An toàn và tiện nghi trên ô tô luôn là một đề tài muôn thuở, được các hãng xe đặt lên làm nhiệm vụ hàng đầu khi mà người tiêu dùng ngày càng khắt khe ở việc lựa chọn một chiếc xe vừa an toàn, vừa tiện nghi và vấn đề an toàn luôn là ưu tiên hàng đầu. Một chiếc xe ngày nay, với hàng loạt các hệ thống hỗ trợ nhằm đảm bảo an toàn cho người lái cũng như đáp ứng nhu cầu tiện nghi cho người lái như hệ thống túi khí an toàn, kiểm soát hành trình, hệ thống cảnh báo lệch làn, hệ thống phanh điện tử, hệ thống cân bằng điện tử,… Các hệ thống tiện nghi không chỉ giúp tạo sự thoải mái, giảm áp lực cho người lái xe khi đi trên đường, đặc biệt là những khung đường dài. Hệ thống an toàn giúp giảm thiểu rủi ro tai nạn khi mà người lái xe mất tập trung khi lái xe do mệt mỏi, sử dụng chất kích thích,… đại diện trong số các hệ thống này là hệ thống hỗ trợ giữ làn đường (Lane Keeping System) và hệ thống cảnh báo lệch làn đường: Land Departure Warning Systerm.
BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM VIỆN CƠ KHÍ ******** LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP HỆ THỐNG CẢNH BÁO LỆCH LÀN VÀ GIỮ LÀN TRÊN XE TOYOTA CROSS THIẾT KẾ GIẢI THUẬT MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG HỆ THỐNG NGÀNH : KỸ THUẬT CƠ KHÍ CHUN NGÀNH : CƠ KHÍ Ơ TƠ Giảng viên hướng dẫn : Th.s Cao Đào Nam Sinh viên thực : Hoàng Minh Hiếu Mã số sinh viên : 1851080087 TP HỒ CHÍ MINH –2023 Lớp: CO18A BẢN NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Hoàng Minh Hiếu Lớp: CO18A MSSV: 1851080087 Ngành : Kỹ thuật khí Chuyên ngành : Kỹ thuật khí tơ Tên đề tài: Hệ thống cảnh báo lệch giữ xe Toyota Cross Thiết kế giải thuật mô hoạt động hệ thống Nhận xét: a) Về tinh thần, thái độ làm việc sinh viên: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… b) Những kết đạt Luận văn tốt nghiệp: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… c) Những hạn chế Luận văn tốt nghiệp: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………… Được bảo vệ (hoặc nộp BCTTTN để chấm) Không bảo vệ Điểm thi (nếu có): TP HCM, ngày 27 tháng 02 năm 2023 Giảng viên hướng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) i BẢN NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Hoàng Minh Hiếu Lớp: CO18A MSSV: 1851080087 Ngành : Kỹ thuật khí Chuyên ngành : Kỹ thuật khí tơ Tên đề tài: Hệ thống cảnh báo lệch giữ xe Toyota Cross Thiết kế giải thuật mô hoạt động hệ thống Nhận xét: a) Những kết đạt Luận văn tốt nghiệp: ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………… b) Những hạn chế Luận văn tốt nghiệp: ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… Đề nghị: Được bảo vệ Bố sung thêm để bảo vệ Không bảo vệ Điểm: TP HCM, ngày 27 tháng 02 năm 2023 Giảng viên phản biện (Ký ghi rõ họ tên) ii LỜI CẢM ƠN An toàn tiện nghi ô tô đề tài muôn thuở, hãng xe đặt lên làm nhiệm vụ hàng đầu mà người tiêu dùng ngày khắt khe việc lựa chọn xe vừa an toàn, vừa tiện nghi vấn đề an tồn ln ưu tiên hàng đầu Một xe ngày nay, với hàng loạt hệ thống hỗ trợ nhằm đảm bảo an toàn cho người lái đáp ứng nhu cầu tiện nghi cho người lái hệ thống túi khí an tồn, kiểm sốt hành trình, hệ thống cảnh báo lệch làn, hệ thống phanh điện tử, hệ thống cân điện tử,… Các hệ thống tiện nghi không giúp tạo thoải mái, giảm áp lực cho người lái xe đường, đặc biệt khung đường dài Hệ thống an toàn giúp giảm thiểu rủi ro tai nạn mà người lái xe tập trung lái xe mệt mỏi, sử dụng chất kích thích,… đại diện số hệ thống hệ thống hỗ trợ giữ đường (Lane Keeping System) hệ thống cảnh báo lệch đường: Land Departure Warning Systerm Nhận thấy tầm quan trọng hai hệ thống hỗ trợ người lái này, nên em chọn đề tài Luận văn tốt nghiêp em là: “Hệ thống cảnh báo lệch giữ xe Toyota Cross Thiết kế giải thuật mô hoạt động hệ thống” Em xin chân thành cảm ơn Thầy ThS Cao Đào Nam cung cấp tài liệu tận tình dạy, hướng dẫn suốt trình học tập thời gian thực đề tài Xin chân thành cám ơn Thầy, Cơ Bộ Mơn Cơ Khí Ơ Tơ, Trường Đại Học Giao Thông Vận Tải TP HCM tận tình dẫn, trực tiếp giúp đỡ tạo điều kiện cho em làm việc tốt suốt trình thực đề tài Xin trân trọng cám ơn Tp HCM, Ngày 27 tháng 02 năm 2023 Sinh viên thực Hồng Minh Hiếu iii TĨM TẮT LUẬN VĂN Việc ứng dụng công nghệ tiên tiến vào ngành ô tô nhằm cải thiện mức độ an toàn thoải mái cho người lái ngày phổ biến Việt Nam toàn giới Hệ thống cảnh báo lệch hệ thống hỗ trợ người lái nâng cao áp dụng rộng rãi hãng xe lớn Nhận thấy việc ứng dụng chế độ hỗ trợ lái nâng cao lạ Việt Nam Luận văn tập trung vào vấn đề tìm hiểu khai thác tính an tồn “hệ thống trì lệch làn” xe Toyota Corrolla Cross Bố cục luận văn bao gồm chương sau: Mục đích ý nghĩa đề tài Chương 1: Tổng quan hệ thống cảnh báo lệch giữ công nghệ ô tô Chương 2: Cấu tạo nguyên lý hoạt động hệ thống cảnh báo lệch giữ xe Toyota Cross Chương 3: Thiết kế giải thuật mô hoạt động hệ thống Chương 4: Công nghệ hỗ trợ người lái thông minh Việt Nam Chương : Kết luận iv MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG CẢNH BÁO LỆCH LÀN VÀ GIỮ LÀN TRONG NỀN CÔNG NGHỆ Ô TÔ 1.1 Tầm quan trọng hệ thống cảnh báo lệch giữ 1.2 Lịch sử phát triển hệ thống lệch giữ 1.3 Ứng dụng công nghệ lĩnh vực ô tô CHƯƠNG 2: CẤU TẠO VÀ NGUYÊN TẮC HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG CẢNH BÁO LỆCH LÀN VÀ GIỮ LÀN TRÊN XE TOYOTA CROSS 2.1 Giới thiệu Toyota Cross 2.2 Giới thiệu chung hệ thống cảnh báo lệch ( LDWS) hệ thống trì đường ( LKA) 12 2.2.1 Hệ thống cảnh báo lệch 12 2.2.2 Hệ thống trì đường 18 2.3 Cấu tạo hệ thống cảnh báo lệch xe Toyota Cross 21 2.4 Cấu tạo hệ thống trì đường xe Toyota Cross 28 2.4.1 Hệ thống cảnh báo lệch J759 30 2.4.2 Hệ thống trợ lực lái điện EPS 31 2.4.3 Cảm biến tốc độ bánh xe (cảm biến ABS) 33 2.5 Nguyên lý hoạt động hệ thống 35 2.5.1 Trạng thái hoạt động 35 2.5.2 Cách nhận biết đường 47 2.5.3 Giới hạn hệ thống 52 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ GIẢI THUẬT MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG HỆ THỐNG 54 3.1 Tổng quan giải thuật 54 3.1.1 Khái niệm giải thuật 54 3.1.2 Những đặc trưng giải thuật 55 v 3.1.3 Các cách thiết kế thuật toán 55 3.2 Thiết kế giải thuật mô hoạt động hệ thống trì đường xe Toyota Cross 58 3.2.1 Cách thiết kế thuật toán 58 3.2.2 Thiết kế giải thuật mô hoạt động hệ thống 59 CHƯƠNG 4: CÔNG NGHỆ HỖ TRỢ NGƯỜI LÁI THÔNG MINH HIỆN NAY TẠI VIỆT NAM 63 4.1 Tác động hệ thống cảnh báo lệch người lái 63 4.1.1 Tác động tích cực người lái 63 4.1.2 Tác động tiêu cực 63 4.2 Ứng dụng công nghệ Việt Nam 64 4.2.1 Tiềm phát triển cơng nghệ an tồn tơ Việt Nam 64 4.2.2 Những khó khăn việc áp dụng công nghệ Việt Nam 66 4.2.3 Giải pháp cải thiện 67 4.2.4 Thành tựu đạt 68 KẾT LUẬN 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO 70 vi DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1 Số người chết 15 năm so với 100,000 người Hình Xe tải Merc Astro trang bị hệ thống cảnh báo lệch Hình Các tính ăn toàn chủ động Toyota Hình Các cơng nghệ gói i-activsense Hình Ngoại thất Toyota Cross Hình 2 Nội thất Toyota Cross Hình Tính cảnh báo tiền va chạm Toyota Hình Tính đèn pha tự động 10 Hình Hệ thống hành trình chủ động 10 Hình Hệ thống trì đường 11 Hình Sơ đồ khối hệ thống cảnh báo lệch 13 Hình Sơ đồ phân tích hình ảnh đưa cảnh báo hệ thống 14 Hình Phân tích hình ảnh thơng qua Canny 16 Hình 10 Sơ đồ hình học Hough Transform 17 Hình 11 Sơ đồ quy trình xử lý hệ thống trì đường 18 Hình 12 Camera Stereo 21 Hình 13 Giới hạn làm việc camera 22 Hình 14 Hình ảnh phân tích qua camera 22 Hình 15 Radar Toyota Cross 23 Hình 16 Các vị trí sóng radar qt 24 Hình 17 Radar trang bị xe Toyota 25 Hình 18 Cảnh báo đồng hồ đa thông tin 26 Hình 19 Cảnh báo âm hệ thống 27 Hình 20 Bộ phận cảnh báo hệ thống trì đường 27 Hình 21 Cấu tạo hệ thống trì đường 29 vii Hình 22 Cấu tạo hệ thống lái điện tử 31 Hình 23 Cảm biến mô men đánh lái 32 Hình 24 Mơ tơ trợ lực lái 33 Hình 25 cấu tạo cảm biến tốc độ bánh xe 34 Hình 26 Cấu tạo cảm biến tốc độ 34 Hình 27 Tốc độ bánh xe truyền ECU dạng điện áp 35 Hình 28 Nút bật/ tắt hệ thống vô lăng 36 Hình 29 Màn hình hiển thị lựa chọn hệ thống 37 Hình 30 Nút điều khiển đa chức 37 Hình 31 Màn hình đa thông tin hiển thị hệ thống sẵn sàng 38 Hình 32 Hệ thống đánh dấu xe 39 Hình 33 Hệ thống hoạt động trạng thái chủ động 39 Hình 34 Điều kiện để hệ thống chế độ chủ động 40 Hình 35 Hệ thống đánh lái phát lệch 41 Hình 36 Hệ thống đánh lái phát lệch 42 Hình 37 Hệ thống yêu cầu tiếp nhận vô lăng người lái 42 Hình 38 Xe đường cong 43 Hình 39 Hệ thống trạng thái bị động đường cong 44 Hình 40 Hình ảnh thực tế camera ghi 48 Hình 41 Hình ảnh xử lý thuật toán phát cạnh Canny 49 Hình 42 Hình ảnh cuối ECU hệ thống xử lý 49 Hình 43 Xác định đường có cho xe máy 51 Hình 44 Hệ thống điều chỉnh góc lái lệch hướng 52 Hình 45 Kính chắn gió xe bị bẩn, camera khơng ghi nhận hình ảnh 53 Hình Các giải pháp giải vấn đề 54 Hình Sơ đồ xử lý thuật toán lưu đồ 57 viii Hình 3 Ví dụ xử lý mã giả 58 Hình Lưu đồ hệ thống cảnh báo lệch 60 Hình Lưu đồ hệ thống giữ đường 62 ix Luận văn tốt nghiệp - SVTH: Hoàng Minh Hiếu Đơn giản, không cần kiến thức cách biểu diễn (mã giả, lưu đồ, ) Nhược điểm: - Dài dịng, khơng có cấu trúc - Đơi lúc khó hiểu khơng biểu diễn thuật tốn Ví dụ: Dùng ngơn ngữ viết để tìm số lớn a, b, c - Bước 1: Gán max = a - Bước 2: Nếu b > max gán max = b - Bước 3: Nếu c > max max c b Lưu đồ Lưu đồ bao gồm: - Điểm bắt đầu điểm kết thúc - Thao tác nhập/xuất liệu - Thao tác xử lý - Điều khiển rẽ nhánh - Đường tiến trình - Chú thích - Ký hiệu kết nối trang hay sang trang khác Ưu điểm: - Trực quan, dễ hình dung - Logic, khoa học - Đầy đủ thông tin Nhược điểm: - Cồng kềnh vấn đề xử lý phức tạp Trang 56 Luận văn tốt nghiệp SVTH: Hồng Minh Hiếu Hình Sơ đồ xử lý thuật toán lưu đồ Chỉ cần sử dụng lưu đồ cách nhập đầu vào, dựa vào thuật toán đưa kết theo điều kiện yêu cầu Sự chuẩn xác hệ thống tuyệt đối dựa theo điều kiện đưa từ người viết lưu đồ Một lưu đồ hoàn chỉnh cần đầy đủ điều kiện, điều kiện đưa hệ thống cần phải thực tế rõ ràng để kết đưa thuật tốn xác với độ tin cậy cao c Mã giả Trang 57 Luận văn tốt nghiệp SVTH: Hồng Minh Hiếu Ngơn ngữ mã giả giống với ngôn ngữ lập trình Nó thường dùng cấu trúc chuẩn hóa, tương tự Pascal, C++ Nó sử dụng ký hiệu tốn học, biến hàm Hình 3 Ví dụ xử lý mã giả Ưu điểm: - Không cồng kềnh lưu đồ khối Nhược điểm: - Không trực quan lưu đồ khối d Ngơn ngữ lập trình - Dùng ngơn ngữ máy tính (C, Pascal, ) để diễn tả thuật toán, cấu trúc liệu thành câu lệnh - Dùng phương pháp tinh chế bước để chuyển hóa tốn sang mã chương trình cụ thể - Để có kỹ lập trình địi hỏi phải cần học tập thực hành 3.2 Thiết kế giải thuật mơ hoạt động hệ thống trì đường xe Toyota Cross 3.2.1 Cách thiết kế thuật toán Dựa vào kiến thức ưu điểm cách viết thuật toán lưu đồ mà em chọn cách thiết kế thuật toán giả lập hoạt động hệ thống dạng lưu đồ Trang 58 Luận văn tốt nghiệp SVTH: Hồng Minh Hiếu Ưu điểm dễ hình dung, logic khoa học, đầy đủ thông tin Với việc lựa chọn trình bày hệ thống lưu đồ, hệ thống phân tích chi tiết q trình giải tình hệ thống Cách thức hệ thống tiếp nhận thông tin, xử lý thông tin đưa cảnh báo người lái Các quy trình đặt điều kiện xử lý tình rõ ràng, phận nhận diện chức theo điều kiện đặt Và xử lý vấn đề, đưa thông tin đầu dựa theo điều kiện Tính xác thực an toàn tăng cao hệ thống 3.2.2 Thiết kế giải thuật mô hoạt động hệ thống 3.2.2.1 Giải thuật mô hệ thống cảnh báo lệch đường a Thông tin đầu vào Thông tin đầu vào hệ thống bao gồm cảm biến hình ảnh từ camera gắn phía trước gương chiếu hậu xe Và cảm biến đa xác định vị trí xe so với đường b Đầu yêu cầu Sau trình xử lý phận xử lý thơng tin dựa thông tin đầu vào hệ thống đưa cảnh báo thơng qua hình ảnh âm cho người lái c Lưu đồ hoạt động hệ thống cảnh báo lệch Sau nhận thông tin cấp vào từ camera cảm biến vị trí Hệ thống dựa vào điều kiện hoạt động thuật toán tốc độ xe, chiều rộng đường, đèn báo rẽ tín hiệu, mơ men lực lái người dùng, hệ thống phụ trợ để tính tốn phân tích tín hiệu đầu vào Khi nhận thấy đầy đủ thông tin hệ thống hoạt động trạng thái chủ động Và liên tục phân tích hình ảnh, vị trí xe so với đường quy định để đưa cảnh báo gặp cố lệch đường không mong muốn tới người lái Thông tin đầu phải đáp ứng phía đường xe bị lệch thơng qua hệ thống âm thanh, hình ảnh để người lái nhanh chóng điều chỉnh hướng xe giúp xe di chuyển đường quy định Hoạt động hệ thống diễn liên tục từ phân tích hình ảnh, xác định đường, phân tích đường xây dựng đường ảo sau dựa vào đường ảo vị trí tương quan xe đường để đưa cảnh báo tới người lái Trang 59 Luận văn tốt nghiệp SVTH: Hoàng Minh Hiếu Hình Lưu đồ hệ thống cảnh báo lệch 3.2.2.2 Giải thuật mô hệ thống trì đường a Thơng tin đầu vào Trang 60 Luận văn tốt nghiệp SVTH: Hồng Minh Hiếu Thơng tin đầu vào hệ thống cảnh báo đưa hệ thống cảnh báo lệch Sau hệ thống kích hoạt đồng thời với hệ thống cảnh báo lệch Khi hệ thống cảnh báo lệch đưa cảnh báo tình trạng xe Khi khơng nhận tín hiệu phản hồi điều chỉnh hướng lái lái xe hệ thống dựa vào thơng tin từ cảm biến vị trí, cảm biến tốc độ động cảm biến tốc độ xe để đưa thông tin tới phận chấp hành để điều chỉnh hướng lái b Thông tin đầu Bộ phận chấp hành bao gồm cấu phanh điện tử ABS cấu lái trợ lực điện ESP giữ vai trò điều khiển phương tiện đường quy định sau nhận thông tin từ phận xử lý Thông tin đầu bao gồm, góc lệch so với tâm đường quy định, điện áp cung cấp cho mô tơ trợ lực lái Sau nhận thông tin từ xử lý phận chấp hành nhanh chóng đưa xe vị trí tâm đường theo quy định c Lưu đồ hoạt động hệ thống trì đường Sau hệ thống cảnh báo lệch đường đưa cảnh báo tình trạng xe, xe lệch khỏi đường quy định theo góc Sau không nhận thấy thay đổi đường không chủ động đến từ người lái dựa vào tín hiệu hệ thống đèn báo rẽ, không nhận phản hồi người lái hệ thống Xe xảy tiếp diễn tình trạng lệch đường không chủ ý Hệ thống can thiệp tiếp nhận hệ thống lái chủ động Sử dụng thông tin từ cảm biến tốc độ xe, cảm biến vị trí xe, cảm biến tốc độ động cơ, tình trạng hoạt động hệ thống phụ trợ như: kiểm soát hành trình, chân ga tự động Hệ thống đưa tín hiệu điện áp tới hệ thống phanh, hệ thống trợ lực lái để tiếp quản trình lái chủ động Mục đích hệ thống chấp hành đưa xe vị trí tâm đường quy định cách an tồn trì đường quy định người lái Sau phương tiện vị trí an tồn, hệ thống tiếp tục phân tích hành vi sử dụng người lái Nếu người lái tiếp quản vô lăng lái với lực lớn mô men lớn N.m người lái có tín hiệu báo rẽ hệ thống trở trạng thái hoạt hoạt thụ động không can thiệp vào hệ thống lái Quá trình xử lý hệ thống lặp lặp lại trình làm việc nhằm hỗ trợ người lái kiểm sốt hành trình xe an tồn giảm mệt mỏi cho tài xế tuyến đường dài Hệ thống liên tục thay đổi chế độ làm việc chủ động (bị động) tùy thuộc vào điều kiện hệ thống tín hiệu xử lý từ người lái hệ thống Trang 61 Luận văn tốt nghiệp SVTH: Hồng Minh Hiếu Hình Lưu đồ hệ thống giữ đường Trang 62 Luận văn tốt nghiệp SVTH: Hồng Minh Hiếu CHƯƠNG 4: CƠNG NGHỆ HỖ TRỢ NGƯỜI LÁI THÔNG MINH HIỆN NAY TẠI VIỆT NAM 4.1 Tác động hệ thống cảnh báo lệch người lái 4.1.1 Tác động tích cực người lái Hệ thống cảnh báo lệch đường trang bị cho phương tiện với kỳ vọng người lái xe thực hành động khắc phục họ nhận cảnh báo Mặc dù xảy trường hợp này, điều quan trọng phải xem xét ảnh hưởng rộng lớn đến việc lái xe Ví dụ, người lái xe thay đổi hành vi theo cách họ sử dụng xe trang bị hệ thống cảnh báo lệch đường Hệ thống giúp người lái giảm tải áp lực mệt mỏi phải tập trung lái xe quãng đường dài Điều mang lại hiệu tích cực làm giảm thiểu tai nạn khơng mong muốn lệch đường Ngồi ra, xe đường tích hợp hệ thống hỗ trợ người lái tiên tiến cảnh báo tiền va chạm ( TCS), trì đường ( LKA) ga tự động ( CCS) giúp cảnh báo người lái cách tiện lợi trình lái xe đường dài Sự kết hợp nhiều hệ thống tạo thành tổ hợp ADAS giúp mang lại tự tin cho người lái trình chuyển Đồng thời tăng tính an tồn cho phương tiện 4.1.2 Tác động tiêu cực Hiệu hệ thống cảnh báo lệch đường phụ thuộc mức độ vào khả hiểu hệ thống người lái xe liệu họ có thấy dễ sử dụng cảm nhận số lợi ích từ hay khơng Một số nghiên cứu báo cáo chấp nhận người lái xe cảnh báo lệch đường nói chung cao Tuy nhiên, phát bị ảnh hưởng hệ thống cụ thể sử dụng nghiên cứu Ví dụ, hiệu suất hệ thống điều kiện mơi trường khác ảnh hưởng đến chấp nhận hệ thống người lái xe lâu dài Nhận thấy hiệu suất hệ thống cảnh báo lệch đường họ bị ảnh hưởng đáng kể điều kiện mưa lớn vào ban đêm Hầu hết hệ thống cảnh báo lệch đường bị vơ hiệu hóa đáp ứng tiêu chí định Các tiêu chí liên quan đến tốc độ xe, việc sử dụng đèn xi nhan số điều kiện khác Nhận thức người lái xe tính Trang 63 Luận văn tốt nghiệp SVTH: Hoàng Minh Hiếu hiểu biết rộng họ cách hệ thống hoạt động ảnh hưởng đến tin tưởng họ hệ thống mức độ mà họ tin tưởng vào Sau thử nghiệm với hệ thống cảnh báo lệch đường, nhận thấy có tỷ lệ nhỏ tài xế báo cáo mức độ đồng ý cao với tuyên bố “Tôi tin tưởng vào hệ thống” Tuy nhiên, mức độ tin cậy tương tự báo cáo hệ thống khác, hệ thống bị vơ hiệu hóa trường hợp Có thể tránh giả định khơng an tồn hệ thống xe không quen thuộc cách tiêu chuẩn hóa điều kiện mà hệ thống cảnh báo lệch đường kích hoạt Cũng an tồn hệ thống mang lại cho người lái dẫn đến chủ quan người lái trình lái xe dẫn đến tai nạn đáng tiếc Sự hiểu biết người lái hệ thống thật quan trọng Việc nắm vững tiêu chuẩn để hệ thống hoạt động trạng thái chủ động cần thiết để việc ứng dụng LKA cách hiệu xác Đồng thời hành vi thái độ điều khiển phương tiện yếu tố quan trọng để định đến an toàn hành khách, hàng hóa lái xe Việc ln tập trung, khơng sử dụng chất kích thích điều quan trọng bên cạnh trang bị hỗ trợ người lái thông minh Ứng dụng công nghệ Việt Nam 4.2 4.2.1 Tiềm phát triển công nghệ an tồn tơ Việt Nam 4.2.1.1 Nghiên cứu khoa học công nghệ Để đáp ứng nguồn nhân lực cho phát triển khoa học giới, hệ thống giáo dục Việt Nam vạch sách thúc đẩy mạnh ngành công nghệ kỹ thuật nước Cụ thể: - Các khối trường đại học kỹ thuật xây dựng liên tục đổi chương trình giảng dạy sở theo hướng điện tử hóa Liên tục cập nhật cơng nghệ để đưa vào thực tiễn cho sinh viên tiếp thu Xây dựng chuỗi thư viện với nguồn thông tin phong phú chuyên sâu Giúp sinh viên dễ dàng tiếp cận tới khoa học công nghệ giới - Các phận tổ chức, chuyên khoa liên tục tổ chức thi khoa học để sinh viên toàn quốc trao đổi kiến thức cọ sát khả thực chiến Thơng qua mà đúc kết kinh nghiệm cho sau Góp phần phát triển vào phát triển khoa học nước nhà Trang 64 Luận văn tốt nghiệp SVTH: Hoàng Minh Hiếu Nguồn lực trẻ từ trường đại học chìa khóa để tương lai lĩnh vực nghiên cứu cơng nghệ nói chung cơng nghệ an tồn ngành tơ nói riêng Chính từ thi, dự án từ trường hướng dẫn thầy giáo, kỹ sư đầu ngành thúc phát triển sinh viên để ln tìm tịi phát triển 4.2.1.2 Tình hình phát triển kinh tế Sự phát triển kinh tế vượt bậc của kinh tế Việt Nam vòng 10 năm GDP bình quân đầu người tăng từ 1.331 USD năm 2010 lên khoảng 2.750 USD năm 2020 Chính phát triển kinh tế kéo theo phát triển vấn đề xã hội, sở hạ tầng, nhận thức người dân Sự thúc đẩy kinh tế toàn quốc kéo theo tuyến đường cao tốc, tuyến đường nối dài tỉnh thành để thúc đẩy giao thương Chính nâng cấp sở hạ tầng kéo theo ứng dụng rộng rãi công nghệ hỗ trợ người lái thông minh xe ô tô Với tuyến đường dài, tài xế cảm thấy mệt mỏi tập trung nơi hệ thống cảnh báo, hỗ trợ người lái phát huy tối đa hiệu hệ thống Văn hóa, xã hội nhu cầu nâng cao đời sống, nâng cao tính an toàn người dân tăng lên theo phát triển kinh tế nước nhà Giờ quan tâm giá người dùng lựa chọn phương tiện lại, thị hiếu khách hàng cịn quan tâm tính an tồn, tính ổn định phương tiện Điều thúc đẩy cơng nghệ an tồn tơ phát triển nước 4.2.1.3 Chính sách nhà nước Mục tiêu cụ thể chiến lược nâng cao đóng góp khoa học, cơng nghệ đổi sáng tạo vào tăng trưởng kinh tế thông qua hoạt động nghiên cứu khoa học phát triển công nghệ viện nghiên cứu trường đại học, hoạt động đổi công nghệ, nâng cao lực quản trị, tổ chức doanh nghiệp Đồng thời, khoa học, cơng nghệ đổi sáng tạo đóng vai trị quan trọng phát triển công nghiệp mũi nhọn, trọng tâm cơng nghiệp chế biến, chế tạo, góp phần quan trọng vào cấu lại kinh tế theo hướng đại, đưa nước ta trở thành nước có cơng nghiệp đại vào năm 2030; tham gia tích cực, hiệu tận dụng lợi thương mại, hội Cách mạng công nghiệp lần thứ tư Đến năm 2030, tỷ trọng giá trị sản phẩm công nghiệp công nghệ cao ngành chế biến, chế tạo đạt tối thiểu 45% Trang 65 Luận văn tốt nghiệp SVTH: Hồng Minh Hiếu Đây nội dung chủ chốt Quyết định số 569/QĐ-TTg ban hành Chiến lược phát triển khoa học, công nghệ đổi sáng tạo đến năm 2030 Chính từ sách nhà nước mà ngành công nghệ nước thúc đẩy ngày mạnh mẽ Nhà nước đề cao nghiên cứu khoa học, công nghệ mục tiêu tiên phong để phát triển Luôn đảm bảo công nghiệp công nghệ tảng phát triển lâu dài 4.2.2 Những khó khăn việc áp dụng công nghệ Việt Nam Cơ sở hạ tầng: Hệ thống giao thông chưa phát triển theo hệ thống tiêu chuẩn điểm gây khó khăn cho việc áp dụng hệ thống Việt Nam Khi tốc độ tiêu chuẩn để hệ thống hoạt động 50 km/h đường tối thiểu m Thêm hệ thống đường Việt Nam chưa đáp ứng cung đường dài, thẳng thay vào đường cong cung đường hạn chế việc ứng dụng LKA phổ biến Việc thao tác liên tục tắt, mở hệ thống cung đường tạo phức tạp khơng hài lịng người lái Dẫn đến hệ thống không phổ biến Việt Nam Với môi trường khắc nghiệp Việt Nam hệ thống vạch đường dễ xảy tình trạng mờ, vạch điều gây khó khăn cho Camera hệ thống nhận diện đường Việc phân chưa rõ ràng dẫn đến tình trạng tắc nghẽn giao thơng lý mà công nghệ hỗ trợ người lái phổ biến Việt Nam Tỷ lệ xe máy Việt Nam cao so với giới, kéo theo ảnh hưởng tới việc điều tiết giao thông tuyến đường ảnh hưởng khơng nhỏ đến việc áp dụng hệ thống an tồn chủ động Việt Nam Về nhận thức tài xế: Tỷ lệ người có xe tơ riêng Việt Nam thấp so với giới Khoảng 23 xe/ 1000 dân theo thống kê năm 2022 Việc sở hữu xe riêng khó khăn với người dân Việt Nam Dẫn đến hiểu biết người dân với hệ thống xe hạn hẹp xa lạ với công nghệ tiên tiến áp dụng xe Điều dẫn đến việc hệ thống LKA không phổ biến Việt Nam Trang 66 Luận văn tốt nghiệp SVTH: Hồng Minh Hiếu Về sách nhập đại lý xe: Nhằm cạnh tranh giá xe đại lý Toyota, Huyndai, Kia, … Các đại lý lược bỏ số phần mềm an tồn chủ động khơng phù hợp với điều kiện Việt Nam, có hệ thống cảnh báo lệch Hệ thống cung cấp dòng xe cao cấp hãng Điều ảnh hưởng lớn việc hệ thống có phổ biến Việt Nam hay khơng Chính việc thiếu phát triển kỹ thuật ngành công nghệ lắp ráp ô tô nước, phụ thuộc linh kiện phụ tùng từ nước nhập Kéo theo phát triển ngành kỹ thuật ô tô nước 4.2.3 Giải pháp cải thiện Đối với sở hạ tầng: Xây dựng hệ thống thống đường theo quy chuẩn quốc tế dựa tuyến đường Bắc - Nam Dựa vào quy chuẩn quốc tế để tính tốn quy hoạch xây dựng tuyến đường có chiều rộng đường đạt chuẩn, ký hiệu đường rõ ràng giúp hệ thống an toàn chủ động xe hoạt động hiệu Kế hoạch thực tuyến cao tốc với quãng đường dài nhằm tối ưu ưu điểm hệ thống hỗ trợ người lái mang lại Với tuyến đường cao tốc giúp tính hoạt động dải tốc độ phù hợp Đồng thời tuyến cao tốc cần ổn định tập trung người lái Đây nhiệm vụ hệ thống an toàn chủ động hỗ trợ người lái hướng tới Xây dựng nhà máy, xí nghiệp lắp ráp sản xuất tơ nước nhằm giảm giá thuế đánh vào mảng xuất nhập tơ vào nước ta Thơng qua kỹ thuật nắm vững công nghệ xe Về nhận thức tài xế: Tổ chức hội nghị triển lãm motor show để tiếp cận người dùng với hệ thống thông minh hãng xe tiếng giới Nâng cao am hiểu tài xế hệ thống thông qua việc lái thử showroom hưỡng dẫn kỹ thuật viên Trang 67 Luận văn tốt nghiệp SVTH: Hoàng Minh Hiếu Xây dựng sách hướng dẫn cụ thể tính hỗ trợ người lái nâng cao cho hãng xe cụ thể Việc xây dựng sách hướng dẫn giúp người sử dụng phương tiện dễ dàng ứng dụng vào thực tiễn Đồng thời nắm rõ công nghệ phương tiện mình, người lái tự tin xử lý gặp tình bất ngờ Và nắm ưu, nhược điểm hệ thống trường hợp dựa vào mà ứng dụng vào thực tế 4.2.4 Thành tựu đạt Sự tiên phong tập đồn tô nước Vinfast Hãng xe sản xuất xe mạnh mảng xe điện nước quốc tế Việc sản xuất lắp đặt xe nước giúp giá thành xe hãng giảm đáng kể tiếp cận khách hàng cách dễ dàng Vinfast xây dựng gói tính an tồn riêng cho xe Ngồi tính phổ biến hệ thống túi khí an toàn, phanh điện tử, hệ thống cân điện tử Điểm mạnh xe Vinfast tính hỗ trợ người lái nâng cao gói cơng nghệ an tồn chủ động với 20 tính Đây thành cơng lớn ngành cơng nghệ nói chung ngành cơng nghệ tơ nói riêng nước Gần đây, sau tạo tiếng vang lớn công nghệ xe ô tô điện giới qua kỳ triển lãm, Vinfast xuất lô xe điện sang Mỹ với số xe 999 xe Hiện xe điện VF-9 Vinfast có chỗ đứng thị trường xe điện giới Đây phát súng cho công nghiệp công nghệ ô tô Vinfast cờ đầu để hướng tới làm chủ công nghệ tương lai Trong tương lai gần hi vọng có nhiều hãng xe người Việt sản xuất lắp ráp nước Làm tăng số lượng xe/ dân có tỉ lệ cao Đồng thời giảm giá thành hãng xe nước bước tiến lớn việc thúc đẩy kinh tế xã hội Cải thiện đời sống Trang 68 Luận văn tốt nghiệp SVTH: Hồng Minh Hiếu KẾT LUẬN Sau thời gian tìm hiểu thực đề tài “ Hệ thống cảnh báo lệch giữ xe Toyota Cross Thiết kế giải thuật mô hoạt động hệ thống” hoàn thành Về tổng thể đề tài cung cấp cấu tạo, nguyên lý hoạt động hệ thống Đề tài cung cấp lượng tài liệu hệ thống hỗ trợ người lái thơng minh nói chung hệ thống trì đường nói riêng Góp phần phong phú nguồn tài liệu tô sinh viên Bài Luận văn đưa nguyên lý làm việc hệ thống cảnh báo lệch trì đường xe tô đại giới Việt Nam Bài Luận đưa cấu tạo, cách vận hành xe Toyota Cross cách rõ ràng dễ dàng áp dụng vào thực tiễn Đồng thời đưa hạn chế, khó khăn áp dụng cơng nghệ Việt Nam Và đưa số biện pháp để khắc phục phát triển thêm tính an tồn xe Thảo luận tiềm phát triển hệ thống Việt Nam tương lai, khó khăn áp dụng hệ thống đưa giải pháp để áp dụng hệ thống hiểu Do thực thời gian ngắn trình độ hạn chế đề tài khơng tránh thiếu sót nội dung Rất mong nhận nhận xét góp ý từ quý Thầy, Cơ để đề tài em thêm hồn thiện Em xin chân thành cảm ơn Trang 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tài liệu đào tạo kỹ thuật Toyota [2] Report Lane Departure Warning systerm [3] Wiring diagrams Toyota Corolla [4] Lane Departure Warning System manual [5] Lane departure warning systems and lane line detect