BÁO CÁO MÔN HỌC THỰC HÀNH KỸ THUẬT ROBOT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦ DẦU MỘT VIỆN KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ

CHƯƠNG TRÌNH CƠ ĐIỆN TỬ VÀ Ô TÔ

BÁO CÁO MÔN HỌC

BÀI 1: VẬN HÀNH CƠ BẢN HỆ THỐNG ROBOT LẮP RÁP ABB

Mục tiêu: Ở bài tập này sinh viên làm quen hệ thống robot công nghiệp lắp ráp ABB, các quy định về an toàn lao động, tìm hiểu các thành phần của hệ thống, vận hành bảng điều khiển hệ thống ở chế độ bằng tay (manual) và chế độ tự động

1.1 Giới thiệu hệ thống robot lắp ráp ABB và các chú ý về an toàn lao động.

Phần này sinh viên làm quen hệ thống, chú ý lắng nghe các quy tắc về an toàn lao động khi sử dụng hệ thống.

1.2 Tìm hiểu hệ thống robot lắp ráp ABB Sau khi tìm hiểu sinh viên hãy cho biết: a) Robot có bao nhiêu nhiêu khớp?

Trả lời: Có 6 khớp

b) Cơ cấu chấp hành được sử dụng ở từng khớp? Trả lời:

Khớp 1: Chuyển động quay

Khớp 2: Chuyển động tịnh tiến lên xuống Khớp 3: Chuyển động tịnh tiến lên xuống Khớp 4: Chuyển động quay

Khớp 5: Chuyển động tịnh tiến Khớp 6: Chuyển động quay

c) Các chi tiết được sử dụng để lắp ráp trong hệ thống?

Trả lời: Sử dụng các cảm biến, các chi tiết của các khớp của robot, hệ thống thủy

Sinh viên thực hiện vận hành bảng điều khiển của hệ thống ở chế độ bằng tay và chế độ hướng dẫn của giảng viên.

Đánh giá của giảng viên (đạt/không đạt)………

BÀI 2 VẬN HÀNH CÁNH TAY ROBOT ABB SỬ DỤNG TAY DẠY

Mục tiêu: Ở bài tập này sinh viên sử dụng tay dạy (teach pendant) để điều khiển cánh tay robot ở các chế độ tuyến tính, quay quanh tool, quay quanh các khớp Đồng thời sinh viên có thể điều khiển đầu gắp của cánh tay robot đến các điểm mong muốn, gắp và nhả một vật.

1.1 Vận hành cánh tay robot ở các chế độ

Sinh viên tiến hành vận hành cánh tay robot sử dụng tay dạy (teach pendant) (Hình 1) ở các chế độ tuyến tính (linear), chế độ quay quanh tool, chế độ điều khiển từng trục theo sử hướng dẫn của giảng viên.

Hình 1 Tay dạy lập trình

1.2 Điều khiển chính xác vị trí của cánh tay robot để gắp và thả vật

Sinh viên vận dụng kỹ năng điều khiển tay gắp robot để đưa tay gắp đến các vị trí chính xác, gắp vật, nâng vật, di chuyển vật đi đến vị trí khác và nhả vật ra (Hình 2) Để gấp vật, sinh viên nhấn nút 1 trên 4 phím kẹp nhả vật, sau đó nhấn nút 3 để reset gắp vật Muốn nhả vật sinh viên nhấn nút 2 trên 4 phím kẹp nhả vật, và nhấn nút 4 để reset nhả vật

4 Phím kẹp nhả vật

Hình 2 Minh họa về gắp vật theo một vị trí cố định

Đánh giá của giảng viên (đạt/không đạt):………

BÀI 3 LẬP TRÌNH CƠ BẢN CHO CÁNH TAY ROBOT

3.1 Giới thiệu một số câu lệnh lập trình cơ bản cho robot ABB 1 Lệnh MoveL

2 Lệnh MoveJ

3 Lệnh MoveC

3.2 Lập trình trên tay dạy cho cánh tay robot tự động di chuyển giữa các điểm Viết đoạn chương trình mà sinh viên đã lập trình:

3.2 Thiết kế quỹ đạo và lập trình trên tay dạy cho cánh tay robot gắp và thả vật: *Cánh tay đi từ vị trí A đến vị trí B gắp vật sau đó đến vị trí C thả vật:

BÀI 4 VẬN HÀNH VÀ LẬP TRÌNH CÁNH TAY ROBOT TM5 OMRON

4.1 Giới thiệu cánh tay tobot OMRON TM5

Sinh viên hãy cho biết:

a) Cánh tay robot có bao nhiêu khớp? Trả lời:6 khớp

b) Đầu công tác của cánh tay robot sử dụng cơ cấu nào? Có bao nhiêu cảm biến được sử dụng trong hệ thống gấp vật bằng cánh tay robot?

Trả lời: Đầu công tắc của cánh tay robot sử dụng cơ cấu xoay và cơ cấu tịnh tiến, khi vừa có thể lên xuống để hút vật thể vừa có thể viết được chữ thông qua máy tính nhờ vào camera ở trên cánh tay robot

Sử dụng cảm biến

4.2 Lập trình cơ bản cho cánh tay robot

Lập trình cho cánh tay robot di chuyển đến các điểm, hút và nhả vật P1 vào point manager -> Base -> kéo phương tọa độ tới điểm cần hút vật P2 vào point manager -> Base -> kéo phương z xuống vật cần hút

Set-> Hút

P3 vào point manager -> Base -> kéo phương z lên

P4 vào point manager -> Base -> kéo phương tọa độ tới điểm cần nhả vật P5 vào point manager -> Base -> kéo phương z đúng vị trí nhả vật

Set -> Nhả

Đánh giá của giá viên (đạt/không đạt):

4.3 Lập trình nhận dạng vật thể sử dụng camera.

Sinh viên hãy nêu quy trình thực thiện việc lập trình nhận dạng và gấp vật thể sử dụng tính năng camera trên robot:

Vào version thiết lập vật thể hình tròn hay hình chữ nhật;

P1 vào point manager -> Base -> kéo phương tọa độ tới vật cần hút;

P4 vào point manager -> Base -> kéo phương tọa độ tới vị trí cần thả; P5 vào point manager -> Base -> kéo phương z xuống vị trí cần thả; Set -> thả.

Đánh giá của giảng viên (đạt/không đạt):

BÀI 4 LẬP TRÌNH NÂNG CAO

4.1 Lập trình trên máy tính-Robot omron

-Robot ABB

4.2 Lập trình cho robot lấy các tín hiệu cảm biến vào và xuất các tín cảm biến ra chocác thiết bị đầu ra.

Đánh giá của giảng viên (đạt/không đạt):………

BÀI 5 LẬP TRÌNH VỚI ROBOT TM5 OMRON

5.1 Các tính năng của robot TM5 OMRON

- Là robot hợp tác để lắp ráp, đóng gói, kiểm tra và hậu cần

- Được thiết kế để thúc đẩy một nơi làm việc an toàn và hài hòa giữa con người và máy móc.

- Môi trường lập trình đồ họa dễ sử dụng để khởi động và vận hành nhanh chóng - Điều khiển robot dựa trên camera được tích hợp sẵn cho phép các hoạt động đo, kiểm tra trực quan.

- TMvision và TM landmrk cho phép chuyển đổi thực sự linh hoạt, nhanh chóng.

- Hệ sinh thái Plug & Play cung cấp các công cụ và tính linh hoạt cho nhiều nhu cầu sản xuất.

- Khả năng tích hợp với robot di động cho phép các ứng dụng chăm sóc máy móc và xử lý hậu cần hoàn toàn tự chủ.

- Hỗ trợ Camera ngoài: Phần mềm tùy chọn để hỗ trợ thêm 2 camera GigE vision

5.2 Vận hành và lập trình cơ bản cho robot TM5 OMRON Vận hành robot hút vật nhả vật

Lập trình cơ bản:

P1 vào point manager -> Base -> kéo phương tọa độ tới điểm cần hút vật P2 vào point manager -> Base -> kéo phương z xuống vật cần hút

Set-> Hút

P3 vào point manager -> Base -> kéo phương z lên

P4 vào point manager -> Base -> kéo phương tọa độ tới điểm cần nhả vật P5 vào point manager -> Base -> kéo phương z đúng vị trí nhả vật

Set -> Nhả

Đánh giá của giảng viên (đạt/không đạt):………

BÀI 6 KIỂM TRA KẾT THÚC HỌC PHẦN

Sinh viên điều khiển cánh tay robot theo yêu cầu của giảng viên và bốc thăm ngẫu nhiên chọn 1 trong các đề sau:

Đề 1: Lập trình cho đầu kẹp của cánh tay robot ABB gắp vật và thả vật tại một điểm.

Đề 2: lập trình cho cánh tay robot đi đến một điểm, sau đó cho động cơ vặn vít quay, sau một thời gian thì tắt động cơ vặn vít.

Đề 3: Lập trình cho cánh tay robot đến 1 điểm sau đó đợi một tín hiệu để đi tiếp điểm thứ 2.

Đề 4: Lập trình cánh tay robot TM đi đến một điểm sau đó hút một vật thể, nâng lên rồi đi đến điểm khác, sau đó thả vật.

Điểm đánh giá của giảng viên:……….