báo cáo bài tập lớn lập trình điều khiển robot cho hệ thống cấp phôi hai băng tải

Đầu đề: Lập trình điều khiển ROBOT cho hệ thống cấp phôi hai băng tải Cho hệ thống mô hình cánh tay máy gắp đặt sản phẩm như hình cho bên dưới, chi tiết vào băng tải A conveyor A, cảm bi

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

-∞∞∞∞∞ -BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN

LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT CHO HỆ THỐNG

CẤP PHÔI HAI BĂNG TẢI

MÔN: HỆ THỐNG PLC

LỚP L01 - HK 232 GVHD: VÕ ANH HUY

SVTH: HUỲNH MAI TUẤN MSSV: 2012334

LÊ MINH TUẤN MSSV: 2012337

Số: /ĐHBK-CK

1 Đầu đề:

Lập trình điều khiển ROBOT cho hệ thống cấp phôi hai băng tải

Cho hệ thống mô hình cánh tay máy gắp đặt sản phẩm như hình cho bên dưới, chi tiết vào băng tải (A) (conveyor A), cảm biến kiểm tra vị trí chi tiết(PH1), Cảm biến cánh tay máy ở vị trí băng tải A(LS1), tay gắp kẹp chi tiết((LS3) Tay máy gắp- chi tiết xong sẽ chuyển sang băng tải B và nhả sản phẩm, vị trí này được xác định bằng cảm biến LS2, tuy nhiên để đảm bảo vị trí làm việc, cho góc quay của cánh tay máy từ vị trí băng tải A sang băng tải B là 300 độ, cánh tay máy sẽ di

chuyển theo chiều từ băng tải A sang băng tải B với 3 cấp tốc độ giảm dần như sau: Y 1=150o, Y 11=250o,

Y 12=300o

Cánh tay máy quay theo chiều ngược lại tương tự như sau: Y 3=150o, Y 13=250o, Y 14=300o Tay kẹp(Y 5), LS 1(X2), LS2(X3), LS3( X4), băng tải A(Y 4) , băng tải B (Y 2), nút nhấn Start: X16, nút nhấn stop : X1, nút nhấn Auto/manual: X17

BÀI LÀM

PHẦN HMI

Comment

Prepared By

0 M8000 MUL D20

So goc h ien tai

K10 D24

8 X000

START

X003 STOP

X001 Nut auto

M2

RST S3 X001

Nut auto

M1

RST S0

Y005

24 X003

X004

DEMOV E0 D200

ZRST M3

0-150 M20

ZRST C0

Dem 0-15 0

C5 Dem thua n

RST D40

RST D3

So goc +

Data Name : MAIN

62 M8000 X004

RESET

M6

0

C1 Dem 150-200

D0

Dem 200-300

D3

So goc +

MOV D3

So goc + D20So goc h

ien tai

84 M8

SOL2

M9

0

C1 Dem 150-200

D0

Dem 200-300

D6

SUB D3

So goc +D6 D9So goc

-MOV D9

So goc - D20So goc h

ien tai

112 M8000 = D20

So goc h ien tai

SOL2

119 M1

124 S0 T1

i

Y000

Băng tả

i

129 Y000

Băng tả

i

K40 T1 PH1

133 Y000

Băng tả

i

M8

M8

SET Y001

LS3

Data Name : MAIN

142 Y001

LS3

RST M10 SET M3

0-150

154 M3

0-150

M4 150-200

K5 T2 Toc do 0 -150

M8

T2 Toc do 0 -150

K15 C0 Dem 0-15 0

RST T2

Toc do 0 -150

Dem 0-15 0

0-150

SET M4

150-200

Data Name : MAIN

185 M4

150-200

M5 200-300

K8 T3 Toc do 1 50-200

DEMOV E12.5 D200 T3

Toc do 1 50-200

K5 C1 Dem 150-200

RST T3

Toc do 1 50-200

Dem 150-200

150-200

SET M5

200-300

215 M5

200-300

K11 T4 Toc do 2 00-300

DEMOV E9.09 D200 T4

Toc do 2 00-300

K11 C2 Dem 200-300

RST T4

Toc do 2 00-300

Dem 200-300

200-300

SET M6

Nha LS3

244 M6

ZRST C0

Dem 0-15C2Dem

Data Name : MAIN

252 Y001

RST M9

SOL1

256 = D20

So goc h ien tai

0

C2 Dem 200-300

ZRST D0 D100

ZRST M3

0-150 M100

SET S1

292 M2

296 X005

298 M20 M21 M8013 X003

STOP

M81 M80

INC D40

308 X006

310 M21 M20 M8013 X003

STOP

M71

DEC D40

So goc h ien tai

325 = D20

So goc h ien tai

So goc h ien tai

K30

Data Name : MAIN

344 M8000 CMP D20

So goc h ien tai

Device Comment 5/4/2024 Data Name : COMMENT

Device Name Comment

M1 Auto

M2 Manual

M3 0-150

M4 150-200

M5 200-300

M6 Nha LS3

M8 SOL2

M9 SOL1

X000 START

X001 Nut auto

X002 Nut manual

X003 STOP

X004 RESET

X005 Thuan

X006 Nghich

Y000 Băng tải

Y001 LS3

D1 So goc +

D3 So goc +

D4 So goc hien tai

D9 So goc

-D20 So goc hien tai

T1 PH1

T2 Toc do 0-150

T3 Toc do 150-200

T4 Toc do 200-300

T10 Time thuan

T11 Time Nghich

C0 Dem 0-150

C1 Dem 150-200

C2 Dem 200-300

C5 Dem thuan

C6 Dem Nghich

( 130) T1 K40

Device List 5/4/2024 Data Name : Device List

Find In:(Entire project)

Find What:Used Device (Contact & Coil)

Print Range:Whole Range

*:in use (times): the number of coil uses

Step Line Statement

119 Auto

124 Bang tai

154 0-150

185 150-200

215 200-300