Đang tải... (xem toàn văn)
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNGTa đề xuất luật điều khiển như sau:Luật điều khiển được viết lại: Trang 8 III.. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ MƠ PHỎNG Thơng số của robot: Thông số ban đ
NỘI DUNG BÀI THUYẾT TRÌNH I GIỚI THIỆU II CƠ SỞ LÝ THUYẾT III THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ MƠ PHỎNG IV MƠ HÌNH THỰC NGHIỆM V KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHI I Giới thiệu Robot Omni bánh • Có khả vừa di chuyển vừa xoay không làm thay đổi hướng bám quỹ đạo • Được sử dụng mơi trường có lối hẹp, chẳng hạn nhà ở, nhà kho, bệnh viện, xưởng sản xuất II Cơ sở lý thuyết Mơ hình robot • (OXY) hệ tọa độ tồn cục • (CX0Y0) hệ tọa độ cục • Động cách góc 120 độ • R: bán kính bánh xe • C: tâm robot • L: khoảng cách từ C đến bánh xe • Dw: vector hướng bánh xe có hệ tọa độ tham chiếu (OXY) II Cơ sở lý thuyết Động lực học robot: 𝑀 𝑞 ´ 𝐶 + 𝐶 𝑞 ´ 𝐶 + 𝑢𝑑 =𝑢 Trong đó: − 𝜃´ 𝐶 [ ] [ ] 𝑚1 0 𝑀= 𝑚2 , 𝐶=𝑎 𝜃´ 𝐶 0 0 𝑚3 00 ¿ II Cơ sở lý thuyết Mạng RBF • Lớp ngõ vào: 𝑥𝑖 (𝑖=1 𝑛 , 𝑛 ∈ 𝑁 ) • Lớp ẩn: −∨ ¿𝑥 − 𝑙∨¿2 𝜎 ( 𝑥 )=𝑒 𝑚2 • Lớp ngõ ra: 𝑦 =W𝑇 𝜎 ( 𝑥 ) III THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG Thiết kế Sơ đồ khối thiết kế điều khiển cho mơ hình Omni bánh III THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG Ta đề xuất luật điều khiển sau: ∗ 𝑓 + 𝐾 𝑟 𝑟 +𝑢𝑑 𝑢= Luật điều khiển viết lại: ⌢ 𝑢= ^ 𝑓 + 𝐾 𝑟 𝑟 + 𝑢 𝑑 Trong đó: ⌢ : giá trị b𝑢 ù nhiễu sai số ước lượng 𝑑 ^𝑓 ∈ ℜ 𝑥 :1giá trị ước lượng f, ngõ mạng neural: ¿ III THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ MƠ PHỎNG Mơ Sơ đồ mô hệ thống robot Omni bánh III THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ MƠ PHỎNG Thơng số robot: Thông số Trị số Đơn vị Kg Mp m r 0.029 m L 0.1 Ip 0.12 Kg.m2 Ir Kg.m2 0.001 Thông số ban đầu: Đơn vị Trị số m Thông số m xc rad yc Өc pi/2 III THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG Kết mơ • Để ghi lại hiệu suất điều khiển tương ứng, sai số tồn phương trung bình (MSE) vị trí bám tương ứng xác định sau: 1T MSE qd i qc i T i1 • Trong T tổng thời gian lấy mẫu; qd, qc vị trí đặt vị trí 10