Nghiên ứu quá trình ắt gỗ và đề xuất bộ điều khiển ho máy ắt gỗ

Thu ho ch, khai thác g ạỗthủ công hình ảnh sưu tầm Internet .... Xe khai thác g Ponsse Scorpion Ph n Lan ỗầ.... Mô hình h ệthống truyền động máy cắ ỗt g .... Sơ đồ nguyên lý của bơm pist

B GIÁO DỘ ỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỞ NG Đ ẠI H C BÁCH KHOA HÀ N I Ọ Ộ

-

NGUY N HỄ ỮU TRUNG

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THU T Ậ

CƠ KHÍ ĐỘNG L C Ự

PGS TS H H u Hồ ữ ải

Hà N - i 

LỜI CAM ĐOAN

L I CỜ ẢM ƠN

Tôi xin chân thành c i h c Bách khoa Hà N i, phòng 

 i h c, Ving l c và B môn ô tô và xe chuyên d ng   

c hi n lu i h c Bách khoa Hà N i

Tôi xin bày t lòng c  t t i PSG TS H H u H  i

 ng d n tôi h t s c t      tôi có th th c hi n và hoàn   thành lu

Tôi xin chân thành c  y, cô B môn ô tô và xe chuyên 

d ng    i h c Bách khoa Hà N và danh cho tôi nhng

M C L C Ụ Ụ

L i

L I C  ii

M C L C   iii

DANH MC CÁC KÝ HI U, CÁC CH  VIT T T  v

DANH MC CÁC B NG vii 

DANH MC CÁC HÌNH V TH viii

M  U 1

NG QUAN 3

1 T ng quan nghành lâm nghi p Vi t Nam trong nh    3

1.1 Nh ng thành t n: 3

1.2 Nhc: 5

ng phát tri n lâm nghi p b n v   ng: 7

ng và các mc tiêu c th : 7  

2.2 Nhu c u c n thu ho ch g :   11

3 Kh o sát m  t s máy thu ho ch g hi  i trên th  gii: 15

3.1 Máy thu ho ch g  Ponsse Scorpion: 15

3.2 Máy thu ho ch g Ecolog 580C:   20

 THNG TRUYNG MÁY C T G   23

1 Mô hình h  thng: 23

2 Truyng th y l c: 24

2.1  c: 25 y l ng ng d n d  u: 27

 y l c: 27

 28

U QUÁ TRÌNH C T G  VÀ THI T K B    U KHI N CHO H  THNG 29

1 Nghiên c u quá trình c t g :    29

 29

1.2 Phân loi 29

1.3 Các b ph n c a máy c t g :   30

ng h p c t g :    30

2.1 Chuyng cy: 31

2.2 L c c t g :    33

2.3 Nh ng nhân t   n quá trình c t g   35

2 Thi t k b    u khi n cho h  thng: 36

2.1 B  u khi n vi tích phân t l :    36

2.2 Lý thuyu khi n PID:  38

 : 43

 : 44

 45

 46

 47

  50

 50

1.1 Kh o sát chung:  50

1.2 Kh o sát ho ng máy c t khi mô men c t ng t: 52 

u khi n t  máy c t theo quy lu c: 54

K T LU N VÀ KHUY N NGH     56

1 K t lu n   56

2 Khuy n ngh   56

TÀI LIU THAM KH O  57

DANH MỤC CÁC B ẢNG

B ng 1: Thông s k thu t c a h ả ố ỹ ậ ủ ệ thống Ponsse Scorpion 16

B ng 2 Thông s k thu t c a máy tr c C50 ả ố ỹ ậ ủ ụ 17

B ng 3 Thông s k thu ả ố ỹ ật động cơ và hệ thủ ự 19 y l c

B ng 4 Thông s k thu t c ả ố ỹ ậ ủa đầ u tr c H5, H5 ụ 19

B ng 5 Thông s k thu t c a h ả ố ỹ ậ ủ ệ thố ng Ecolog 580C 20

DANH MỤ C CÁC HÌNH V , Đ TH Ẽ Ồ Ị

Hình 1.1 R ng cây ch n cát bay, cát ch y (hình ừ ắ ả ảnh sưu tầm Internet) 8

Hình 1.2 Thu ho ch, khai thác g ạ ỗ thủ công (hình ảnh sưu tầm Internet) 15

Hình 1.3 Xe khai thác g Ponsse Scorpion (Ph n Lan) ỗ ầ 16

Hình 1.4 Máy tr c Ponsse C50 ụ 17

Hình 1.5 T m nhìn cabin Ponsse ầ 18

Hình 1.6 H ệ thống bánh xích k t h p c a xe Ecolog ế ợ ủ 21

Hình 2.1 Mô hình h ệ thố ng truy ền độ ng máy c ắ ỗ t g 23

Hình 2.2 Sơ đồ nguyên lý của bơm piston rotor hướ ng tr c 26 ụ Hình 3.1.Sơ đồ cơ cấu thướ c nén, và b phậ ộ n b phôi 31 ẻ Hình 3.1: Mô hình thuật toán PID (Sơ đồ ệ ố h th ng) 39

Hình 3.2 Đồ ị th giá tr x lý theo th i gian, ba giá tr K ị ử ờ ị p 40

(K i và K d là h ng s ) ằ ố 40

Hình 3.3 Đồ giá tr x lý theo th thị ị ử ời gian, tương ứ ng v i 3 giá tr K ớ ị i 41

(K p và K d không đổi) 41

Hình 3.4 Đồ ị th giá tr x lý theo th i gian, v i 3 giá tr K ị ử ờ ớ ị d 42

(K p và K i không đổ i) 42

Hình 3.5 Sơ đồ ộ điề b u khi ển gán điể m c c ự 45

Hình 3.6 Sơ đồ cấ u trúc h thống điề ệ u khi n bám qu o ể ỹ đạ 46

Hình 3.7 Sơ đồ cấu trúc điề u khi n ph n h i tr ng thái thích nghi ể ả ồ ạ 47

Hình 3.8 Cấu trúc điề u khi n ph n h i t ể ả ồ ối ưu trạng thái dương 48

Hình 3.9 Cấu trúc điề u khi n ph n h i t ể ả ồ ối ưu trạ ng thái âm 49

Hình 4.1 : Sơ đồ ốc độ t máy c t mong mu n ắ ố 51

Hình 4.2 Sơ đồ ốc độ t máy c t th c t 51 ắ ự ế Hình 4.3 Mô men c ắt thay đổi độ t ng t ộ 52 Hình 4.4 Sơ đồ ốc độ t máy c ắt khi mô men thay đổi độ t ng t ộ 53 Hình 4.5 Sơ đồ ốc độ t máy c t th c t ắ ự ế khi mô men thay đổi độ t ng t trong ộ kho ng th i gian 3-5 giây ả ờ 53 Hình 4.6 Sơ đồ ốc độ t máy c t mong mu n theo quy lu ắ ố ật định trướ c 54 Hình: 4.7 Sơ đồ ốc độ t máy c t th c t theo quy luật định trước 55 ắ ự ế

M Ở ĐẦU

t Nam là qu che ph r ng l n trên th i, ngành lâm

nghi p trong nh ng nh Din tích r ng tr ng m        c ban hành nhiu chính sách khuy n khích phát tri n tr ng r    khai thác u ci

mn khai thác g là r t l n Vi c khai thác g     hin nay t hi u qu   n do thiu công c , máy móc khai thác 

g ho t cao Thi t b n khai thác hin

i trên th gi i do m t s     , Phc cung c p giá  có

 c nh ng ch ng lo i phù h p v     u ki n t  

a hình tr ng r ng khai thác g t i Vi t Nam     

c th c tr ng thi u công c h tr khai thác g c a lâm nghi p         Vit Nam, v i s ng h c     i v i các nghiên c u khoa h c k   thut ng d ng h phát tri n lâm nghi tr  c bi t là công c khai thác g  ,

lung nghiên c u m t h    th ng khai thác g v i giá thành,  chng phù h p v i ph n l   a hình r ng tr ng khai thác g   

m c a các b u khi n: P, PI,

    

PD, PID lua ch n m   t b  u khi n phù h  pháp chnh thông s cho b   u khi n 

u lý thuy t k t h p v i thi t k b u khi n trên

máy tính b ng ph n m m Matlab Simulink S d ng ph n m        kh o sát 

mng h p c u khi i t máy c t g   n hình ca

h  thng

Trong quá trình th c hi n lu     i s c g ng c a b n thân,  

s  ng d n ch b o t n tình c a th y giáo PGS TS H H u H i cùng các         thy giáo trong b môn Ô tô và xe chuyên d ng, Vi     ng l c, 

i h c Bách Khoa Hà N i Tuy nhiên, lu  i nhng thi u sót, r t mong nh  c s ch b o c a các th y và b     luc hoàn thi

t p trung   nhng m t sau: 

M t là, di n tích r      nh; công tác b o v , phòng  cháy, ch a cháy r ng có nhi u ti n b , tình tr ng vi ph      nh ca pháp lu t gi m d  n      ng kho  Khoanh nuôi tái s     ng 50.000 ha thành r  ng m t s gi ng m     u áp d ng ti n b k thu t     trong thâm canh r ng tr     i r ng s n xu t t 7-    8

           - che ph    c a r

Vi ph m pháp lu t v b o v và phát tri n r ng gi m c v s v và            

m thi t h i; công tác phòng ch ng cháy r  i n tch m ch , gi m 70% di n tích r ng b phá trái pháp     lut so vc

Hai là, s n xu t lâm nghi  ng nhanh, s n xu t lâm s n hàng   hóa ngày càng thích ng v i bi   i c a th  ng th  gi i i slàm ngh r c nâng cao

T ng giá tr s n xu t lâm nghi   g

t kho ng 7,5%) 

Sng g r ng tr  t kho ng 17 tri 

ng và v n hành theo tín hi u th    ng, gi i quy t hài hòa các rào c n   

i qu c t  

Thu nh i s ng ci dân t thu nh p t 150-250 tring/ha r ng tr  làm giàu t  trng r ng 

Ba là, ch  i hóa ngh r c c  th  quc có ti n b ch y u b ng công c pháp lu t, chính sách; nh n        th c c a xã h i v ngành kinh t lâm nghi p nh    

Vi  t, giao r ng s n xu t cho h         nghi p, các thành ph n kinh t    c coi là gi    t phá; khuy t khích các doanh nghi   bi n, kinh doanh lâm s n

   c ch y            

 chi m kho ng 25% t ng m   i cho b o 

v , phát tri n r ng, 75% v        ng t các ngu n ngoài  

, chính sách v lâm nghi p ti p t   c hoàn thi n, n i b t là   Ngh   -CP v thành l p Qu B o v phát tri n r ng; Ngh        

 -CP v chính sách chi tr d ch v      ng r ng; Ngh  

 -CP v s p x   i m i và phát tri n nâng cao hi u qu    hong c a các công ty nông, lâm nghi p; Ngh    -CP v 

 , chính sách b o v phát tri n r ng, g n v i chính sách gi m nghèo       nhanh, b n v ng và h   tr ng bào dân t c thi u s    n 2015-2020

Quy-TTg c a Th   ng Chính ph v K    hoch b o v  

và phát tri n r n 2011-2020; Quy-CP c a Th  

ng Chính ph v m t s chính sách b o v r ng; Quy       TTg c a Th   ng Chính ph v chính sách phát tri n r   c d ng 

-Chính sách chi tr d ch v     thành ngu n tài chính quan tr ng c a ngành lâm nghi p, t o ngu n thu cho các h       

b o v r ng v i kho ng 4,6 tri u ha      

B n là, h p tác qu c t v lâm nghi p ti p t c phát tri n c chi u r           ng

và chi u sâu theo ch   ng hóa

Ngành lâm nghip tác v i  u m i và t   chc lâm nghip qu c t c và nhi u hi nh vùng, góp ph n nâng cao 

v  th  c a Vi t Nam trên  di  c t ; h p tác v  c có chung

ng biên ging Ngu n v n quan tr ng thc hi n các ch tiêu phát tri n ngành   

1.2 Những khó khăn thách thức:

Cùng v i thành t n trên, thì ngành lâm nghin nhi u t n t  i m t v i nhi  u, phát tri n lâm nghi p b n v   

Th nh t, tình tr ng phá r ng, khai thác r ng t nhiên, s d      t lâm nghi p trái phép còn di n ra ph c t   p    su m t s t, cht

Giá tr thu nh p bình quân trên 1 ha r ng tr ng m  t kho ng 9-10 tri   i dân làm ngh  r ng còn nghèo, t  trng thu nhp t lâm nghip ch chi m 25% trong t  ng thu nhp ca nông dân mi n núi 

Th hai, qu n tr doanh nghi p, công ngh ch bi n; ch       ng s n phm và kh  

Quy mô s n xu t ph    bin còn nh , k t c u h t ng y u kém; qu n tr        doanh nghi p v a và nh còn l c h    ng trong ch  bin lâm

s n c a Vi t Nam ch b ng 50% so v i Philipin, 40% so v i Trung Qu       c; ch t 

ng, m u mã s n ph m kém c nh tranh Công nghi p ph tr , v       c

v cho s n xu t lâm nghi p g    ng, ph thu c vào nh p kh    u

Th ba, giá tr         ng v i ti m  



 tay ngh  ng lâm nghi p th p, k thu t canh tác l c h u,      trng r ng v n ch y   u là qu ng canh Công tác nghiên c u khoa h c và   chuy n giao công ngh vào s n xu t còn nhi u b t c p; công ngh sinh h c và         công tác t o gi  c ng d ng trên quy mô r ng.

Th  t s

n

Các lâm ng qu n thành công ty lâm nghi p qu n lý trên 2 tri        d ng kém hi u qu , tình  trng tranh ch p, l n chi m, vi ph m pháp lu t v       n bi n ph c t p   Vic tri n khai th c hi n Ngh     -CP v s p x  i m i các công ty lâm nghi p m u l c s chuy n bi  n trên th c ti n

2 Định hướng phát tri n lâm nghi p bể ệ ền v ng: ữ

2.1 Định hướng và các m c tiêu c ụ ụ thể:

Nhi, xu th hi n th c hóa m nh m liên k t kinh t qu c t ,         hình thành C i t

do th h m   c th c thi (Hi        (TPP), Hi i t do v i EU và v i tác khác) s m   ra nhng thu n l i phát tri n m t ra nhi u thách th c,  

 i ngành lâm nghi p ph i thích     ng h p tác, c nh tranh  quy t li ng thng yêu cu ng phó v i bi i khí h u  ng

ng phi lao ch ng cát bay, cát ch y (Hình 1.1)  

Hình 1.1 Rừng cây chắn cát bay, cát chảy (hình ảnh sưu tầm Internet)

Trong trung h n, nhu c   g th gi i v i cho lâm

s n duy trì t   ng s t ra nh  nh cht ch  ngu n g c g h   c, chính tr - xã h i nh;  kinh t s có nhi u chuy n bi n tích c c S       ng g r ng tr ng ti p t    c

c c i thi     g n a ph c h i,  cùng vng chuy n d ch t s d ng g t iên sang g        nh  c ch  bin công nghip

Mt ra cho ngành lâm nghim b o phát tri n b  n

v ng c v kinh t , xã h    ng; tc chuy

ng nâng cao chng, hi u qu c c nh tranh; giá tr  

s n xu - 6,5%; thu hút m i thành ph n kinh t   

xã h i tham gia b o v và phát tri n r ng, góp ph n t o vi        gim nghèo, c i thi n sinh k ; b o v      ng sinh thái r ng, thích ng v i   bii khí h u; g n ch t ch gi a phát tri n lâm nghi p v i b        m qu c phòng an ninh và ch quyn qu c gia 

 c mp c n t ch c tuyên truy n,    thng nh t nh n th  ng trong toàn xã h  gi i quy t t t nh ng   

vch  y u sau:

Th nh t, quy t li t th c hi n các gi         u ngành lâm nghi m b     ng Chi c phát tri n Lâm nghic Th  ng Chính ph phê duy t; nâng cao hi  u

l c qu n lý, giám sát th c hi n nghiêm túc quy ho ch     

i quy ho ch t ng th r ng c p qu c gia      

và cnh rõ lâm phn nh Th ng nh t gi a quy ho ch r ng     trên b và tha, gi a ngành Nông nghi p và Phát tri n nông thôn v   i

ng

Kim soát ch t ch vi c chuy n m      d t lâm nghi p sang 

m  lý kiên quy t các hành vi vi ph m pháp lu t v      nht lâm nghi p trái phép, giám sát th c hi  trách nhi m t  chc tr ng r ng thay th   

UBND c p t nh ch     y m nh giao, cho thuê r ng cho t    chc,

c m b o t t c    din tích r ng có ch qu n lý c th và th c hi      ng qu n lý r ng T  u kin tích t t lâm nghi p t o vùng nguyên li u ch y u b       c liên k t, liên doanh gi a ch r ng và doanh nghi    p

Th hai, hoàn thi n pháp lu , chính sách: t p trung s i, b sung Lu t Lâm nghi p phù h p v i Hi     t s Lut có liên

quan mc Qu c h i thông qua; các ch     i c ng,

và yêu c u th c ti n, nh ng bi     i c a th  ng qu c t  

Ti p t c nghiên c u s i, b sung và xây d , chính sách

my ng d ng gi ng cây lâm nghi p ch   t

c nuôi c y mô; h tr    i dân chuy i r ng g nh sang  

r ng g l n; qu n lý r ng b n v ng qu c gia phù h p v i thông l            qu ; c tkhôi ph c, phát tri n r ng ven bi n, r ng phòng h u ngu n thích ng v         i bii khí h tín d ng  p ch bi n sâu;  

h  tr phát tri n th   ng; h  tr liên k t, h p tác chu i v i mô hình "cánh    

r ng l n", "liên k t b n nhà"; tín d ng tr ng r ng g l n v i lãi su          th i h n cho vay phù h p v i chu k cây tr   y d   h t ng lâm nghip

 khuy n khích, t o thu n l    doanh nghi p và các t  ch  o h p tác và h tr l n nhau, nâng cao k         ng, doanh nghip

Th ba, tri n khai m nh m    i pháp xã hg lâm nghi p Ti p t c m     r ng ngu n thu t d ch v      ng r ng, phát tri n th   ng tín ch    t o ngu n l c cho b o v và phát tri n r ng      

 ng ngu n v n ODA và FDI t Chính ph , Phi chính ph và các t      chc qu c t thông qua các hi  nh ho án qu c t L ng   

 án qu c t   c gi i quy t nhu c u v n    cho phát trin

Th   t p trung nghiên c u  ng d ng, chuy n giao công ngh    ph c v

u ngành, gi m nh ng nghiên c u tách r i nhu c u th c ti n, th c hi n         

bt hàng là ch y u c i thi n gi ng   cây tr ng và thâm canh r ng, công ngh    ch bi và s n ph m

Th   th c hi n có trách nhi m các cam k t kinh t qu c t cùng      

v i b o v s n xu t n     a h p lý, phát tri n th    ng xu t kh u lâm s n phù   

h p v i lu t pháp qu c t Ch ng xây d ng quan h i tác, d a trên l           i th   c a t ng t ch c qu c t và qu c gia, t ch c v       ng thu hút vi n tr ,  công ngh  y m nh công tác ti p th    phán các hinh k thut, m r ng th    ng qu c t  

Th sáu, tring b vi c s p x   i m i và nâng cao hi u qu   

h  thng t  ch c s n xu t lâm nghi p, tr  i v i các công ty lâm nghi p theo Ngh    -CP c a Chính ph Kh    p

xi m i h   thng t  chc qu n lý ngành lâm nghi p t    n

  n nh , hi u l c, hi u qu           t t ch c thng nh p mu m i c ba c p t nh, huy n, xã;     chú tr ng nâng cao vai trò, trách nhi u ki n làm vi c cho ki m lâm   

a bàn xã

2.2 Nhu c u cầ ần có phương tiệ n thu hoạch g : ỗ

H i ngh tri n khai Quy   nh s  -TTg c a Th  ng Chính   ph phê duy t Ch   c tiêu phát tri n lâm nghi p b n v ng giai    

n 2016-  ng Tr trì v a khai m  c t i Hà N i 

Theo báo cáo c a B  NN&PTNT, th i gian qua, công tác b o v , phát   trin rc nh ng k t qu tích c c Giá tr , s   ng, hi u qu t   

s n xu t lâm nghi   ng bình quân c a s n xu  t lâm nghin 2013-2016 trong

 n 2010-2012 ch ng g r ng trn, t 5,16 tri 

t 8,9 triu m3, c t trên 17 triu m3

   m m nh v quy mô  

 có 2 công ty lâm nghi p 

c c p ch ng ch qu n lý r ng b n v ng (FSC) khai thác kho ng 13.500        

 ng khai thác r ng t nhiên trên ph m vi toàn qu   c

Tuy gi m và hi ã d ng khai thác r ng t     xut kh  g và lâm s n, t 2,8 t   n 2006-

2010 lên 6,52 t  n 2012-2015

Công tác b o v , phòng cháy, ch a cháy r ng có nhi u ti n b , tình       trng vi ph m pháp lu t v b o v , phát tri n r ng gi m d n, di n tích r ng b            thi t h i gi m t     n 2006-2010 xu

c 608,8 t ng, b ng 132,8% so v i cùng k ,     

t 37% k ho c c  ng 1.650 t ng  

u s d t lâm nghi chuyn dt r ng do các t  ch  c qu n lý gi m t         

2015 Din tích do thành phn kinh t  c qu t 19,9%

 c giao 3,146 triu ha

H  thn quy ph m, pháp lu      c hoàn thit B o v và phát tri n r   c s i, th  chhoá k p th i ch     h i hoá ngh r ng

Bên c nh nh ng k t qu quan tr    c nêu trên, vi c tri n khai  thc hi n K ho ch b o v và phát tri n r      n 2011-

m t s t n t i l n Công tác b o v r ng và phòng cháy, ch a cháy r ng v          n còn nhm nóng v phá r ng, v n chuy n, tàng tr lâm s n trái phép và      ch i thi hành công v    k L k, Qu ng Nam, huy n   

ng Nhé-tn Biên)

K t qu ng r ng phòng h  tr  c d ng, tr ng r ng thay th còn th p,     

t ch tiêu k   hoch

t, chng r ng th ng sinh h c c a r ng t nhiên    ti p t c b suy gi m (80% di n tích r ng t nhiên là r ng nghèo), giá tr thu       

nhp trên 1 ha r ng s n xu t, bình quân ch     t kho ng 7-8 tri u

u h t h   n lý di n tích r ng nh  i 3,0 ha/h ,     

t  trng thu nh p t lâm nghi p ch chi m 25% trong t ng thu nh       i

s ng r 

Chng nhi u lo i s n ph m lâm nghi     

c nh tranh th p do quy mô s n xu t nh     chc liên k t theo chu i;

k t c u h t ng ph c v       ch bin bãi, công nghi p ph  tr     n m nh th   ng n a Giá tr gia 

 a lâm s n còn r t th p do thi u g n k t gi a nhà máy ch bi n và         vùng nguyên liu.

  i m i và phát tri n các hình th c t ch c s n xu t còn       

chm; ph n l n các công ty lâm nghi   c t  kinh doanh, không ch

có ngu n tài chính  nh; trách nhi m c a ch r   n v i k t qu   

b o v r  nh rõ s n xu t kinh doanh v i vi c th c hi n nhi      m

v công ích 

Công tác thu ho ch g   t hi u qu do công c , máy móc khai   thác g  t cao Vi c nh p kh u các thi t b    n khai thác hii trên th  gi i g p nhi

 c nh ng ch ng lo i phù h p v     u ki n t    a hình tr ng 

r ng khai thác g t i Vi t Nam    

c thc trng thiu công c h   tr  c a lâm nghip Vit Nam (Hình 1.2), v i s ng h c     i v i các nghiên c u khoa h c k   thu t  ng d ng h phát tri n lâm nghi  tr  c bi t là công c khai thác g  , lu ng nghiên c u m t h    thng khai thác g v i giá thành,  chng phù h p v i phn la hình r ng tr ng khai thác g t i Vit Nam

Hình 1.2 Thu hoạch, khai thác gỗ thủ công (hình ảnh sưu tầm Internet)

3 Kh o sát m t s máy thu ho ch g ả ộ ố ạ ỗ hiện đại trên th ế giới:

3.1 Máy thu ho ch g Ponsse Scorpion: ạ ỗ

n ph m xe chuyên d ng thu ho ch g c a t     Phn Lan có kh  u khi n và lái  t tr i mang li 

s tho    u khi  t và hiu qu kinh t trong thu ho ch Ponsse Scorpion phù h p v i ho     ng khai thác t i m t s    lo i r ng tr ng t i Vi    ng keo lá chàm, r ng thông, r ng xà c , r ng b   ng khu r ng có ch ng lo i g thu    

hoch thân tròn thng kính thân g Tuy nhiên, Ponsse Scorpion li bé

có giá thành r t cao và h n ch di chuy n, v n hành trong m t s       loi a hình

c h th ng l n, không s d ng bánh xích   

Hình 1.3 Xe khai thác gỗ Ponsse Scorpion (Phần Lan)

Thông s k   thun c a h   thng xe chuyên d ng khai thác g  Ponsse Scorpion c trình bày trong B ng 1 ( tham kh o t i website: ả ạ www.ponsse.com):

B ng 1: Thông s k thu t c a h ả ố ỹ ậ ủ ệ thống Ponsse Scorpion

- Máy tr c Ponsse C50:

Hình 1.4 Máy trục Ponsse C50Thông s k thu t c a máy tr c C50      c trình bày trong Bsau:

B ng 2 Thông s k thu t c a máy tr c C50 ả ố ỹ ậ ủ ụSTT Thông s k  thut Kh c hi n 

- Cabin: D nhìn, tho i mái và an toàn, khung g  c trang b 2 h  thng 

- H  thng cân b ng xe: H   thng cân b ng thông minh có g n c  m binh góc quay và tr ng t i c a c n c      t i tr ng mang l i  

s cân b ng cho xe trong quá trình xe di chuy n và c n tr c ho     ng Cm bin gi a bu ng lái và c n tr c c a c n c u báo cho h th        u khi n v  

ng quay c a c n c u, c m bi n áp l c th y l       nh áp su t trong xy lanh nâng, cho phép h  th u khi n n  ng áp su t c n thi t vào   xylanh nh

- H  thng nh hong liên t c trong quá trình xe làm vi c, t  o

u ki n làm vi c   nh ngay c  n H th ng s t    

ng d áp l   gi ng cho xe

Hình 1.5 Tầm nhìn cabin Ponsse

- thng th y l c chi ti  c trình bày trong B ng 3 sau 

3.2 Máy thu ho ch gạ ỗ Ecolog 580C:

n ph m thu ho ch g  c phát tri n t i M v i các thông s         

: (tham kh o t i website scanforestry.com) ả ạ :

- Cabin:   thng máy Ponsse, ph n l n cabin c  a

c thi t k có h th ng quay, góc nhìn r ng, t m nhìn xa, t o s        thou khi n 

-    -7.2l; Mô men xo n 240Kw; Công sut 1300 Nm ng hong t i khai thác g t i nhi   a hình và nhi u chng lo i g v     ng kính thân g ) khác nhau  i v i h  thng Ecolog 580C nhà s n xu t t p trung cho vi c khai thác g s i, g thông       

v ng kính thân g < 500 mm Thông s k   thu  n c a Ecolog 

- Máy tr c: L c kéo c a máy tr c là 310 KNm, và mô men quay là 48    KNm, kh   i t i là 11m, góc quay là 2800 Thông s k   thu t c a máy trc Ecolog 580C  t tr   n so v i thông s k thu t c a máy tr c      Ponsee Scorpion tt làm vi c l  thng th y l c tiên ti  n giúp cho Ecolog làm vic   m a hình, máy có th d dàng làm vi  c  +/ -

250 nghiêng và +/- 150 d    u khi n b ng tay ho c t    

ng Máy tr c luôn duy trì mô men xo n  ch    y t i

- H  thc trang b bánh xích h   tr di chuy n và bám 

va hình ph c t p

Hình 1.6 Hệ thống bánh xích kết hợp của xe EcologQua phân tích, kho sát có th  thy máy c t g   c ch t vào v n hành nhi u qu c gia trên th      gii Tuy nhiên  Vit Nam còn rt

h n ch , giá thành c a các máy c   u r t cao, v y c n thi   t nghiên c u, ch t   phc v  i hóa và t ng hóa vi  c khai thác g 

T i Vi t Nam hi n nay h    nào nghiên c u v   loi thi t b này Vì v y vi c l c ch      tài “Nghiên cứ u quá trình c t g ắ ỗ và đề xuấ ộ ề t b đi u khi n cho máy c t g ể ắ ỗ”nhm m xu  t b u khi n t c

 cho máy c t g nh m góp ph n nghiên c u, thi t k ch t o máy c t g           ph c v cho ngành lâm nghic nhà

CHƯƠNG II: MÔ HÌNH H Ệ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG MÁY C T G Ắ Ỗ

Hình 2.1 Mô hình hệ thống truyền động máy cắt gỗ

   u khi n t  máy c t theo mong mu n, lu    d ng B 

u khing tr c ti y l c (lo y li

ng), khi B  u khi  ng nhc tín hiu vào (t c 

 vòng quay mong mu n), B  u khi   ng s  u ch nh, thay 

 nghiêng cy lng c  y l i t quay c a máy c t theo mong mu  n