Trang 1 LÊ ĐỨC HOÀNG PHƯƠNGBỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI--- LÊ ĐỨC HỒNG PHƯƠNGKỸ THUẬT MÁY TÍNH VÀTRUYỀN THƠNGCÁC HỆ THỐNG HỖ TRỢ ĐỊNH VỊ GPS ĐẶT TRÊN KHÔNG GIAN,
CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Hệ thống định vị toàn cầu GPS
1.1 Tổng quan hệ thống định vị toàn cầu GPS
H thệ ống định v toàn c u GPS (Global Positioning System) là h th ng xác ị ầ ệ ố định v trí d a vào các v tinh nhân tị ự ệ ạo Được thi t k và qu n lý t u nhế ế ả ừ đầ ững năm
Hệ thống GPS được Bộ Quốc phòng Hoa Kỳ phát triển vào năm 1970, ban đầu phục vụ cho mục đích quân sự Tuy nhiên, từ năm 1980, chính phủ Hoa Kỳ đã cho phép sử dụng GPS cho các mục đích dân sự Kể từ năm 1993, hệ thống GPS hoạt động liên tục, cung cấp thông tin định vị 24 giờ mỗi ngày trên toàn cầu, bất kể điều kiện thời tiết Các vệ tinh GPS bay quanh trái đất hai lần mỗi ngày, với chu kỳ khoảng 11 giờ 58 phút, phát tín hiệu chứa thông tin xuống bề mặt trái đất Các bộ thu GPS nhận tín hiệu này và sử dụng phép tính lượng giác để xác định vị trí chính xác của người dùng.
Hệ thống GPS bao gồm 24 vệ tinh được phân bố trên 6 quỹ đạo gần tròn, với đường kính 20,138 km và góc nghiêng 55 độ so với mặt phẳng xích đạo Các vệ tinh này được sắp xếp để đảm bảo phủ sóng toàn cầu, với mỗi quỹ đạo có 4 vệ tinh phân bố đều Nhờ vào cấu trúc này, bất kỳ điểm nào trên trái đất cũng có thể nhận tín hiệu từ ít nhất 4 vệ tinh GPS, đảm bảo độ chính xác cao trong việc định vị.
Các vệ tinh được cung cấp năng lượng từ mặt trời và có nguồn pin dự phòng để duy trì hoạt động khi không có ánh sáng Các tên lửa là phương tiện chính giúp đưa vệ tinh vào quỹ đạo đã định, đảm bảo chúng bay đúng hướng.
1.2 Cấu tạo của hệ thống GPS
H thệ ống định v toàn c u GPS bao g m 3 ph n: ị ầ ồ ầ
- Phần không gian – Space segement
- Phần điều khi n – Control segement ể
- Phần ngườ ử ụi s d ng – User segement
Hệ thống GPS bao gồm 24 vệ tinh quay quanh Trái Đất hai lần mỗi ngày với quỹ đạo chính xác Các vệ tinh này có độ cao khoảng 20.200 km và chu kỳ quay là 11 giờ 57 phút 58 giây Chúng di chuyển theo quỹ đạo tròn và nghiêng 55 độ so với mặt phẳng xích đạo.
Từ khi vệ tinh GPS đầu tiên được phóng vào năm 1978, đã có nhiều thế hệ vệ tinh GPS được phát triển, bao gồm Block I, Block II, Block IIA, Block IIR, Block IIF và thế hệ mới nhất là Block III Các vệ tinh thế hệ sau được trang bị công nghệ hiện đại hơn, có độ tin cậy cao hơn và thời gian hoạt động lâu hơn.
Nhi m v ệ ụ chủ yêu của các vệ tinh là:
• Ghi nhận và lưu trữ thông tin được truyền đi từ phần điều khi n ể
• X lý d li u có ch n l c trên v tinh ử ữ ệ ọ ọ ệ
• Duy trì tính chính xác cao c a th i gian bủ ờ ằng các đồng h nguyên t ồ ử
• Chuy n ti p thông tể ế in đến ngườ ử ụi s d ng
• Thay đổi qu o bay c a v tinh theo s ỹ đạ ủ ệ ự điều khi n t mể ừ ặt đất
Phần điều khiển của hệ thống GPS có vai trò quan trọng trong việc duy trì hoạt động của toàn bộ hệ thống và hiệu chỉnh tín hiệu từ vệ tinh Hệ thống điều khiển bao gồm một trạm điều khiển chính, năm trạm thu dữ liệu và ba trạm phát dữ liệu.
Trạm điều khiển chính tại Colorado Springs, Mỹ, có nhiệm vụ thu thập dữ liệu theo dõi vệ tinh từ các trạm thu sóng Các công việc chính bao gồm tính lịch thiên văn, tính và hiệu chỉnh đồng hồ, hiệu chỉnh quỹ đạo điều khiển và thay thế các vệ tinh ngừng hoạt động bằng vệ tinh dự phòng.
Các trạm thu tín hiệu vệ tinh tại Hawai, Colorado Springs, Ascension (Nam Đại Tây Dương), Diego Garcia (Ấn Độ Dương) và Kwajalein (Nam Thái Bình Dương) có nhiệm vụ theo dõi và dự đoán quỹ đạo của các vệ tinh.
Mỗi trạm được trang bị các máy thu P code để thu các tín hiệu của vệ tinh sau đó - truy n v trề ề ạm điều khiển chính
Các trạm truyền dẫn tại Ascension, Diego Garcia và Kwayalein có khả năng truyền sóng lên vệ tinh, hỗ trợ cho các nhiệm vụ thiên văn mới Chúng có thể điều chỉnh đồng hồ, phát đi các thông điệp cần thiết và thực hiện các lệnh điều khiển từ xa hiệu quả.
1.2.3 Phần người sử dụng i s d ng bao g các máy thu GPS và c i s
Phần mềm GPS phục vụ tất cả cộng đồng người dùng, cho phép các máy thu GPS nhận tín hiệu từ vệ tinh Những tín hiệu này được chuyển đổi thành các tham số về tọa độ địa lý, vị trí, tốc độ và thời gian chính xác.
1.3 Nguyên lý hoạt động của hệ thống
Máy thu GPS xác định vị trí của nó bằng cách tính toán chính xác thời gian tín hiệu từ vệ tinh gửi đến trái đất Mỗi vệ tinh phát liên tục các bản tin chứa thông tin về thời gian, quỹ đạo và tình trạng hệ thống Máy thu sẽ đo thời gian phát của mỗi bản tin để tính khoảng cách đến từng vệ tinh Sử dụng phương pháp giao điểm, máy thu kết hợp các khoảng cách này để xác định vị trí của nó Vị trí được hiển thị trên bản đồ hoặc dưới dạng kinh độ và vĩ độ, có thể kèm theo thông tin bổ sung như hướng di chuyển hoặc vận tốc, được tính toán từ sự thay đổi vị trí.
Theo lý thuyết, trong không gian ba chiều, ba vệ tinh là đủ để xác định vị trí Tuy nhiên, sai số nhỏ từ đồng hồ kết hợp với tốc độ ánh sáng lớn có thể gây ra sai số vị trí lớn Do đó, máy thu cần ít nhất bốn vệ tinh để giải phương trình bốn ẩn x, y, z và t, trong đó t được sử dụng để hiệu chỉnh đồng hồ của máy thu.
Hệ thống hỗ trợ định vị QZSS
Hệ thống định vị QZSS (Quasi Zenith Satellite System) là một hệ thống vệ tinh của Nhật Bản, được thiết kế để cung cấp dịch vụ định vị cho người dùng trong khu vực mà hệ thống này bao phủ QZSS sử dụng một chòm sao vệ tinh hoạt động trên các quỹ đạo khác nhau, nhằm cải thiện độ chính xác và khả năng tiếp cận dịch vụ định vị trong các khu vực khó khăn Hệ thống này bao gồm ba vệ tinh chính, giúp đảm bảo tín hiệu ổn định và tin cậy cho người sử dụng.
Hệ thống QZSS (Quasi-Zenith Satellite System) bao gồm 13 vệ tinh hoạt động theo quỹ đạo eclip cao và nghiêng so với Trái Đất, được phát triển nhằm giảm sự phụ thuộc vào GPS của Hoa Kỳ và nâng cao độ chính xác của GPS tại Nhật Bản QZSS phát sóng tín hiệu tương tự và tương thích với GPS, không chỉ phục vụ người dùng ở Nhật Bản mà còn mang lại lợi ích cho người dùng ở khu vực Đông Nam Á và Châu Đại Dương, nhờ vào hệ thống bao phủ khu vực này.
D ự án QZSS được thực hiện từng bước phù hợp với chính sách của chính ph Nhủ ật Bản ban hành ngày 31/3/2006 gồm 2 giai đoạn
- Giai đoạn 1: Thông qua v k thu t và phóng v ề ỹ ậ ệ tinh đầu tiên QZS1 và tri n ể khai các ứng d ng ụ
- Giai đoạn 2: Sau khi hoàn thành giai đoạn 1, tri n khai các v tinh th 2 và ể ệ ứ th ứ 3 Sau đó vận hành toàn b h th ng ộ ệ ố
H th ng gệ ố ồm 2 phân đoạn:
- Phân đoạn không gian bao g m các v tinh QZSS ồ ệ
The article discusses the segmentation of the ground segment, which includes Monitor Stations (MS), the Master Control Station (MCS), Tracking Control Stations (TCS), and Time Management Stations (TMS) These components work together to ensure effective monitoring, control, and management of satellite operations.
Phân đoạn không gian c a h th ng g m 3 v tinh QZSS V ủ ệ ố ồ ệ ệ tinh đầu tiên Michibiki được phóng vào ngày 11/9/2010
Các vệ tinh QZSS được thiết kế để đảm bảo rằng người dùng tại Nhật Bản luôn có thể nhìn thấy ít nhất một vệ tinh trên bầu trời vào bất kỳ thời điểm nào Mặc dù có chu kỳ quỹ đạo tương tự như vệ tinh địa tĩnh, nhưng các vệ tinh này có độ nghiêng quỹ đạo lớn, khiến chúng không nằm trên mặt phẳng xích đạo và di chuyển so với Trái Đất Mỗi vệ tinh di chuyển theo quỹ đạo khác nhau, với hình dạng elip và các tham số khác nhau.
- Bán trục lớn: aB146 Km
The QZSS satellite is equipped with two large solar panels and features multiple antennas, including L-band transmission antennas (L ANT), L1 SAIF transmission antennas (LS ANT), TTC antennas, and a Ku-band Time Transfer Antenna (Ku-ANT).
V ệ tinh đầu tiên được phóng lên ( Michibiki ) có các tham s : ố
- Khối lượng: 4,020kg(khi ẩm) , 1,802kg (khi khô), NAV payload:320kg
- Năng lượng 5.3 kW, NAV payload:1.9kW
- Quĩ đạo theo dõi v tinh t i mệ ạ ặt đất:
Hình 2: Quĩ đạo vệ tinh theo dõi tại mặt đất
Trạm điều khiển theo dõi có chức năng đưa các tín nhắn từ ạm điều khiển tr chính và giám sát tr ng thái cạ ủa các ệ tinh QZSv
Tr m qu n lý th i gian giám sát th i gian truy n tín hi u ạ ả ờ ờ ề ệ
Có 9 trạm giám sát được phân bố ộ r ng kh p khu v c mà tắ ự ại đó có thể nh n ậ được tín hi u t v tinh QZS Trệ ừ ệ ạm điều khi n chính và tr m giám sát th i gian ể ạ ờ được đặ ạt t i Nh t Bậ ản Các địa điểm c a các trủ ạm được đặ ạ ịt t i v trí theo b ng ả
Hình 3: Vị trí phân bố của các trạm mặt đất
1 Koganei 139.4882° Kinh độ Đông 35.7078° Vĩ Độ ắ B c
2 Sarobetsu 141.7489° Kinh độ Đông 45.1636° Vĩ Độ ắ B c
3 Okinawa 127.8444° Kinh độ Đông 26.4986° Vĩ Độ ắ B c
4 Chichi-Jima 142.2154° Kinh độ Đông 27.0792° Vĩ Độ ắ B c
5 Hawaii 159.6650° Kinh độ Tây 22.1262° Vĩ Độ ắ B c
6 Guam 144.7948° Kinh độ Đông 13.4774° Vĩ Độ ắ B c
7 Bangkok 100.6130° Kinh độ Đông 14.0823° Vĩ Độ ắ B c
8 Bangalore 77.5116° Kinh độ Đông 13.0343° Vĩ Độ ắ B c
9 Canberra 149.0104° Kinh độ Đông 35.3160° Vĩ ĐộNam
Bảng 1: Vị trí của trạm mặt đất
Các vệ tinh QZSS phát sóng 6 loại tín hiệu: L1C/A, L1-SAIF, L1C, L2C, LEX và L5, tất cả đều được mã hóa Tín hiệu QZSS bao gồm mã trả ổn định với bản tin định vị và điều chế sóng mang RF Trong đó, các tín hiệu L1C/A, L1C, L2C và L5 được thiết kế để tăng cường tính sẵn sàng định vị, bổ sung cho hệ thống định vị toàn cầu hiện có Hai tín hiệu L1 SAIF và LEX là những tín hiệu tăng cường khả năng định vị thông qua việc truyền các tín hiệu hỗ trợ định vị cho hệ thống GPS.
H thệ ống QZSS truyển 6 tín hiệu với 4 tần số trung tâm , tần số cơ bản với fo
= 10.23MHZ, các t n s sóng mang 154 fầ ố o cho L1, 125 f o cho LEX, 120 f o cho L2 và 115 f o cho L5
Các tín hiệu QZSS với các thông số ề ầ v t n s ố trung tâm, băng thông, năng lượng tối thi u t i b thu ể ạ ộ
Tên tín hi u ệ Định danh kênh
Băng thông Năng lượ ng tín hi u t i thi u t i ệ ố ể ạ b thu ộ L1 C/A L1 CA
Bảng 2 :Các tín hiệu QZSS
2.5 Tín hiệu sửa lỗi và nâng cao chất lượng định vị L1-SAIF
Tín hiệu QZSS L1-SAIF là tín hiệu bổ sung cho GPS, đảm bảo tính tương thích với các tín hiệu GPS hiện có Với tần số trung tâm 1575.42 MHz và băng thông 24 MHz, năng lượng tín hiệu tối thiểu đạt 161 dBw Cấu trúc tín hiệu QZSS L1-SAIF tương tự như tín hiệu GPS L1, bao gồm các thành phần như dữ liệu, mã truyền và sóng mang Tuy nhiên, để phân biệt với tín hiệu GPS L1, QZSS L1-SAIF sử dụng mã truyền khác biệt.
- Tín hiệu tăng cường tính s n sàng (L1 C/Aẵ ,L1C, L2C, L5) sử ụ d ng PRN code number 193-197
- Tín hiệu tăng cường hiệu năng : L1-SAIF s d ng PRN code number 183-ử ụ
187 trong đó QZS1 sử ụ d ng PRN code number 183
- LEX s d ng PRN code number 193-197 ử ụ
Có thể thấy tín hi u QZSS L1ệ -SAIF có chứa cả PRN code number 183 và PRN code number 193
Bản tin L1 SAIF có độ dài 250 bit và tốc độ truyền dữ liệu là 250 bit/s Dữ liệu được mã hóa sửa lỗi chuyển tiếp (FEC) trước khi truyền, với tần suất dữ liệu là 500 mẫu/s Mã hóa FEC sử dụng tỷ lệ mã hóa là 1/2 và chiều dài thanh ghi dịch là 7, bao gồm hai thanh ghi G1(171) và G2(133) Thanh ghi G1 được chọn trong 2ms đầu tiên của luồng bản tin dài 4ms, trong khi thanh ghi G2 sẽ được sử dụng cho 2ms tiếp theo Quá trình mã hóa FEC không bắt buộc phải bắt đầu từ đầu bản tin, mà có thể bắt đầu ở bất kỳ vị trí nào trong chuỗi bit đầu vào, thực hiện mã hóa khối 250 bit để tạo ra chuỗi dữ liệu mới.
500 samples, và tiếp tục mã hóa khối 250 bit ti p theo Các v tinh sế ệ ẽ th c hiện ự truyền đi các samples đầu ra c a kh i mã hóa ủ ố
Hình 4:Sơ đồ thu t toán mã hóa FEC ậ
Mỗi bản tin L1 SAIF có độ dài 250 bit và được truyền với tốc độ 250 bit/s, nghĩa là mỗi bản tin được gửi đi trong 1 giây Bản tin này bao gồm 4 phần chính.
- 6 bit ID cho bi t lo i b n tin ế ạ ả
- 24 bit ki m tra lể ỗi CRC
Các bản tin được truyền đi không theo thứ ự ụ ể ỗ t c th m i b n tin có thả ể truyền đi ở ộ m t giây b t k ấ ỳ
Hình 5: Cấu trúc bản tin SAIF a.Ph n Preamble ầ
Các bản tin L1-SAIF được bắt đầu b ng 8 bit Preamble t bit s ằ ừ ố 1 đến bit s ố
8 của bản tin, 8 bit này là 1 trong 3 lo i sau: ạ
Nếu 8 bit bắt đầu của một bản tin là loại A thì bản tin sau đó là loại B, sau loại B là loại C và sau đó quay lại loại A theo qui luật vòng tròn A-B-C-A mã hóa FEC thực hi n cho cáệ c bit preamble tương tự ự th c hi n cho các bit khác trong kh i b n ệ ỗ ả tin Phần Preamble sử ụ d ng để báo hi u bắt đầu bảệ n tin nhưng nó không đư c sử ụợ d ng cho việc đ ng bộ hay quá trình tách thông tin khi chưa thựồ c hi n gi i mã FEC ệ ả b Lo i b n tin ạ ả
Here is a rewritten paragraph that contains the meaning of the original text, complying with SEO rules:"Mỗi bản tin có 6 bit ID, bắt đầu từ bit thứ 9 đến bit thứ 14 của bản tin, các bản tin được định danh bằng ID từ 0-63 Nội dung cơ bản của từng loại bản tin được định nghĩa rõ ràng như trong bảng, giúp người dùng dễ dàng hiểu và phân biệt giữa các loại bản tin khác nhau."
2-5 B n tin sả ửa lỗi nhanh FC và UDRE
7 Sửa lỗi nhanh suy thoái
10 Thông s mố ức độ suy thoái
24 Sửa lỗi nhanh và dài h n ạ
26 Sai số ầng điệ t n ly và GIVE
28 Hiệp phương sai sai số đồ ng h và lồ ịch thiên văn
40-51 Dành cho các ng d ng trình di n ứ ụ ễ
53 Sửa lỗ ầng đố lưui t i
54-55 Sửa lỗ ầi t ng khí quy n ể
56 D li u sữ ệ ửa lỗi tín hi u Bias ệ
57 Dành cho thông tin quỹ đạo
Bảng 3 :Các loại bản tin L1 SAIF
Mỗi bản tin được bổ sung 24 bit CRC ở cuối để phát hiện và sửa lỗi Đa thức sinh được sử dụng trong mã sửa lỗi CRC là CRC-24, với phương trình cụ thể.
Theo hệ thống QZSS, tỷ lệ lỗi xuất hiện là 1 lỗi ngẫu nhiên nếu có 1 bit lỗi nhỏ hơn 0.5 Sử dụng mã sửa lỗi CRC cho bản tin giúp tỷ lệ lỗi nhỏ hơn 2 d l l -24 Bộ thu cần kiểm tra lỗi CRC trước khi sử dụng; nếu phát hiện lỗi, bản tin đó không nên được sử dụng.
2.6 Nguyên nhân gây ra sai số và bản tin hỗ trợ
2.6.1 Lỗi đồng hồ và quĩ đạo v tinhệ
Ứng dụng dữ liệu QZSS nâng cao độ
Khai phá tín hiệu QZSS (acquisition)
Quá trình acquisition là bước đầu tiên trong việc xử lý tín hiệu từ các vệ tinh Mục tiêu chính là xác định nguồn tín hiệu từ vệ tinh nào trong hệ thống Tín hiệu được xác định qua ba tham số quan trọng: mã trải phổ PRN đặc trưng cho mỗi vệ tinh, độ dịch tần số Doppler, và độ dài mã trải phổ Quá trình tìm kiếm mã ổn định được thực hiện trong không gian tìm kiếm phù hợp.
Trong không gian tìm kiếm, ba chiều được sử dụng để xác định tín hiệu ứng dụng Các tín hiệu này được so sánh với tín hiệu thu được thông qua việc tính tương quan chéo giữa hai tín hiệu Kết quả của quá trình tương quan được sử dụng để đánh giá sự hiện diện của vệ tinh.
Hình 7: Sơ đồ thuật toán Acquisition Thu t toán th c hiậ ự ện theo các bước:
Bước 1: Nhân tín hiệu thu được v i m t tín hi u ph c do b thu sinh ra có t n s ớ ộ ệ ứ ộ ầ ố d ch Doppler fị D
Bước 2: Th c hi n biự ệ ến đổi FFT trên k t qu ế ả thu được
Bước 3: Sinh mã trải phổ, biến đổi FFT và l y liên hấ ợp phức của kết quả
Bước 4: Biến đổi FFT ngược tích của kết qu ả ở bước 2 và 3
Giá trị tuyệt đối của kết quả ở bướ c 4 chính là giá trị tương quan giữa tín hiệu thu được và tín hi u th do b thu sinh ra ệ ử ộ
Bám tín hiệu QZSS ( tracking)
Bám tín hiệu là giai đoạn thứ hai trong quá trình xử lý tín hiệu của bộ thu Các tham số tín hiệu như tần số Doppler (fD) và độ lệch mã trị được xác định trong quá trình này.
Việc theo dõi các tham số trong quá trình acquisition là cần thiết để nâng cao độ chính xác, vì các tham số này có thể thay đổi theo thời gian Để đạt được điều này, cần thực hiện tracking nhằm ước lượng các tham số với độ chính xác cao và phản ánh sự biến động của chúng Quá trình bám tín hiệu bao gồm hai hoạt động diễn ra song song.
Theo dõi mã: ước lượng động giá trị của codephase Quá trình này xác định một mã trải phổ tương tự như mã trải phổ của tín hiệu thu được Mã trải phổ được thực hiện bằng cách tính toán và so sánh tương quan của ba mã trải phổ lệch 0.5 chip.
Mạch vòng DLL sẽ thực hiện việc tính toán và so sánh các giá trị tương quan, từ đó điều khiển bộ sinh mã tri phả để điều chỉnh tốc độ mã cho phù hợp.
Carrier tracking là quá trình tạo ra thành phần sóng mang với tần số và pha chính xác từ tín hiệu thu được Phương pháp này được thực hiện thông qua m
Hình 8: Sơ đồ thuật toán tracking
Sau khi tín hiệu được nhân với thành phần sóng mang, kết quả này được nhân với bản mã trải phổ và tính toán các giá trị tương quan Các kết quả tương quan được sử dụng trong quá trình so sánh để đưa ra lượng điều chỉnh cho tần số sóng mang trong vòng lặp tiếp theo Kết quả được truyền tải sau khi giải mã và điều chỉnh sóng mang là tín hiệu có dạng xung vuông Bộ thu sau đó chuyển đổi các xung vuông thành dữ liệu nhị phân với tốc độ 50 bit/s, tương ứng với mỗi bit là 20ms, xác định sườn xung và thay thế 20 giá trị liên tiếp bằng giá trị 1 hoặc -1 Kết quả của quá trình này sẽ được sử dụng làm đầu vào cho bước giải mã bản tin định vị.
Giải mã bản tin
Giải mã bản tin sẽ tính vị trí vệ tinh, tính giả khoảng cách và cuối cùng là tính v ị tri bộ thu a,V trí v tinh ị ệ
V trí v ị ệ tinh được xác định b i 6 tham s ở ố
Hình 9: Các tham số Kepler và quỹ đạo vệ tinh
- P:Cận điểm ( điểm gần trái đất nh t trên qu o) ấ ỹ đạ
- S: Ví trí hi n t i cệ ạ ủa vệ tinh
- Các ký hi u còn l i là các tham s Kepler ệ ạ ố
Ký hi u ệ Tên tham s ố Ý nghĩa α Bán tr c chính c a quụ ủ ỹ đạo (semi-major axis)
Cho biết kích thước và hình dạng quỹ đạ o e Tâm sai của quỹ đạ o (eccentricity) ω Argument của cận điểm (argument of perigee)
Cho biết vị trí vào quỹ đạo so với trái đất
Ω Xích kinh (right ascension) i Góc nghiêng (inclination) ƒ Góc th c (true anomaly) ự Cho bi t v trí v tinh ế ị ệ
Bảng 12 : Các tham số Kepler Xét trong h tệ ọa độ 2 chi u n m trên m t ph ng qu ề ằ ặ ẳ ỹ đạo vệ tinh với tâm trái đất trục
X là đường n i giố ữa trái đấ ớ ận điểt v i c m
Hình 10: Vị trí vệ tinh trên mặt phẳng xích đạo
Với e là góc lệch tâm, b là bán kính ỏ ủa quỹ đạo Theo phương trình Kepler ta nh c có:
M là góc trung bình b, Tính gi kho ng cách ả ả
Sóng điện từ truyền tín hiệu từ vệ tinh tới bộ thu có tốc độ bằng tốc độ ánh sáng Để xác định khoảng cách từ vệ tinh đến bộ thu, ta cần lấy thời gian
Pseudorange = τ∗c + δtu * c + c*tα + Ε + η (4) Trong đó Pseudorange là gi kho ng cách t v tinh t i b thu ả ả ừ ệ ớ ộ
Sai số tín hiệu truyền qua tầng điện ly và tầng đối lưu có thể được tính toán để cải thiện độ chính xác Việc xác định sai số này là cần thiết để nâng cao chất lượng truyền tải tín hiệu Tầng điện ly và tầng đối lưu đóng vai trò quan trọng trong việc ảnh hưởng đến độ chính xác của tín hiệu truyền.
- E là sai s cố ủa lịch thiên văn Sai số này không tính được
- η là sai số khác như đa đường, sai s tính toán c a b thu ố ủ ộ
- c là vậ ốn t c ánh sang
- τ là th i gian truy n tín hi u chính xác t v tinh t i b thu ờ ề ệ ừ ệ ớ ộ
δtu là sai số cố định của bộ thu và vị trí so với thời gian hệ thống Giá trị này có thể coi là một ẩn số được tính toán cùng với vị trí bộ thu Tính vị trí bộ thu là rất quan trọng để đảm bảo độ chính xác trong quá trình thu thập dữ liệu.
V i ớ τ là thời gian truyền tín hiệu từ vệ tinh đến bộ thu, trong khi τ*c biểu thị khoảng cách thực tế giữa vệ tinh và bộ thu Để tính khoảng cách này, ta có thể bỏ qua các sai số v tα, Ε, η và áp dụng công thức sau: ứ.
- ρj : pseudorange là gi khoả ảng cách
- xsj,ysỵ,zsj là 3 tọa độ ủa vệ c tinh j
- xu,yu,zu là 3 tọa độ ủa vị c trí b thu ộ
Khai triển taylor quanh 1 điểm có v trí biị ết trước sử ụng để ấ d x p x ỉ ta có:
- và δ là giá tr x p x cho pseudorange và sai s ng h ị ấ ỉ ố đồ ồ
- , , Tọa độ ủa vị c trí s dử ụng để ấp xỉ x
V i x p x b c nh t ta có: ớ ấ ỉ ậ ấ Δρ j = ρ j – ρ’ j = a xj Δx u - a yj Δy u - a zj Δz u (7)
Δx u, Δy u, Δz u là các chênh lệch giữa vị trí thực tế của bộ thu và vị trí sử dụng Để tính toán các giá trị này, cần xác định các hỉ số a xj, a yj, a zj thông qua công thức cụ thể.
Khoảng cách từ vệ tinh j tới vị trí sử dụng được ước tính bằng giá trị pseudorange của vệ tinh j Trong trường hợp này, ta có thể sử dụng giá trị này thay cho phương trình của một vệ tinh, dẫn đến việc tạo ra nhiều phương trình tương ứng với mỗi vệ tinh Hệ phương trình này có dạng ma trận, được biểu diễn như sau: Δρ = A * Δx, trong đó Δρ là độ sai lệch giữa các giá trị đo được.
Trong trường h p có 4 v tinh ta có th ợ ệ ể tính Δx theo công thức: Δx = ( ) (10)
Nâng cao chất lượng định vị sử dụng tín hiệu hỗ trợ L1 SAIF
2.1 Nguyên tắc hỗ trợ nâng cao chất lượng t s li
Các trạm giám sát trên mặt đất thu nhận dữ liệu từ vệ tinh QZSS và tín hiệu của các vệ tinh GPS Dữ liệu này được gửi đến trạm điều khiển chính để phân tích Sau khi phân tích, trạm điều khiển sẽ gửi thông tin hiệu chỉnh trở lại vệ tinh thông qua trạm giám sát Vệ tinh QZSS sẽ sử dụng thông tin hiệu chỉnh để phát tín hiệu L1 SAIF, bao gồm các thông tin về sai số đồng hồ, lỗi quỹ đạo vệ tinh và các vấn đề liên quan đến tầng điện ly Để thực hiện hiệu chỉnh, cần phải phân tích tín hiệu L1 SAIF thu được.
Tín hiệu L1 SAIF sử dụng mã trải phổ PRN 183 và trải qua ba bước xử lý tương tự như tín hiệu GPS, bao gồm Acquition, tracking và giải mã bản tin Hai quá trình Acquition và tracking được thực hiện giống với tín hiệu GPS thông thường, cho phép áp dụng chung thuật toán cho tín hiệu này Tuy nhiên, bản tin L1 SAIF có cách mã hóa và cấu trúc khác biệt so với tín hiệu GPS L1 C/A, cùng với các thông số trong bản tin tín hiệu L1 SAIF được truyền đi để hỗ trợ thêm.
37 trong tính toán PVT, nó n m trong nhánh th 2 c a vai trò QZSS là nâng cao hiằ ứ ủ ệu năng
Bản tin L1 SAIF có kích thước 250 bit và tốc độ truyền 250 bits/s Trước khi được truyền đi, bản tin sẽ được mã hóa bằng phương pháp FEC Đặc biệt, trong quá trình mã hóa FEC, việc mã hóa diễn ra theo từng bit trong chuỗi đầu vào Từ điểm bắt đầu, chuỗi bit đầu vào sẽ được chia thành các khối 250 bit liên tiếp, và khi FEC được áp dụng, các khối 250 bit này sẽ được mã hóa liên tục, tạo ra đầu ra là các khối 500 mẫu Nội dung của bản tin không thể xác định được nếu chưa có quá trình giải mã FEC Do đó, nhiệm vụ đầu tiên của bộ thu là giải mã các bản tin 250 bit đã được mã hóa bằng FEC trước khi tiến hành mã hóa.
Tín hiệu SAIF truyền đi với tốc độ 500 samples/s, tương đương 2ms cho mỗi sample Đầu ra tracking là 1ms cho mỗi sample, do đó cần chuyển đổi đầu ra về tốc độ 500 samples/s trước khi qua khối giải mã FEC để thu được các samples từ tín hiệu SAIF Quá trình chuyển đổi này thực hiện bằng cách xác định điểm bắt đầu tín hiệu từ chuỗi bit nhận được, sau đó lấy mỗi bit và lưu vào biến datasps, từ đó tiến hành xử lý trên biến này.
Chuỗi bit dữ liệu sẽ được xử lý qua giải mã FEC, với đầu vào là 500 bit và đầu ra là 250 bit Vấn đề nảy sinh do điểm bắt đầu của mã hóa vị trí 1 bit bị hỏng, dẫn đến việc giải mã không chính xác, ảnh hưởng đến dữ liệu các bản tin được truyền tải Trong 500 bit liên tiếp, có một bit bị hỏng có thể ảnh
Các bản tin được bắt đầu b ng 8 bit preamble, có giá tr biằ ị ết trước là 1 trong
Here is a rewritten paragraph that contains the important sentences and complies with SEO rules:"Để xác định điểm bắt đầu của các message, người ta sử dụng qui luật vòng tròn A-B-C-A để lựa chọn 3 loại A, B, C Theo tính chất này, các vị trí 8 bit liên tiếp trong dòng bit đã giải mã FEC sẽ được tìm ra và lặp lại theo đúng qui luật vòng tròn Tuy nhiên, do giá trị các bit là ngẫu nhiên, nên cần phải tìm kiếm các vị trí có giá trị 8 bit liên tiếp để xác định chính xác điểm bắt đầu của bản tin, tránh sai lầm."
Bài viết đề cập đến việc thực hiện 38 giống preamble thông qua việc tính tương quan giữa các dòng bit đầu vào và 8 bit preamble Các bit 0 sẽ được thay thế bằng -1, và các vị trí tương quan đạt đỉnh là 8 hoặc -8 sẽ được xác định Nếu ba vị trí cách nhau 250 bit và xuất hiện theo quy luật preamble A-B-C, B-C-A hoặc C-A-B, thì đây sẽ là điểm bắt đầu của bản tin và đồng nghĩa với việc giải mã FEC thành công Để xác định chắc chắn điểm bắt đầu của bản tin, cần ít nhất 750 bit đầu ra từ giải mã FEC hoặc ít nhất ủ ả.
Sơ đồ kh i gi i mã bố ả ản tin định v [8] : ị
Giải mã FEC từ vị trí thứ i và lưu lại
Tìm điểm bắt đầu message
Tìm thấy ? K = 0 Đọc 250 bit từ điểm tìm được Preamble + 250*k
Giải mã bản tin SAIF và lưu trữ k = k +1
Hình 11:Sơ đồ thuật toán giải mã bản tinL1 SAIF[8]
Đầu ra của tracking là chuỗi bit 1 và 0 Trước khi chuỗi bit được đưa vào tính giải mã FEC, cần chuyển đổi chúng sang chuỗi nhị phân 0,1 Giải mã FEC sẽ được thực hiện trên các bit nhị phân, và sau khi hoàn tất, đầu ra cần được chuyển đổi từ các bit 0,1 về dạng 1,1 để thuận tiện cho quá trình tính tương quan và các bước tiếp theo.
Phương thức CRCCheck là phương thức kiểm tra lỗi CRC với đầu vào 250 bit Phương thức này xác định xem chuỗi bit trong dữ liệu có chia hết cho 24 bit đa thức sinh hay không Nếu kết quả trả về là 0, điều đó có nghĩa là bản tin nhận được không có lỗi; ngược lại, nếu giá trị khác 0, bản tin nhận được có lỗi.
2.2 Sửa lỗi đồng hồ Đồng h v ồ ệ tinh tuy có độ chính xác cao tuy nhiên v n có sai s nhẫ ố ất định, tín hi u L1 SAIF s cung c p thông tin hi u ch nh cho lệ ẽ ấ ệ ỉ ỗi đồng hồ, sai s ố đồng hồ hi u ệ chỉnh sẽ được cộng v i sai s ng h ớ ố đồ ồ tính được từ ản tin GPS để thu được b sai s ng h chính xác: ố đồ ồ
, : sai s ng h ố đồ ồ đúng của vệ tinh i v i b thu ớ ộ
, : sai s ng h ố đồ ồ tính được trong bản tin GPS của vệ tinh i v i b thu ớ ộ
, : Sai s ng h ố đồ ồ được cung c p bấ ởi L1 SAIF để ệ hi u chỉnh
, thở ời điểm tkđược tính b i công th c ở ứ
, , , , , : giá tr này nhị ận được trong b n tin 24,25 ả tk : giá tr time of day, giá tr này lị ị ấy được từ ệ vi c gi i mã GPS ả
2.3 Sửa lỗi vị trí vệ tinh
Sửa lỗ ịi v trí v tinh d a vào b n tin 24,25 c a tín hi u SAIF ệ ự ả ủ ệ
Trong đó: xi,yi,zi[m] là tọa độ ệ tinh i tính đượ v c qua b n tin emphemeris cả ủa GPS
Phương thức xicma_dt_sv_i() được sử dụng để tính toán các giá trị sai số của vệ tinh Đầu vào của phương thức bao gồm hai biến cấu trúc: channel_GPS, chứa các tham số định vị GPS, và channels_183, chứa các tham số bản tin SAIF Các giá trị sai số được tính toán từ các tham số này để đảm bảo độ chính xác trong quá trình định vị.
Tên thu c tính ộ Ý nghĩa các thuộc tính
PRN S hiố ệu các vệ tinh
Symbol_vect là chuỗi bit đầu ra của một tracking, trong đó absoluteSample xác định vị trí các bit tương ứng trong dữ liệu thu thập WordStart là vị trí bắt đầu của subframe đầu tiên theo symbol_vect.
Eph Các tham s cố ủa bản tin ephemeris
Xicma_txyz M ng chả ứa các tham số ửa lỗ s i sai s ố đồng hồ, qu o tính ỹ đạ đượ ừ ảc t b n tin SAIF
SatPosition Tọa độ x,y,z của vệ tinh [m,m,m]
SatClkCorr Sai số đồ ng h c a vệ tinh[s] ồ ủ flag C cho bi t bờ ế ản tin có được hi u ch nh không ệ ỉ
Bảng 13 : Cấu trúc channel_GPS Khi chưa tính toán thì các tham số ử ỗ s a l i sai s ng h , qu o v ố đồ ồ ỹ đạ ệ tinh được kh i t o là 0 ở ạ
C u trúc channel_183 gấ ồm 2 trường :
- Type: ch ỉ loạ ải b n tin
- Contenmsg: c u trúc chấ ứa nội dung b n tin ả
Trong bản tin ngày 24-25, chúng tôi đã tham khảo mã PRN mask_no, liên quan đến việc hiệu chỉnh sai số tín hiệu vệ tinh Công việc đầu tiên cần thực hiện là xác định xem số PRN mask_no có trùng với số hiệu vệ tinh mà bộ thu nhận được hay không Nếu tìm thấy sự trùng khớp, chúng ta sẽ tiến hành các bước tiếp theo.
42 s s dẽ ử ụng các tham số trong bản tin 24,25 để tính toán các sai số ửa lỗi cho các vệ s tinh đó
Gi i thuả ật hiệu chỉnh đồng h ồ và quỹ đạo vệ tinh
Tìm trong bản tin 24,25 trong channels_183
Tìm thấy? Đọc PRN mask_no
Kiểm tra trong bản tin loại vệ tinh có PRN 1 trùng PRN mask_no có được hiệu chỉnh không? Được hiệu chỉnh ?
Kết thúc Đúng Đúng Đúng Đúng
Hình 12: Sơ đồ giải thuật tính giá trị hiệu chỉnh sai số đồng hồ và quỹ đạo vệ tinh[8]
2.4 Sửa lỗi tầng điện ly (IC) và sửa lỗi nhanh (FC)
Các sai số như lỗi nhanh FC và sai số tầng điện ly IC sẽ được sử dụng để sửa chữa lỗi giả trong khoảng cách đo đạc giữa vệ tinh và bộ thu Khoảng cách chính xác được áp dụng để tính toán vị trí của bộ thu khi các tham số sửa lỗi L1 SAIF được sử dụng để tính khoảng cách ngược với vệ tinh Khoảng cách đứng được tính theo công thức cụ thể.
= + FCi + ICi + TCi (15) Trong đó; i: s th t v tinh ố ứ ự ệ
[m] : gi khoả ảng cách đúng ứng với vệ tinh i
[m]: giả khoảng cách đo được bằng phương pháp sử ụng GPS truyề d n th ng ố
FCi [m]: Sai s số ửa lỗi nhanh
ICi[m] : sai s tố ầng điện ly
TCi[m]: Sai s tố ầng đối lưu
Để tính toán các giá trị FC tương ứng với các vệ tinh, cần dựa vào bản tin L1 SAIF loại 2-5 Việc này được thực hiện thông qua phương thức FC_Caculator(Channels_GPS, channel_183), trong đó phương thức sẽ tìm kiếm các bản tin L1 SAIF loại 2-5 trong biến channels_183 và đọc các giá trị cần thiết.
Kết quả đạt được
Dò tín hiệu (acquisition)
Để xác định tín hiệu từ vệ tinh, ta so sánh tín hiệu thu được với tín hiệu thực tế của vệ tinh thông qua các giá trị Doppler và mã hóa khác nhau Mỗi giá trị Doppler và mã hóa sẽ cho ra các giá trị tương quan khác nhau Khi tín hiệu từ vệ tinh được thu nhận, giá trị tương quan sẽ cao hơn rõ rệt so với các giá trị xung quanh Hình minh họa dưới đây sẽ làm rõ quá trình thu tín hiệu này.
Hình ảnh và tín hiệu thu được từ vệ tinh QZSS với PRN 183 và 193 có tần số Doppler là 1085 Hz, độ lệch mã truyền là 27280865 m Các thông số này được sử dụng cho bước đo tracking.
Hình a và hình b cho thấy tín hiệu của vệ tinh QZSS với PRN 183 và 193 không thu được do góc ngả của vệ tinh và bề thu thập Kết quả Acquisition khi không có mã và khi có mã đều được phân tích để hiểu rõ hơn về hiệu suất thu tín hiệu.
Có mã trải phổ PRN 193 tr i ph PRN 193 ả ổ
Kb, ết quảAcquisition khi không K t qu Acquisition khi có mã d, ế ả
Có mã trải phổ PRN 183 trải phổ PRN 183
Bám tím hiệu (Tracking )
Khối tracking thực hiện hai bướ : FLL tracking để ước lượng đúng tần số, c PLL tracking để ước lượng đúng pha của sóng mang
Hình 15: Kết quả PLL tracking
Hình 16: Kết quả FLL tracking
Hình ảnh cho thấy kết quả của quá trình tracking, biểu diễn theo thời gian (đơn vị [ms]), với từng biểu đồ thể hiện giá trị tương quan của 3 mã trải phổ khác nhau Khi qua khối PLL tracking, thời gian biểu diễn có thể lên đến 10^8 [ms], khiến việc xác định chu kỳ của mã trải phổ trở nên khó khăn Ngược
Khi các khối carrier tracking và code tracking ở trạng thái lock, chúng ta có thể thu được dữ liệu dạng bit nhờ vào việc giữ hệ thống ở trạng thái ổn định, từ đó chuyển đổi thành phần sóng mang và mã tín hiệu phù hợp.
Để giải mã bản tin hiệu chỉnh, bộ thu cần giải mã FEC và xác định vị trí bắt đầu của bản tin Giải mã FEC được coi là chính xác nếu có thể tìm thấy vị trí bắt đầu của bản tin thông qua preamble A, B hoặc C Cụ thể, nếu bắt đầu bằng preamble A, vị trí tiếp theo sẽ là 250 bit sau đó cho preamble B, và thêm 250 bit nữa sẽ dẫn đến vị trí bắt đầu của preamble C.
Hình sau là k t qu khi giế ả ải mã FEC đúng
Hình 17 : Các vị trí bắt đầu preamble A
Hình 18: Các vị trí bắt đầu preamble B
Hình 19: Các vị trí bắt đầu preamble C
Hình trên minh họa vị trí khởi đầu của các bản tin, cho thấy rằng chúng bắt đầu theo đúng quy luật, với preamble A mở đầu, tiếp theo là preamble B và C, rồi quay lại với preamble A.
Sau khi giải mã FEC thành công và xác định vị trí bắt đầu của bản tin, các bản tin sẽ được kiểm tra CRC và giải mã từng trường trong bản tin Dưới đây là một số bản tin tín hiệu thu được.
Hình 20: Nội dung bản tin loại 2 nhận được
Bản tin loại 2 cung cấp giá trị FC và UDREI cho vệ tinh có số hiệu PRN từ 1 đến 13, trong đó hầu hết các giá trị FC nhận được là 255.875m Chỉ có giá trị FC và UDREI cho các vệ tinh có số hiệu PRN 4, 5, 10, 12 là có thể sử dụng được Giá trị IODF bằng 1 cho thấy bản tin không bị rơi vào trường hợp bất thường.
Hình 21: Nội dung bản tin loại 3nhận được
Bản tin loại 3 sẽ cung cấp giá trị hiệu chỉnh cho các vệ tinh có số hiệu PRN từ 14 đến 26, bao gồm các vệ tinh cụ thể với PRN là 16, 19, 21 và 23.
Hình 22: Nội dung bản tin loại 4nhận được
Bản tin loại 4 cung cấp dữ ệu hiệu chỉnh cho các vệ tinh có số ệu PRN từ li hi
Bản tin loại 4 trên sẽ cung cấp thông tin hiệu chỉnh cho vệ tinh có số hi u ệ PRN 44,46
Ti p theo là n i dung b n tin loế ộ ả ại 25
Hình 23: Nội dung bản tin loại 25nhận được
Hình 24: Nội dung bản tin loại 26nhận được
Bản tin loại 25 chứa hai phần thông điệp, trong đó phần đầu 106 bit cung cấp các tham số xicma_x, xicma_y, xicma_z và xicma_a_if0, liên quan đến sai số quỹ đạo và sai số ngẫu nhiên cho vệ tinh có số PRN 21, 23 Tuy nhiên, giá trị hiệu chỉnh cho vệ tinh không được cung cấp trong phần 106 bit cuối của bản tin.
B n tin lo i 26, b n tin có IGP block ID b ng 2, IGP band ID = 8 B n tin s ả ạ ả ằ ả ẽ cung c p sai s tấ ố ầng điện ly cho 15 điểm có s th t t ố ứ ự ử 16 đến 30 trong band 8
T ừ các bản tin giải mã ta sẽ tính toán được các giá trị sai số FC, sai số đồ ng hồ, quĩ đạo vệ tinh…
Các kết qu ả thu được:
S hiố ệu vệ Sai số đồ ng hò Sai số phương Sai số phương Sai số phương
Bảng : Các giá trị sai số đồng hồ và vị trí vệ tinh15
S hi u v tinh ố ệ ệ Sai số FC[m]
Bảng : Các giá trị FC tương ứng với vệ tinh16
Bảng 16 và bảng 17 trình bày các giá trị sai số đồng hồ, quỹ đạo và sai số FC tương ứng với 4 vệ tinh GPS được sử dụng để tính toán tọa độ Các giá trị sai số đồng hồ và vệ tinh rất nhỏ so với giá trị thời gian truyền tín hiệu và tọa độ vệ tinh Sai số sửa lỗi nhanh FC cũng rất nhỏ so với khoảng cách tính được Do đó, các tham số này không ảnh hưởng nhiều đến kết quả tính toán.
K t qu tính sai s tế ả ố ầng điện ly:
Với vệ tinh PRN 2, điểm Ipp (106.2098 độ, 21.0732 độ) tương ứng và giá trị sai s tố ầng điện ly của các điểm xung quanh như sau:
S th t cố ứ ự ủa điểm trong lưới IGP
Kinh độ[độ] Vĩ độ[độ] Giá trị ionosphere delay[m]
Bảng 17 trình bày các điểm bao trên IGP liên quan đến vệ tinh PRN 2 và sai số tầng điện ly tương ứng Để tính toán sai số tầng điện ly với vệ tinh PRN 2, cần biết sai số tầng điện ly tại 4 điểm khác nhau; tuy nhiên, dữ liệu thu được chỉ có sai số tầng điện ly tại điểm 43 Do đó, chưa thể xác định sai số tầng điện ly tại điểm Ipp với vệ tinh PRN 2.
V ệ tinh PRN 5 có Ipp (107,6892 độ, 22.2940 độ) do vậy 4 điểm bao giống với trường h p cợ ủa vệ tinh PRN 2
V ệ tinh PRN 10 có Ipp (155.1556 độ, 10.462940) sai số ầng điện ly của 4 t điểm bao tương ứng
S th t cố ứ ự ủa điểm trong lưới IGP Kinh độ[độ] Vĩ độ[độ] Giá tr ị ionosphere delay[m]
Bảng 1 : Các điểm bao trên IGP ứng với vệ tinh PRN 10 và sai số tầng điện ly 8 tương ứng
Sai số ầng điệ t n ly t i bốn điểm bao quanh điểm Ipp tương ứng với vệ tinh ạ
10, trong 4 điểm bao quanh chỉ có hai điểm 41, 42 là có thông tin hi u ch nh Do đó ệ ỉ chưa thể tính được sai s tố ầng điện ly tại điểm Ipp
Vệ tinh có PRN 17 hiện tại chưa thể thu thập thông tin chính xác Để đánh giá hiệu quả của các thông tin hỗ trợ từ L1 SAIF trong việc cải thiện độ chính xác kết quả định vị, cần có đầy đủ thông tin chỉnh sửa thời gian, quỹ đạo vệ tinh, sai số FC và IC cho các vệ tinh thu tín hiệu Tuy nhiên, hệ thống QZSS vẫn đang trong giai đoạn thử nghiệm với chỉ một vệ tinh được đưa lên quỹ đạo, dẫn đến các bản tin thu được chưa đầy đủ và không chính xác, vì vậy chưa thể cải thiện đáng kể kết quả định vị.
Dựa vào các tham số hiệu chỉnh, chúng ta có thể xác định chính xác vị trí của bộ thu Hình 37 sẽ minh họa sự biến thiên khoảng cách từ vệ tinh đến bộ thu.
Hình 25: Sự biến thiên giả khoảng cách khi có thông tin hiệu chỉnh và không có thông tin hiệu chỉnh ứng của các vệ tinh
Hình 26: Sai số định vị khi không sử dụng thông tin hỗ trợ và khi sử dụng thông tin hỗ trợ
Khi s dử ụng thông tin ệu chỉnh thì ảhi gi khoảng cách bị ịch chuyển đi một d giá tr ị tính tiến v ề phía chính xác hơn.
Thông tin vị ị ủ tr c a bộ thu sẽ được lưu vào file kml, đưa lên Google Map sẽ xác định v trí b thu trên bị ộ ản đổ
Hình 27: Vị trí bộ thu