biểu thị áp suất khí trời Khi tính toán lực khíthể ta đều tính theo áp suất tơng đối

Pkt = P - P0

P : áp suất trong xi lanh của động cơ

Vì vậy lực khí thể tác dụng nên đỉnh piston

Trong đó : FP = D2/4 (diện tích đỉnh piston) (m2)

D : đờng kính của xy lanh

3 Hệ lực tác dụng trên cơ cấu khuỷu trục – thanh truyền giao tâm.

Lực tác dụng nên chốt piston là hợp lực của lực quán tính và lựckhí thể

Lực Pz tác dụng nên chốt piston và đẩy thanh truyền

Sơ đồ hệ lực tác dụng trên cơ cấu khuỷu trục thanh truyền của