báo cáo số 6 khảo sát lò nhiệt

Các thông số khi thay đổi Kp Bảng 2.. Trong trườ ợp có vọ ố ọ ố tăng làm thời gian xác lậ tăngTrên thựếkhi tăng

B GIO DC VO ĐO TOTRƯỜNG ĐI HỌC SƯ PHM KỸ THUẬT

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬB MÔN TỰ ĐNG ĐIỀU KHIỂN

BI BO CO SỐ 6 uyễn Văn Đông Hải: Ninh Quang Trường

Đặng Hữu Tuấn Phong –

TP.Hồ Chí Minh tháng 10 năm 2023 KHẢO ST LÒ NHIỆT

Bảng 1 Các thông số khi thay đổi Kp Bảng 2 Các thông số khi thay đổi Ki Bảng 3 Các thông số khi thay đổi Kd Bảng 4 Các thông số khi thay đổi giá trị đặt

1 Thí nghiệớ ự thay đổ 𝑲𝒑 ệt độ đặ°C; 𝑲𝒅= 𝟎 𝟎𝟏 𝑲𝒑= 𝟎 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟖

Hình Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 7

Hình Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 8

Hình Đáp ứng ngõ ra

Hình Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 10

Trong trườ ợp có vọ ố ọ ố tăng làm thời gian xác lậ tăng

Trên thựếkhi tăng 𝑲𝒑

Sai số xác lập đổ không nhiề

ời gian xác lập tăng lên nhưng giả ố 𝐾𝑝= 11 (có thể ả ế ị ễ ặc do tác độ ủa môi trườ

Độ ọ ố tăng lên

2 Thí nghiệớ ự thay đổ 𝑲𝒊 ệt độ đặ°C, 𝑲𝒑= 𝟕, 𝑲 = 𝟎.𝒅 𝟎𝟏

Hình Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0

Hình Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.01

Hình Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.05

Hình Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.1

Hình Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.15

Hình Đáp ứng ngõ ra khi Ki = 0.2

Bảng Các thông số khi thay đổ ố xác lập thay đổi không quá nhiề Độ ọ ố tăng lên, hệ ao độ ều hơn

ời gian xác lập tăng lên

3 Thí nghiệớ ự thay đổ 𝑲𝒅 ệt độ đặt: 45°C, 𝑲𝑷= 𝟕 𝑲𝑰= 𝟎 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟖

Hình Đáp ứng ngõ ra khi Kd

Hình Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.03

Hình Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.05

Hình Đáp ứng ngõ ra khi Kd = 0.07

Bảng Các thông số khi thay đổ

𝑒𝑥𝑙 (°𝐶)𝑡𝑥𝑙 (𝑠)

ậ xét:

Theo lý thuyết khi tăng 𝑲𝑫

Hệ có xu hướng không thay đổi nhiều, ít dao độn

4 Thí nghiệm thay đổệt độ đặ 𝑲𝒑= 𝟕, 𝑲𝒊= 𝟎.𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟖, 𝑲𝒅= 𝟎.𝟎𝟏

Hình Đáp ứng ngõ ra khi nhiệt độ đặt là 45°

Hình Đáp ứng ngõ ra khi nhiệt độ đặt là 50°

Theo lý thuyết, cùng một bộ PID khi thay đổi giá trị đặt, chất lượng hoạt động của hệ thống sẽ giảm xuống.

Thực tế khi thay đổi giá trị đặt: hời gian xác lập và vọt lố giảm Sai số xác lập thay đổi ít

5 Câu hỏở

1 Vì sao ta áp dụng điều khiển PID số/ rời rạc cho hệ lò nhiệt trên phòng thí nghiệm thay vì PID liên tục?

Vì bộ PID rời rạc đọc sai số, tính toán và xuất ngõ ra điều khiển theo một khoảng thời gian xác định (không liên tục) – thời gian lấy mẫu T Bộ điều khiển PID số có khả năng xuất tín hiệu ngõ ra dựa trên giá trị trước đó của sai số cũng như tốc độ thay đổi sai số Điều này giúp cho quá trình điều khiển chính xác và ổn định hơn.

2 Điều gì xảy ra nếu thời gian kích góc mở nhỏ hơn 1ms hoặc lớn hơn 9ms? (Vì sao trong thí nghiệm, sinh viên chỉ giới hạn góc kích trong khoảng 1ms đến 9ms)

Vì mỗi bán kỳ của nguồn 220V là 10ms, qua mỗi bán kỳ phải kích lại cho triac dẫn Nên nếu góc kích mở nằm ngoài khoảng 1ms đến 9ms thì không đủ áp kích cho triac dẫn hoặc vượt qua ngoài bán kỳ của điện áp 220V.

Mạch phát hiện điểm 0 gửi tín hiệu báo về ngắt ngoài bao lâu 1 lần? vì sao?

Mạch phát hiện điểm 0 gửi tín hiệu báo về ngắt ngoài 0.01s một lần, vì chu kỳ của điện áp nguồn là 0.02s, mỗi chu kỳ sẽ có 2 lần điện áp về 0V nên khoảng thời gian giữa 2 lần mạch phát hiện điểm 0 gửi tính hiệu về là 0.01s.

Thời gian lấy mẫu trong thí nghiệm là bao nhiêu? Những bất lợi có thể xảy ra nếu chọn thời gian lấy mẫu quá lớn hoặc quá nhỏ?

Thời gian lấy mẫu trong thí nghiệm là 1s Do đáp ứng của lò nhiệt chậm nên nếu chọn thời gian lấy mẫu quá lớn hoặc quá nhỏ thì có khả năng sẽ tăng vọt lố, hệ dao động nhiều hơn, đáp ứng kém