Mỗi khi đầu ra điều khiển tích cực, cơ cấu đẩygiãn ra và sản phẩm được đưa vào hộp.. Khi PROX tíchc cực, sản phẩm nằm trong vị tríđo, chiều rộng của sản phẩm được tính theo:Chiều rộng in
Hệ thống sắp xếp sản phẩm theo chiều rộng
Thiết kế mạch phần cứng sử dụng vi xử lý để thực hiện các bài toán sau
Sơ đồ nguyên lý mạch UNO R3
Arduino Uno R3 được sử dụng bằng cách gắn vào máy tính thông qua một cáp USB Sau khi đã lắp đặt xong, chúng ta sẽ sử dụng pin hoặc bộ chuyển đổi AC-DC để cung cấp điện cho mạch kit Khi đấu nối thành công, mạch sẽ kích hoạt và bắt đầu Vai trò của mạch kit Arduino UNO R3
UNO được thiết kế để hỗ trợ sự phát triển của phần mềm Arduino IDE 1.0 Lý do mạch kit này có tên Arduino UNO R3 là vì chúng là phiên bản sửa đổi mới nhất, thứ 3 của Arduino Uno Có một số thay đổi:
Chip điều khiển USB được thay đổi từ ATmega8U2 (flash 8K) thành ATmega16U2 (flash 16K) Điều này không làm tăng flash hoặc RAM có sẵn cho các bản phác thảo.
Trang bị thêm ba chân mới Trong đó, các chân I2C (A4, A5) được đưa ra bên cạnh bảng gần AREF Một chân IOREF bên cạnh chân đặt lại, là một bản sao của chân 5V
Nút đặt lại hiện nằm bên cạnh đầu nối USB, giúp dễ tiếp cận hơn khi sử dụng tấm chắn.
Ngoài ra, mạch kit này cũng đóng vai trò quan trọng và chính trong bảng bảng USB-Arduino Đặc điểm:
Một trong những ưu điểm nổi bật của mạch kit arduino uno r3 là người sử dụng có thể thay đổi bộ vi điều khiển trên bảng trong trường hợp họ gặp phải sự cố hay mắc lỗi.
Ngoài ra, bộ kit này còn mang đến cho người sử dụng nhiều tính năng tuyệt vời như:
Tích hợp sẵn trong DIP (gói nội tuyến kép).
Khả năng điều khiển ATmega328.
Dễ dàng tải lập trình. Ưu điểm cuối cùng nhưng không kém phần quan trọng là: Arduino có một cộng đồng hỗ trợ lớn và một bộ thư viện hỗ trợ phong phú Cùng với “lá chắn” phần cứng bổ sung phía sau. Điều này sẽ là một sự lựa chọn tuyệt vời cho những người mới bắt đầu làm việc trong lĩnh vực thiết bị điện tử nhúng.
Bootloader là một chương trình nhỏ được nạp sẵn vào chip vi điều khiển trên Arduino, nhờ đó bạn lập trình cho Arduino một cách dễ dàng Nếu không có bootloader, bạn sẽ không thể upload chương trình lên vi điều khiển trên Arduino theo cách thông thường được, mà phải cần một số phần cứng khác hỗ trợ (gọi là Programmer).Bootloader giúp cho chip của bạn có thể nạp code bằng USB UART, sau khi nạp có thể thay cho chip trên board uno bị hỏng, hoặc nạp code trực tiếp qua phần mềm arduino IDE.
Hoặc với một mạch chip AVR ta cũng có thể nạp nó qua cổng USB UART cũng được, hoàn toàn như một kit Arduino và nạp qua phần mềm Arduino IDE bình thường;
Một bootloader là một chương trình nằm trong vi điều khiển, và giao tiếp với máy tính (thông qua giao tiếp nối tiếp) Bootloader nhận một chương trình (đã được dịch ra thành file HEX) từ máy tính và ghi nó vào bộ nhớ flash của vi điều khiển thông qua một phần mềm trên máy tính, sau đó chạy chương trình đó trên vi điều khiển Bootloader chỉ có thể được dùng với những vi điều khiển nào cho phép ghi vào bộ nhớ flash thông qua phần mềm trên máy tính Bản thân bootloader phải được ghi vào trong bộ nhớ flash bằng một mạch nạp khác
Phần mềm Arduino IDE và hướng dẫn cài đặt
Khái niệm phần mềm Arduino IDE
- Arduino IDE là 1 phần mềm giúp chúng ta nạp code đã viết vào board mạch và thực thi ứng dụng Arduino IDE là chữ viết tắt của Arduino Integrated Development Environment, một công cụ lập trình với các board mạch Arduino Nó bao gồm các phần chính là Editor (trình soạn thảo văn bản, dùng để viết code), Debugger (công cụ giúp tìm kiếm và sửa lỗi phát sinh khi build chương trình), Compiler hoặc interpreter (công cụ giúp biên dịch code thành ngôn ngữ mà vi điều khiển có thể hiểu và thực thi code theo yêu cầu của người dùng).
-Hiện nay, ngoài các board thuộc họ Arduino, thì Arduino IDE còn hỗ trợ lập trình với nhiều dòng vi điều khiển khác như ESP, ARM, PIC, …
Hướng dẫn dùng online Arduino IDE
Bước 1: Cài đặt phần mềm
Hình ảnh giao diện Online IDE
Bước 2: Tạo tài khoản bằng cách nhấn vào Signup nếu lần đầu sử dụng, hoặc đăng nhập bằng cách nhấn vào Login nếu đã tạo tài khoản trước đó Giao diện như hình bên dưới:
Hình ảnh giao diện đăng kí , đăng nhập Arduino IDE
Bước 3: Cài đặt Arduino plugin
Mục đích của việc cài đặt này là để cho phép trình duyệt Web tải các chương trình của bạn vào board Arduino Download phần mềm và cài đặt theo các hướng dẫn của phần mềm như hình ảnh bên dưới:
Hình ảnh cài đặt Arduino plugin
Bước 4: Lập trình trên Web Editor.
Truy cập vào Arduino Web Editor như ở bước 2, thực hiện đăng nhập Giao diện chia làm 3 phần như hình bên dưới:
Thiết kế lưu đồ thuật toán – lưu đồ giải thuật
Lưu đồ thuật toán là gì?
Lưu đồ thuật toán là một biểu diễn trực quan của luồng dữ liệu, hữu ích trong việc viết một chương trình hoặc thuật toán và giải thích nó cho người khác hoặc cộng tác với họ trên đó Bạn có thể sử dụng lưu đồ để giải thích logic đằng sau một chương trình trước khi bắt đầu viết mã quy trình tự động Nó có thể giúp tổ chức tư duy hình ảnh lớn và cung cấp hướng dẫn khi đến lúc viết mã Cụ thể hơn, lưu đồ có thể:
+) Thể hiện cách tổ chức mã.
+) Hình dung việc thực thi mã trong một chương trình.
+) Hiển thị cấu trúc của một trang web hoặc ứng dụng.
+) Hiểu cách người dùng điều hướng một trang web hoặc chương trình.
Các đầu vào, đầu ra vật lý và các biến nội được định nghĩa như sau:
PROX Cảm biến tiệm cận, tích cực khi sản phẩm trong vị trí đo
UX1_MEAS Đo khoảng cách từ 4 - 30 inch, đầu ra ADC nằm trong dải như phần những qui định chung đã mô tả
UX2_MEAS Đo khoảng cách từ 4 - 30 inch, đầu ra ADC nằm trong dải như phần những qui định chung đã mô tả
UX3_MEAS Đo khoảng cách từ 4 - 30 inch, đầu ra ADC nằm trong dải như phần những qui định chung đã mô tả
RUN Khi tích cực, hệ thống hoạt động Khi không tích cực, hệ thống tạm dừng
INT_RESER Khi tích cực, hệ thống khởi tạo lạ
CONV_MTR Điều khiển băng chuyền; tích cực khi cần chạy băng chuyền
EJECT1 Tích cực khi cần giãn xi lanh đẩy sản phẩm vào hộp 1.
Khi đẩy sản phẩm cần tích cực trong 1 giây
EJECT2 Tích cực khi cần giãn xi lanh đẩy sản phẩm vào hộp 2.
Khi đẩy sản phẩm cần tích cực trong 1 giây
EJECT3 Tích cực khi cần giãn xi lanh đẩy sản phẩm vào hộp 3.
Khi đẩy sản phẩm cần tích cực trong 1 giây
Lập bảng thiết kế
Địa chỉ đầu vào ra vật lý và biến nội
Tìm hiểu và lựa chọn thiết bị
Khái niệm chung về rơ le
Rơ le (Hình dưới) là loại khí cụ điện hạ áp tự động mà tín hiệu đầu ra thay đổi nhảy cấp khi tín hiệu đầu vào đạt những giá trị xác định Rơ le được sử dụng rất rộng rãi trong mọi lĩnh vực khoa học công nghệ và đời sống hàng ngày.
Rơ le có nhiều chủng loại với nguyên lý làm việc, chức năng khác nhau như rơ le điện tử, rơ le phân cực, rơ le cảm ứng, rơ le nhiệt, rơ le điện từ tương tự, rơ le điện tử… Đặc tính cơ bản của rơ le: là đặc tính vào ra Khi đại lượng đầu vào X tăng đến một giá trị tác động X2, đại lượng đầu ra Y thay đổi nhảy cấp từ 0 (Ymin) đến 1 (Ymax) Theo chiều giảm của
X, đến giá trị số nhả X1 thì đại lượng đầu ra sẽ nhảy cấp từ 1 xuống 0 Đây là quá trình nhả của rơ le.
Có nhiều loại rơ le với nguyên lý và chức năng làm việc rất khác nhau Do vậy có nhiều cách để phân loại rơ le:
Phân loại nguyên lý làm việc theo nhóm:
Phân loại theo nguyên lý tác động của cơ cấu chấp hành:
- Rơ le có tiếp điểm: loại này tác động lên mạch bằng cách đóng mở các tiếp điểm.
- Rơ le không tiếp điểm (rơ le tĩnh): loại này tác động bằng cách thay đổi đột ngột các tham số cảu cơ cấu chấp hành mắc trong mạch điều khiển như: điện cảm, điện dung, điện trở,…
Phân loại theo đặc tính tham số vào:
Phân loại theo cách mắc cơ cấu:
- Rơ le sơ cấp: loại này được mắc trực tiếp vào mạch điện cần bảo vệ.
- Rơ le thứ cấp: loại này mắc vào mạch thông qua biến áp đo lường hay biến dòng điện.
Phân loại theo giá trị và chiều các đại lượng đi vào rơ le:
- Rơ le cực đại-cực tiểu.
- Rơ le trung gian được sử dụng rộng rãi trong các sơ đồ bảo vệ hệ thống điện và các sơ đồ điều khiển tự động, đặc điểm của rơ le trung gian là số lượng tiếp điểm khá lớn (thường đóng và thường mở) với khả năng chuyển mạch lớn và công suất nuôi cuộn dây bé nên nó được dùng để truyền và khuếch đại tín hiệu, hoặc chia tín hiệu của rơ le chính đến nhiều bộ phận khác nhau của mạch điều khiển và bảo vệ.
Cấu tạo của rơ le trung gian
1 Gông từ 2 Cuộn dây 3 Thép từ.
Nguyên lý hoạt động của rơ le trung gian:
Nếu cuộn dây của rơ le được cấp điện áp định mức (qua tiếp điểm của rơ le chính) sức từ động do dòng điện trong cuộn dây sinh ra sẽ tạo ra trong mạch từ thông, hút nắp làm các tiếp điểm thường mở đóng lại và các tiếp điểm thường đóng mở ra Khi cắt điện của cuộn dây, lò xo sẽ nhả đưa nắp và các tiếp điểm về vị trí ban đầu Do dòng điện qua tiếp điểm có giá trị nhỏ nên hồ quang khi chuyển mạch không đáng kể nên không cần buồng dập hồ quang.
Rơ le trung gian có kích thước nhỏ gọn, số lượng tiếp điểm đến bốn cặp thường đóng và thường mở liên động, công suất tiếp điểm cỡ 5A, 250VAC, 28VDC, hệ số nhả của rơ le nhỏ hơn 0.4, thời gian tác động dưới 0.05s, cho phép tần số thao tác dưới
1.2 Xi lanh khí nén tác động đơn
Xi lanh tròn AXS là dòng xi lanh thân nhỏ, vỏ và trục xi lanh làm bằng thép không gỉ Xi lanh AXS họat động kiểu tác động đơn ( 1chiều khí, 1 chiều lò xo) sử dụng 1 đầu trục, thuận tiện cho lắp đặt sản xuất và chế tạo cần không gian hẹp, công suất áp nhỏ, độ chính xác cao.
Xi lanh AXS Chức năng - Vận hành:
Xi lanh AXS sử dụng 1 đầu trục, tác động đơn 1 chiều khí 1 chiều lò xo cho lực đẩy và kéo không lớn phù hợp lắp đặt cho sản xuất và chế tạo lực bé không gian hẹp.
- Vận hành: Xi lanh tác động đơn có 2 trạng thái:
1 Trạng thái hành trình trục xi lanh luôn nằm ở trong Ở trạng thái này cửa cấp khí nằm ở cuối xi lanh, lò xo nằm ở đầu trục xi lanh lực bung của lò xo ép lên piston làm trục xi lanh lùi hết hành trình vào trong, khi hoạt động van chia khí sẽ cấp khí cho xi lanh lực khí nén ép lên piston, lực này thắng lực lò xo đẩy trục piston tiến hết hành trình ra ngoài Khi kết thúc hành trình khí xả ra ngòai lực bung của lò xo đẩy trục xi lanh trở lại trạng thái ban đầu.
2 Trạng thái hành trình xi lanh luôn tiến hết ra ngoài Ở trạng thái này cửa cấp khí nằm ở đầu xi lanh, lò xo nằm ở cuối xi lanh, lực bung của lò xo ép lên piston làm cho trục xi lanh luôn tiến hết hành trình ra ngoài Khi họat động van chia khí sẽ cấp khí cho xi lanh, lực khí nén ép lên piston lực này thắng lực lò xo đẩy piston lùi hết hành trình vào trong Khi kết thúc hành trình khí xả ra ngoài lực bung của lò xo đẩy trục xi lanh trở lại trạng thái ban đầu.
Chú ý: Sử dụng xi lanh AXS có thể lựa chọn thêm:
+ Van xả nhanh để kết thúc hành trình sớm hơn.
+ Van tiết lưu để điều khiển tốc độ của trục xi lanh.
+ Sensor để điều khiển giới hạn hành trình trục xi lanh.
+ Đế, đầu đẩy, bích để lắp đặt xi lanh.
1.3 Cảm biến Để điều khiển chuyển đô •ng của các xy lanh khí nén hay các loại cơ cấu chấp hành khác cần có sự phát hiê •n sự dịch chuyển, hay nói cách khác là có sự thay đổi về vị trí hoă •c thay đổi các thông số của quá trình trong hê • thống điều khiển Trong phần này, chúng ta đề câ •p chủ yếu đến các loại cảm biến phát hiê •n hai trạng thái ON - OFF
Tiếp điểm của cảm biến chia ra làm 2 loại: thường đóng (Normal Closed – NC) và thường mở (Normal Open – NO). Công tắc hành trình thường có cả 2 loại tiếp điểm NO và NC nhưng với mô •t cực chung Khi có tín hiê •u tác đô •ng thì sẽ chuyển đổi trạng thái của 2 tiếp điểm này: tiếp điểm thường mở đóng lại và tiếp điểm thường đóng mở ra.
Một số cảm biến thông dụng
Cảm biến phát hiện sắt từ
Dùng để phát hiện các vật thể bằng kim loại, thường dùng để khống chế các hành trình Khoảng cách phát hiện của cảm biến loại này phụ thuộc rất nhiều vào vật liệu của vật cảm biến, các vật liệu có từ tính hoặc kim loại có chứa sắt sẽ có khoảng cách phát hiện xa hơn các vật liệu không có từ tính. Đa chức năng, khoảng cách phát hiện tới 30mm
Vỏ bọc đồng thau hoặc thép không gỉ cho độ bền cao
Các model DC 2 dây, 3 dây và 4 dây (NO + NC).
Cảm biến quang. Ánh sáng từ nguồn sáng được tập trung bởi thấu kính hội tụ và chiếu thẳng vào vật
Tia sáng phản xạ từ vật được tập trung lên dụng cụ cảm biến vị trí (PSD: position sensing device) bằng thấu kính thu Nếu vị trí vật ( khoảng cách đến thiết bị đo) thay đổi, hình ảnh vị trí vật hình thành trên PSD sẻ khác đi và nếu ở trạng thái cân bằng của hai ngõ ra PSD thay đổi ảnh vị trí vật hình thành trên PSD sẽ khác đi và trạng thái cân bằng của 2 PSD cũng thay đổi.
- Nút ấn đóng - mở: Khi chưa tác động thì chưa có dòng điện chạy qua (mở), khi tác động thì dòng điện sẽ đi qua
- Nút ấn chuyển mạch sẽ chuyển trạng thái của mạch
Nút nhấn và ký hiệu nút nhấn
Aptomat là từ tiếng Nga dùng để gọi thiết bị đóng cắt tự động hay còn gọi là cầu dao tự động, được viết tắt là CB (Circuit Breaker) hoặc được gọi tắt là Át.
Tìm hiểu về Arduino
2.1 Giới thiệu chung về Arduino
Arduino thực sự đã gây sóng gió trên thị trường người dùng DIY ( là những người tự sáng chế ra sản phẩm của mình) trên toàn thế giới trong vài năm gần đây, gần giống với những gì mà Apple đã làm được trên thị trương thiết bị di động Số lượng người dùng cực kì lớn và đa dạng với trình độ trải rộng từ bậc phổ thông đến bậc đại học đã làm cho ngay cả những người sáng tạo ra cũng phải ngạc nhiên về mức độ phổ biến.
Arduino thực ra là một bo mạch vi xử lí được dùng để tương tác với các thiết bị phần cứng như cảm biến, động cơ, đèn hay các thiết bị khác Đặc điểm nổi bật của Arduino là môi trường phát triển ứng dựng cực kì dễ sử dụng Với ngôn ngữ lập trình có thể học nhanh chóng ngay cả khi người học ít hiểu biết về điện tử và lập trình Và điều làm nên Arduino chính là mức giá rất thấp và tính chất nguồn mở từ cứng tới mềm Chỉ với , người dùng đã có thể sở hữu một board Arduino có 20 ngõ I/O có thể tương tác và điều khiển chừng đấy thiết bị.
Thế mạnh của arduino so với các nền tảng vi điều khiển khác :
- Chạy trên đa nền tảng : Việc lập trình có thể thực hiện trên các hệ điều hành khác nhau như Window, Mac Os, Linux trên destop, android trên di động
- Ngôn ngữ lập trình đơn giản, dễ hiểu.
- Nền tảng mở : arduino được phát triển dựa trên nguồn mở nên phần mêm chạy trên Arduino được chia sẻ dễ dàng tính hợp vào các nền tảng khác nhau.
- Mở rộng phần cứng: Arduino được thiết kế và sử dụng theo dạng module nên việc mở rộng phần cứng khá dễ dàng
- Đơn giản và nhanh: Rễ dàng lắp ráp, lập trình và sử dụng thiết bị
- Dễ dàng chia sẻ : Mọi người dễ dàng chia sẻ mã nguồn với nhau mà không lo lắng về ngôn ngữ hay hệ điều hành mình đang sử dụng.
Những ứng dụng nổi bật của Arduino là: máy in 3d, robot, thiết bị bay không người lái UAV, game tương tác, điều khiển ánh sáng,kích hoạt chụp ảnh tốc độ cao Một hệ thống Arduino có thể cung cấp cho bạn rất nhiều sự tương tác với môi trường xung quanh với:Hệ thống cảm biến đa dạng về chủng loại (đo đạc nhiệt độ, độ ẩm, gia tốc, vận tốc, cường độ ánh sáng, màu sắc vật thể, lưu lượng nước, phát hiện chuyển động, phát hiện kim loại, khí độc,…),… Các thiết bị hiển thị (màn hình LCD, đèn LED,…).• Các module chức năng (shield) hỗ trợ kêt nối có dây với các thiết bị khác hoặc các kết nốikhông dây thông dụng (3G, GPRS, Wifi, Bluetooth, 315/433Mhz, 2.4Ghz,…) Định vị GPS, nhắn tin SMS, và nhiều thứ thú vị khác
Một mạch Arduino bao gồm một vi điều khiển AVR với nhiều linh kiện bổ sung giúp dễ dàng lập trình và có thể mở rộng với các mạch khác Một khía cạnh quan trọng của Arduino là các kết nối tiêu chuẩn của nó, cho phép người dùng kết nối với CPU của board với các module 4 thêm vào có thể dễ dàng chuyển đổi, được gọi là shield Vài shield truyền thông với board Arduino trực tiếp thông qua các chân khác nhau, nhưng nhiều shield được định địa chỉ thông qua serial bus I²C-nhiều shield có thể được xếp chồng và sử dụng dưới dạng song song Arduino chính thức thường sử dụng các dòng chip megaAVR, đặc biệt là ATmega8, ATmega168, ATmega328, ATmega1280, và ATmega2560 Một vài các bộ vi xử lý khác cũng được sử dụng bởi các mạch Arduino tương thích Hầu hết các mạch gồm một bộ điều chỉnh tuyến tính 5V và một thạch anh giao động 16 MHz (hoặc bộ cộng hưởng ceramic trong một vài biến thể), mặc dù một vài thiết kế như LilyPad chạy tại 8 MHz và bỏ qua bộ điều chỉnh điện áp onboard do hạn chếvề kích cỡ thiết bị Một vi điều khiển Arduino cũng có thể được lập trình sẵn với một boot loader cho phép đơn giản là upload chương trình vào bộ nhớ flash on-chip, so với các thiết bị khác thường phải cần một bộ nạp bên ngoài. Điều này giúp cho việc sử dụng Arduino được trực tiếp hơn bằng cách cho phép sử dụng 1 máy tính gốc như là một bộ nạp chương trình.Theo nguyên tắc, khi sử dụng ngăn xếp phần mềm Arduino,tất cả các board được lập trình thông qua một kết nối RS-232,nhưng cách thức thực hiện lại tùy thuộc vào đời phần cứng Các board Serial Arduino có chứa một mạch chuyển đổi giữa RS232 sang TTL Các board Arduino hiện tại được lập trình thông qua cổng USB, thực hiện thông qua chip chuyển đổi USB-to-serial như là FTDI FT232 Vài biến thể, như Arduino Mini và Boarduino không chính thức, sử dụng một board adapter hoặc cáp nối USB- to-serial có thể tháo rời được, Bluetooth hoặc các phương thức khác (Khi sử dụng một công cụ lập trình vi điều khiển truyền thống thay vì ArduinoIDE, công cụ lập trình AVR ISP tiêu chuẩn sẽ được sử dụng.)Board Arduino sẽ đưa ra hầu hết các chân I/O của vi điều khiển để sử dụng cho những mạch ngoài Diecimila, Duemilanove, và bây giờ là Uno đưa ra 14 chân I/O kỹ thuật số, 6 trong số đó có thể tạo xung PWM (điều chế độ rộng xung) và 6 chân input analog, có thể được sử dụng như là 6 chân I/O số. Những chân này được thiết kế nằm phía trên mặt board, thông qua các header cái 0.10-inch (2.5 mm) Nhiều shield ứng dụng plug-in cũng được thương mại hóa Các board Arduino Nano, và Arduino- compatible Bare Bones Board và Boarduino có thể cung cấp các chân header đực ở mặt trên của board dùng để cắm vào các breadboard.
Có nhiều biến thể như Arduino-compatible và Arduino-derived. Một vài trong số đó có chức năng tương đương với Arduino và có thể sử dụng để thay thế qua lại Nhiều mở rộng cho Arduino được thực thiện bằng cách thêm vào các driver đầu ra, thường sử dụng trong các trường học để đơn giản hóa các cấu trúc của các 'con rệp' và các robot nhỏ Những board khác thường tương đương về điện nhưng có thay đổi về hình dạng-đôi khi còn duy trì độ tương thích với các shield, đôi khi không Vài biến thể sử dụng bộ vi xử lý hoàn toàn khác biệt, với các mức độ tương thích khác nhau.
Chương Trình Trên Arduino IDE
#include const int Start = 3; const int Stop = 2; const int Reset = 4; const int PROXY=6; const int E1=7; const int E2 = 8; const int E3 = 9; const int lightGreen; const int bangTai ; int trangthai = 0; int flag = 0; int run =0; int a[10]; int value0,value1,value2; float khoangcach0,khoangcach1,khoangcach2,kichthuoc; int run1=0; int Dem=0; void setup() {
// put your setup code here, to run once: pinMode(bangTai,OUTPUT); pinMode(Start,INPUT_PULLUP); pinMode(Stop,INPUT_PULLUP); pinMode(Reset,INPUT_PULLUP); pinMode(lightGreen,OUTPUT); pinMode(E1,OUTPUT); pinMode(E2,OUTPUT); pinMode(E3,OUTPUT); pinMode(PROXY,INPUT_PULLUP);
Serial.begin(9600); attachInterrupt(0, ngatht,FALLING);
//Khai bao timer cli();//xoa ngat toan cuc
* thoi gian de timer1 dem len tung so la
* do gia tri lon nhat ma timer1 dem duoc la 65535 tuc la dem tu 0 toi 65535
* hay tong so dem duoc la 65536 so dem
* nhu vay thoi gian de timer1 hoan thanh het 1 vong dem tren la
* de tao thoi gian tre la 0.5s hay 500,000us
* thi can timer1 dem tran bao nhieu lan?
* goi so lan timer1 can tran la a
* a = 500,000us/4096us = 122 lan tran timer1
TCCR1A|= (0
