Để làm cơ sở cho việc khảo sát cơ cấu lái ô tô VINAXUKI khi sử dụng các loại xe tải vào việc vận chuyển gỗ rừng trồng trên đường lâm nghiệp, tôi tiến hành đề tài: “Nghiên cứu động học, đ
TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
Tình hình nghiên cứu về hệ thống lái của ô tô
1.1.1 Tình hình nghiên cứu trên thế giới
Hiện nay, ngành chế tạo ô tô đang có những bước tiến lớn nhờ vào sự ứng dụng công nghệ tin học, điều khiển và vật liệu mới Ô tô ngày càng được sử dụng với tốc độ cao trong nhiều lĩnh vực vận chuyển, từ đường quốc lộ đến đường lâm nghiệp Do đó, động học và động lực học trở thành những lĩnh vực nghiên cứu quan trọng tại các trung tâm khoa học ở các nước phát triển ô tô như Mỹ, Tây Âu và Nhật Bản Trong cấu tạo ô tô, hệ thống lái và hệ thống phanh được coi là hai yếu tố quan trọng nhất đảm bảo an toàn trong quá trình di chuyển.
Trong những năm gần đây, hàng trăm công trình khoa học công nghệ đã được công bố nhằm hoàn thiện hệ thống lái, tập trung vào động học và động lực học để tăng tính cơ động và cải thiện khả năng điều khiển Tác giả Samkar Moham từ Mỹ đã công bố nghiên cứu về xe 4 bánh, trong khi nhiều nhà khoa học Đức cũng nghiên cứu hệ thống điều khiển cho các loại xe này Các trung tâm khoa học lớn ở Mỹ, Tây Âu và Nhật Bản đang nỗ lực nghiên cứu tự động điều khiển hệ thống lái với sự tham gia của hàng trăm nhà khoa học hàng đầu Hãng VINAXUKI đã trình diễn xe với hệ thống lái tự động, dự kiến ứng dụng trên các đường thông minh trong tương lai Để nâng cao tính điều khiển và tiện nghi, các nhà khoa học đã phát triển bộ cường hóa tích cực PPS (Progressive Power Steering), đảm bảo cảm giác lái tốt và tăng khả năng điều khiển khi xe chạy ở tốc độ cao, đặc biệt là với các xe thế hệ mới vượt quá 100 km/h.
Các nhà công nghệ đang không ngừng cải tiến các cấu trúc hệ thống lái, bao gồm việc phát triển các cơ cấu điều khiển góc đặt trục lái và vô lăng.
Hệ thống lái TS (Tilt Steering) cùng với ghế ngồi điều chỉnh 3 chiều giúp tối ưu hóa vị trí người lái Các trung tâm công nghiệp ôtô lớn trên thế giới đang nghiên cứu hệ thống lái tích cực, ứng dụng công nghệ điện, điện tử và tin học để kiểm soát tính năng và tối ưu hóa hoạt động của hệ thống Nghiên cứu này tập trung vào việc đảm bảo tính dẫn hướng, với sự nỗ lực lớn từ các nhà khoa học hàng đầu.
Nghiên cứu động học hệ thống lái dựa vào mối tương quan hình học giữa các khâu độc lập, từ đó xác định sự thay đổi động học của các khâu Kết quả nghiên cứu giúp đánh giá khả năng sử dụng của hệ thống lái trên xe.
Xác định lực tác dụng lên vành tay lái để tính toán kết luận khả năng sử dụng đối với từng hệ thống lái
Xây dựng mô hình động học hệ thống lái ôtô dựa trên các giả thuyết cơ học nhằm phản ánh chính xác điều khiển thực tế Qua đó, nghiên cứu và cải thiện tính năng điều khiển của ôtô trở nên hiệu quả hơn.
Một số công trình tiêu biểu trong nghiên cứu động học hệ thống lái bao gồm công trình của giáo sư B.ỉ.Pouonob và M.ỉuttepman vào năm 1980, sử dụng phương pháp đồ thị và đại số để xác định các thông số hình học của hệ thống lái và hệ treo phía trước Họ đã nghiên cứu mối quan hệ giữa các yếu tố như góc nghiêng dọc của trục đứng, góc nghiêng ngoài của bánh xe, và độ chuyển dịch ngang của điểm tiếp xúc bánh xe với mặt đường Phương pháp đồ thị tuy trực quan nhưng tốn công sức, trong khi phương pháp giải tích, đặc biệt khi kết hợp với máy tính, cho phép giải quyết các bài toán phức tạp một cách hiệu quả Bên cạnh đó, công trình của giáo sư Lưxốp vào năm 1972 đã áp dụng phương pháp thực nghiệm để nghiên cứu động học và động lực học hệ thống lái, đánh giá các thông số như lực trên tay lái, lực trên các phần tử dẫn động lái, ma sát, và độ bền mỏi của cơ cấu lái.
Trong khu vực ASEAN, Thái Lan, Indonesia, Philippines và Malaysia nổi bật với ngành công nghiệp lắp ráp ô tô phát triển cao, có lịch sử khoảng 50 năm và sản xuất hàng trăm nghìn xe mỗi năm Các quốc gia này đang tiếp tục áp dụng công nghệ tiên tiến trong quá trình nội địa hóa sản phẩm, mặc dù vẫn chủ yếu ở mức độ nghiên cứu ứng dụng.
1.1.2 Tình hình nghiên cứu trong nước:
An toàn giao thông là một vấn đề xã hội quan trọng tại Việt Nam, nơi có đường sá chật hẹp, dân số đông đúc và trình độ dân trí chưa cao Với số lượng xe cũ và xe cải tạo còn nhiều, an toàn giao thông trở thành mối quan tâm hàng đầu Không chỉ ô tô mà cả người và hàng hóa cũng gặp rủi ro khi vận chuyển trên các tuyến đường lâm nghiệp hiểm trở Chất lượng xe, đặc biệt là hệ thống lái, đóng vai trò quan trọng trong việc đảm bảo an toàn Theo thống kê, Việt Nam hiện có hơn 11 liên doanh nước ngoài lắp ráp ôtô chủ yếu cho thị trường nội địa, với số lượng xe bán ra lần lượt là 5,950 xe năm 1997, 5,517 xe năm 1998, 6,984 xe năm 1999 và tính đến tháng 10 năm 2000.
Theo Hội chế tạo ôtô Việt Nam, hiện có 9.525 xe các loại được sản xuất Chính sách nội địa hóa đang được thực hiện chặt chẽ, yêu cầu các liên doanh phải đạt 30% nội địa hóa sau 5 năm Đồng thời, việc nhập khẩu xe cũ từ nước ngoài cũng đặt ra yêu cầu cao về chất lượng Xác định chất lượng không chỉ là nhiệm vụ của các nhà sản xuất mà còn là trách nhiệm của toàn ngành công nghiệp ôtô Việt Nam trong giai đoạn hiện nay.
Trong những năm gần đây, nhiều cán bộ khoa học công nghệ tại Việt Nam đã tập trung nghiên cứu các hệ thống ôtô, đặc biệt là hệ thống lái và phanh Các trường Đại học cũng đã ứng dụng nhiều phần mềm như Alaska 2.3, Sap90, và Simulink trong nghiên cứu ôtô Việt Nam đang trong giai đoạn xây dựng nền công nghiệp ôtô thông qua lắp ráp và chương trình nội địa hóa các chi tiết và phụ tùng GSTSKH Đỗ Sanh lãnh đạo nhóm nghiên cứu về động học và động lực học, với một phần nghiên cứu về động học quay vòng xe ở tốc độ cao TS Nguyễn Khắc Trai đã nghiên cứu sâu về thuyết quay vòng trong luận án của mình Thạc sĩ Nguyễn Xuân Châu đã bảo vệ thành công luận án về cơ cấu lái đặc biệt cho người tàn tật TS Nguyễn Xuân Thiện và NCS Lê Hồng Quân đã thử nghiệm thành công bộ trợ lực lái thủy lực do Việt Nam chế tạo cho xe xích T55 Học viện Kỹ thuật Quân sự cũng đang nghiên cứu hệ thống điều khiển cho xe trên đường quân sự.
Trong luận án tiến sĩ của Nguyễn Thanh Quang, nghiên cứu về động học, động lực học và độ bền hệ thống lái trên xe Mekong đã được thực hiện Tuy nhiên, đến nay vẫn chưa có nghiên cứu hoàn chỉnh nào về động học, động lực học và độ bền hệ thống lái của ô tô VINAXUKI.
Tổng quan về tình hình sử dụng ô tô VINAXUKI
Trong bối cảnh giao thông Việt Nam hiện nay gặp nhiều khó khăn như hệ thống đường sá chật hẹp và mặt đường mấp mô, sự xuất hiện của các hãng xe như ISUZU, HOA MAI, DONGFONG, VINAXUKI đã góp phần quan trọng trong việc cải thiện tình hình Những hãng xe này không chỉ đáp ứng nhu cầu di chuyển và vận chuyển hàng hóa cho con người mà còn hỗ trợ hiệu quả cho các ngành kinh tế, đặc biệt là trong việc vận chuyển gỗ trên các tuyến đường lâm nghiệp.
Hiện nay, xe VINAXUKI Việt Nam, do công ty Xuân Kiên lắp ráp, đang được sử dụng phổ biến trong vận chuyển gỗ trên đường lâm nghiệp Theo thống kê của công ty VINAXUKI năm 2011, 70% số lượng xe ô tô tải phục vụ cho các ngành kinh tế, trong khi 30% còn lại chuyên dùng cho vận chuyển gỗ.
Ô tô sử dụng trong lâm nghiệp thường hoạt động trong điều kiện khó khăn, như không có đường hoặc trên các tuyến đường mấp mô, dẫn đến ảnh hưởng tiêu cực đến các bộ phận như hệ thống phanh và hệ thống lái Do đó, nghiên cứu động học, động lực học và độ bền của hệ thống lái ô tô VINAXUKI là cần thiết để đảm bảo an toàn và cải thiện điều kiện làm việc cho người điều khiển.
Các phần mềm ứng dụng trong nghiên cứu động học, động lực học và độ bền
Hiện nay, mô hình hóa máy tính các kết cấu và chi tiết cơ khí đang trở thành nhu cầu thiết yếu trong sản xuất, đào tạo và nghiên cứu khoa học Nhiều phần mềm nổi tiếng đã được phát triển để đáp ứng nhu cầu này, mỗi phần mềm đều có những ưu điểm và hạn chế riêng Do đó, nhà thiết kế cần nắm rõ và áp dụng hiệu quả các lợi thế của phần mềm vào công việc của mình.
Phần mềm AutoCAD là một trong những ứng dụng CAD phổ biến nhất, được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực như xây dựng, cơ khí, kiến trúc, điện và bản đồ AutoCAD đóng vai trò quan trọng trong việc hỗ trợ kỹ thuật viên, kiến trúc sư, công nhân kỹ thuật và họa viên trong việc hoàn thiện các bản vẽ kỹ thuật và sản phẩm thiết kế của họ.
Phần mềm AutoCAD cho phép người dùng thiết kế bản vẽ 2D và mô hình 3D với độ chính xác cao và năng suất vượt trội nhờ vào các lệnh sao chép Nó dễ dàng trao đổi dữ liệu với các phần mềm khác và tương thích với nhiều phần cứng phổ biến AutoCAD là lựa chọn hàng đầu cho các chuyên gia thiết kế, giúp lưu trữ và chia sẻ thông tin bản vẽ một cách hiệu quả với đồng nghiệp và khách hàng Sự phát triển của AutoCAD gắn liền với sự tiến bộ nhanh chóng của ngành công nghiệp thông tin.
Phần mềm Autodesk Inventor nổi bật với khả năng mô hình hóa 3D và tạo dựng các bản vẽ kỹ thuật, khẳng định vị thế của mình trong lĩnh vực CAD.
Autodesk Inventor là phần mềm thiết kế cơ khí 3D tiên tiến, tích hợp công nghệ thích nghi và khả năng mô hình hóa khối rắn Phần mềm này cung cấp đầy đủ công cụ cần thiết cho các dự án thiết kế, từ việc phác thảo ban đầu đến việc tạo ra các bản vẽ kỹ thuật hoàn chỉnh.
Phần mềm Autodesk Inventor cung cấp các công cụ mạnh mẽ cho việc tạo mô hình 3D, quản lý thông tin và làm việc nhóm Với Autodesk Inventor, người dùng có thể tạo ra các mô hình 3D và bản vẽ 2D, thiết kế các chi tiết thích nghi và lắp ghép nhóm, đồng thời quản lý hàng ngàn chi tiết và mô hình lắp ghép lớn Phần mềm cũng hỗ trợ tích hợp với các ứng dụng bên thứ ba thông qua API (Giao diện lập trình ứng dụng) và cho phép sử dụng VBA để truy cập Autodesk Inventor API, giúp tạo ra các chương trình thực hiện chức năng lặp lại Ngoài ra, người dùng có thể dễ dàng nhận các file định dạng SAT, STEP và AutoCAD thông qua menu Help.
Autodesk Inventor cho phép tích hợp với AutoCAD, Autodesk Mechanical Desktop và các file IGES, hỗ trợ làm việc hiệu quả với nhiều thành viên trong nhóm thiết kế Công cụ này liên kết với các nguồn tài nguyên công nghiệp qua Web, giúp chia sẻ dữ liệu dễ dàng với đồng nghiệp Autodesk Inventor là phần mềm mô hình hóa khối rắn, cho phép các nhà thiết kế tạo ra các mô hình cơ khí 3D chính xác và chuyên nghiệp.
Trong số các phần mềm tự động hóa thiết kế 3D nổi bật, Solidworks đã khẳng định vị trí hàng đầu thế giới, cho phép người dùng tạo ra mô hình 3D cho các chi tiết và lắp ghép chúng thành sản phẩm hoàn chỉnh Phần mềm này không chỉ hỗ trợ kiểm tra động học mà còn cung cấp thông tin về vật liệu Đặc biệt, tính mở và tính tương thích của Solidworks cho phép nhiều ứng dụng khác hoạt động trực tiếp trên nền tảng của nó, đồng thời có khả năng xuất các file dữ liệu theo định dạng chuẩn, giúp người dùng dễ dàng khai thác trong các phần mềm tương thích khác.
Các phần mềm phân tích như ANSYS và MSC có khả năng kiểm tra mô hình từ nhiều khía cạnh như ứng suất, biến dạng, nhiệt độ, tần số dao động riêng, cũng như mô phỏng tương tác của dòng chảy khí hoặc chất lỏng với mô hình Ngoài ra, các phần mềm như COSNOS và ADAMS giúp kiểm tra các thông số động học và động lực học của mô hình, trong khi Z-Casting và Pro-Casting chuyên về mô phỏng quá trình đúc sản phẩm Những phần mềm này thể hiện tư duy thiết kế hiện đại và công nghệ lập trình tiên tiến.
Solidworks là một công cụ đắc lực cho việc thiết kế tự động các vật thể
Công nghệ 3D cho phép các kỹ sư thể hiện ý tưởng sáng tạo một cách trực quan, không cần quan tâm đến kích thước cụ thể ban đầu Nhờ vào đó, họ có thể nhanh chóng chuyển đổi thiết kế thành bản vẽ kỹ thuật 2D, phục vụ cho việc thiết kế khuôn và tạo mẫu trong lĩnh vực đúc.
Sau khi hoàn thành mô hình 3D và gán vật liệu cho các khối lượng, chúng ta tiến hành lắp ghép chúng theo đúng thiết kế Trong Solidworks, quá trình lắp ghép các chi tiết trở nên dễ dàng nhờ vào lệnh Mate, với các ràng buộc như song song, vuông góc, tiếp xúc, đồng tâm, khoảng cách, góc và trùng hợp.
Adams (Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems) là phần mềm chuyên dụng cho mô phỏng động lực học của các hệ thống nhiều vật thể, được ứng dụng rộng rãi trong các lĩnh vực như động lực học xe máy, va chạm, robot và công nghệ vũ trụ Phần mềm này giúp người dùng giải quyết các vấn đề nghiên cứu khoa học mà không cần hiểu sâu về các thuật toán bên trong Để mô phỏng các mô hình phức tạp, người dùng thường xây dựng mô hình trên các phần mềm CAD chuyên dụng như Catia hay ProEngineer, sau đó xuất chúng dưới định dạng như Prasolid, iges, step hoặc dxf/dwg để nhập vào Adams Thư viện phong phú về các khối nối và ràng buộc trong Adams cho phép tạo ra các khớp nối động học của hệ thống Khi mô hình đã được thiết lập, Adams sẽ kiểm tra và thực hiện mô phỏng bằng cách giải các phương trình động lực học.
Hệ thống lái trên xe ô tô VINAXUKI hiện đại chủ yếu sử dụng trợ lực thủy lực, giúp người điều khiển không cần phải dùng nhiều sức Điều này phổ biến không chỉ ở Việt Nam mà còn trên toàn thế giới, mang lại sự thuận tiện và dễ dàng hơn cho người lái.
Hầu hết các loại ô tô hoạt động trên đường lâm nghiệp hiện nay chưa được trang bị hệ thống trợ lực lái, khiến người lái phải tốn nhiều sức lực để điều khiển xe Trong điều kiện đường lâm nghiệp có nhiều đèo dốc và cua gấp, hệ thống lái cần đảm bảo độ tin cậy và chính xác cao để hỗ trợ người lái hiệu quả.
Mặc dù đã có nhiều nghiên cứu về hệ thống lái, phần lớn chỉ tập trung vào các nước có nền công nghiệp phát triển Tại Việt Nam, tiến sĩ Nguyễn Thanh Quang đã thực hiện nghiên cứu về hệ thống lái trên xe Mekong Tuy nhiên, để đánh giá độ bền và cải thiện kết cấu hệ thống lái cho xe tải vận chuyển gỗ rừng trồng trên đường lâm nghiệp, tôi tiến hành đề tài: “Nghiên cứu động học, động lực học và độ bền hệ thống lái trên xe VINAXUKI”.
MỤC TIÊU, ĐỐI TƯỢNG, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
Mục tiêu
Nghiên cứu động học, động lực học và độ bền của cơ cấu lái ô tô VINAXUKI là cơ sở quan trọng để cải tiến và sửa chữa hệ thống lái trên xe VINAXUKI, đặc biệt khi xe được sử dụng để vận chuyển gỗ trên các tuyến đường lâm nghiệp.
Đối tượng nghiên cứu
Đối tượng nghiên cứu của đề tài là xe ô tô VINAXUKI, một loại xe có một cầu chủ động, được thiết kế đặc biệt để vận chuyển gỗ trên đường lâm nghiệp Xe ô tô VINAXUKI có tính năng cơ động cao, phù hợp cho việc vận chuyển hàng hóa trong điều kiện nhiệt độ môi trường lên tới 40º C Hiện nay, xe VINAXUKI được ứng dụng rộng rãi trong nhiều ngành kinh tế, đặc biệt là trong lĩnh vực lâm nghiệp.
Hình 2.1: Xe tải VINAXUKI loại 1240 kg
Các thông số cơ bản của xe ô tô VINAXUKI cho ở (bảng 2.1)
Bảng 2.1: Đặc tính kỹ thuật xe ô tô VINAXUKI
Loại phương tiện Ô tô tải
Loại động cơ SD485ZL2 TURBO - INTERCOOLER
Dung tích xi lanh (cc) 2156
Hệ thống truyền động Cầu sau chủ động
Hộp số 5 số tiến 1 số lùi
Hệ thống lái Không có trợ lực
Phanh chính Thủy lực trợ lực chân không
Chiều dài tổng thể (mm) 4950 Chiều rộng tổng thể (mm) 1830 Chiều cao tổng thể (mm) 2090 Chiều dài thùng hàng (mm) 3250 Chiều rộng thùng hàng (mm) 1680 Vệt bánh trước (mm) 1400
Trọng lượng toàn bộ (kg) 3125 Trọng lượng không tải (kg) 1690 Tải trọng định mức cả người (kg) 1240
Do điều kiện làm việc khắc nghiệt trên đường lâm nghiệp với nhiều đèo dốc và cua gấp, xe ô tô VINAXUKI yêu cầu hệ thống phanh và hệ thống lái phải hoạt động đáng tin cậy và chính xác.
Kết cấu hệ thống lái ô tô tải nói chung và ô tô VINAXUKI nói riêng cho ở (hình 2.2)
Hình 2.2: Sơ đồ hệ thống lái ô tô tải
1 Vành tay lái 5 Đòn quay đứng 9,12 Tay đòn
2 Trục lái 6 Thanh kéo dọc 10 Thanh kéo ngang
3 Trục vít 7 Đòn ngang 11 Dầm cầu trước
4 Bánh vít 8 Chốt chuyển hướng 13 Cam quay
14 Trục bánh vít Muốn xe chuyển động người lái xe tác động lên vành tay lái một lực để cho vành tay lái quay sang trái hoặc sang phải lúc này sẽ được truyền chuyển động xuống trục số 2
Trục lái số 2 là một trục rỗng hai đầu, được thiết kế với then hoa và ren để kết nối ê cu với trục vít ba đầu còn lại, đồng thời được gia công để lắp đặt vành tay lái.
Mô men quay được truyền từ trục vít 3 đến bánh vít 4 thông qua cơ chế ăn khớp giữa trục vít và bánh vít, làm cho trục bánh vít 14 xoay Đòn quay đứng 5 có khả năng lắc về phía trước hoặc sau, trong khi thanh kéo dọc 6 di chuyển theo hướng tương tự Đồng thời, đòn ngang 7 cùng với bánh dẫn hướng tạo ra chuyển động xoay linh hoạt về hai phía.
Giữa bánh xe bên trái và bên phải liên kết với nhau bằng cơ cấu hình thang lái, đảm bảo quan hệ động học của cơ cấu lái
C O D g O g cot cot Ở đây: L – Khoảng cách giữa hai cầu ô tô hay là chiều dài cơ sở của ô tô
B - Khoảng cách giữa tâm của các ngỗng quay
Phạm vi nghiên cứu
- Dùng Solidworks 2010 để xây dựng mô hình 3D các chi tiết của cơ cấu lái
- Dùng Cosmos Motion để mô phỏng động hệ thống lái trên xe ô tô VINAXUKI
- Dùng COSMOS XPRESS ANALYSIS WIZARD để khảo sát ứng suất, biến dạng 1 số chi tiết chính của hệ thống lái.
Nội dung và phương pháp nghiên cứu
Sử dụng phần mềm Solidworks, chúng tôi đã xây dựng mô hình 3D cho một số chi tiết chính của hệ thống lái Đồng thời, chúng tôi cũng tiến hành mô phỏng động hệ thống lái trên xe ô tô VINAXUKI bằng Cosmos Motion.
Tôi sử dụng phần mềm Solidworks 10 để tạo các biên dạng 2D và sử dụng các lệnh như Extrude, Cut Extrude, Chamfer, Fillet và Hole để xây dựng mô hình 3D cho các chi tiết trong cơ cấu lái Sau khi hoàn thành việc vẽ các chi tiết, tôi tiến hành lắp ráp và mô phỏng động hệ thống lái của xe ô tô VINAXUKI.
Thực nghiệm nhằm xác định tải trọng tác dụng lên các chi tiết của cơ cấu lái được thực hiện bằng cách đo lực tác dụng lên vành tay lái Để tiến hành đo, tôi đã sử dụng đầu đo lực loại 980 N, được lắp đặt trên vành tay lái của xe VINAXUKI Đầu đo lực này được kết nối với thiết bị thu thập khếch đại nhiều kênh Spider - 8, và thiết bị này được liên kết với máy tính xách tay Acer thông qua phần mềm Catman.
To conduct a stress and strain analysis of key components in the steering system using COSMOS Xpress Analysis Wizard in SolidWorks 2010, follow these steps: Start SolidWorks 2010 and open the 3D model file of the component Navigate to Tools > SimulationXpress, click Next, then Add fixture, and confirm by clicking OK Select the face for the applied force, choose the material, and then proceed to Run and Run Simulation to obtain the results.
Yes,continue > Showvon Misstress > Play animation ta được ứng suất
Cuối cùng tôi Click chuột vào Stop animation > Show displacement > Play animation ta được biến dạng của chi tiết
Bằng cách thực hiện các bước đã nêu cho các cụm chi tiết và chi tiết trong hệ thống lái, chúng ta sẽ thu được thông tin về ứng suất và biến dạng của các thành phần cần khảo sát.
XÂY DỰNG MÔ HÌNH 3D VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG HỆ THỐNG LÁI KHI VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆP
Xây dựng mô hình 3D các chi tiết của hệ thống lái
Để tạo mô hình 3D cho các chi tiết hệ thống lái của xe VINAXUKI, tôi sử dụng phần mềm Solidworks 2010 Trước tiên, cần thiết lập môi trường vẽ phác theo các bước cụ thể.
Bước 1: Khởi động chương trình Solidworks
Bước 2 : Trong môi trường Solidworks, nhắp New trên thanh công cụ ( hoặc chọn File> New ) Hộp thoại New xuất hiện
Bước 3: Trong Tab Template, chọn biểu tượng bản vẽ Part, nhắp OK màn hình quan sát bản vẽ xuất hiện
Bước 4: Tạo lưới và chọn đơn vị đo cho bản vẽ
Nhắp Grid trên thanh công cụ Sketch ( hoặc chọn Tool > Options) Hộp thoại Options xuất hiện
Chọn Tab Document Properties Chọn Gridsnap để tạo lưới và khả năng bắt điểm cho bản vẽ, chọn Units để xác định đơn vị đo cho bản vẽ
Bước 5: Nhắp Sketch trên thanh công cụ Sketch hoặc chọn Insert > Sketch, chọn mặt phẳng phác thảo (front plane, Topplane hoặc Right plane)
Môi trường vẽ phác xuất hiện, cho mặt phẳng để vẽ phác
Các chi tiết tạo ra được ghi thành một file có phần mở rộng là
Thực hiện theo trình tự các bước như trên ta sẽ xây dựng được tất cả các chi tiết, cụm chi tiết mong muốn
Dựa trên catalog xe VINAXUKI và các kích thước thực tế đo được trên xe, tôi đã xây dựng mô hình 3D cho các chi tiết của hệ thống lái xe VINAXUKI.
Hệ thống lái trên xe VINAXUKI gồm các cụm chi tiết chính như sau:
Vành tay lái, trục lái và các bộ phận như trục vít, bánh vít, đòn quay đứng, thanh kéo dọc, đòn ngang, chốt chuyển hướng, thanh kéo ngang, dầm cầu trước, cam quay, và trục bánh vít đều là những thành phần quan trọng trong hệ thống lái của xe Những bộ phận này không chỉ đảm bảo tính ổn định và an toàn khi điều khiển phương tiện, mà còn ảnh hưởng đến hiệu suất và khả năng vận hành của xe Việc hiểu rõ chức năng của từng bộ phận sẽ giúp người dùng bảo trì và nâng cấp hệ thống lái một cách hiệu quả.
Dầm cầu có cấu trúc đơn giản nhưng cần đảm bảo khả năng chịu tải trọng từ mặt đường và các chấn động do xe cộ tác động lên vành tay lái.
Chúng cần có kết cấu vững chắc, chịu được nhiều lực có hướng phức tạp và thay đổi theo chu kỳ
Để vẽ dầm cầu trước, đầu tiên, trong mặt phẳng Right Plane, vẽ tiết diện của dầm và sử dụng lệnh Extrude để đùn dọc theo nửa chiều dài nằm ngang của dầm Tạo mặt phẳng làm việc song song với mặt đầu dầm, cách khoảng 300 mm, và trên mặt phẳng này vẽ một tiết diện thu nhỏ của dầm, sau đó dùng lệnh Loft để tạo ra dầm thu nhỏ tiết diện Tiếp theo, vẽ một tiết diện hình chữ nhật trên mặt phẳng làm việc và sử dụng lệnh Revole để quay quanh trục, sau đó áp dụng lệnh Cut Extrude để tạo ra lỗ lắp chốt đứng Trên mặt phẳng của dầm, theo kích thước đã biết, vẽ biên dạng hình vuông và 4 lỗ để lắp bu lông, rồi dùng lệnh Extrude để đùn hình vuông trên mặt dầm Cuối cùng, để tạo ra nửa dầm còn lại, thực hiện đối xứng phần đã vẽ quanh mặt phẳng làm việc ban đầu bằng cách vào Insert > Pattara/Marrar > Marrar, từ đó xây dựng được dầm cầu trước như thể hiện trong hình 3.1.
Hình 3.1 Kết cấu dầm cầu trước
Chốt chuyển hướng được tạo ra bằng cách vẽ tiết diện tròn trên mặt phẳng phác họa, sau đó sử dụng lệnh Extrude và Camper để hình thành mô hình 3D Tiếp theo, tạo mặt phẳng làm việc tiếp xúc với mặt trụ và vẽ vòng tròn theo kích thước đã đo, sử dụng lệnh Cut Extrude để tạo hai vết khuyết nhằm lắp hai chốt hãm.
Mô hình 3D của chốt chuyển hướng được giới thiệu ở (hình 3.2)
Cam quay – đòn ngang là một thành phần phức tạp trong hệ thống lái Để tạo mô hình 3D cho chi tiết này, trước tiên cần vẽ hình dạng 2D của tấm lắp ngõng trục bánh xe dẫn hướng và các lỗ bulong Sau đó, sử dụng lệnh Extrude để đùn vật thể với kích thước phù hợp.
Chọn mặt phẳng phác thảo song song với mặt phẳng lắp ráp đã được đùn lên, sau đó vẽ hai biên dạng vuông trên mặt phẳng này Cuối cùng, sử dụng lệnh Extrude để đùn lên với độ cao 50 mm.
Chọn mặt phẳng phác thảo thích hợp để vẽ vòng tròn có đường kính bằng biên dạng phía dưới, sau đó sử dụng lệnh Cut Extrude để tạo hình khối phần nhô ra, hoặc có thể áp dụng lệnh filet để bo tròn Tiếp theo, chọn mặt phẳng phác thảo là mặt trên hoặc mặt dưới của phần nhô ra, vẽ biên dạng tròn đồng tâm với cạnh tròn có đường kính bằng đường kính chốt chuyển hướng, và sử dụng lệnh Cut Extrude để tạo lỗ lắp chốt chuyển hướng.
Chọn mặt phẳng phác thảo là mặt bên của phần nhô ra để tạo lỗ lắp chốt hãm Sau đó, sử dụng lệnh hole để tạo hai lỗ lắp chốt hãm.
Mô hình 3D của cam quay cho ở (hình 3.3)
Để thiết kế thanh giằng ngang cho cơ cấu hình thang lái, cần xác định đường kính và chiều dài của thanh Sau đó, sử dụng lệnh Extrude để đùn chi tiết theo chiều dài Hai đầu thanh giằng ngang cần được vẽ thêm ren để lắp ráp với các chi tiết khác trong cơ cấu.
Mô hình 3D của thanh giằng ngang cho ở (hình 3.4)
Để thiết kế trục lái gắn với cơ cấu trục vít, cần xác định đường kính, chiều dài trục lái và kích thước vị trí lắp 2 vòng bi đỡ ở đầu trục vít Đồng thời, cũng cần xác định kích thước các răng của trục vít và phần then hoa để lắp ráp với vành tay lái Sử dụng các lệnh vẽ phác và Extrude, chúng ta có thể xây dựng mô hình 3D của trục tay lái, như được thể hiện trong hình 3.5.
Sau khi xác định các kích thước của vành tay lái, tôi xây dựng mô hình 3D của vành tay lái như sau:
Vẽ một vòng tròn trên mặt phẳng Oplane và thoát khỏi Sket, sau đó tạo mặt phẳng làm việc vuông góc với vòng tròn đã vẽ Tiếp theo, vẽ một vòng tròn trên mặt phẳng làm việc với đường kính bằng đường kính của tiết diện ngang vành tay lái và thoát khỏi Sket Sử dụng lệnh Sweep để tạo ra vành tay lái Trên mặt phẳng phác thảo ban đầu, vẽ vòng tròn với đường kính của mayơ vô lăng và dùng lệnh Extrude để đùn tiết diện tròn cho đến khi đạt được chiều cao của mayơ Trên mặt phẳng làm việc tại tâm vòng tròn tay lái, vẽ một đường dẫn vừa tạo và tiếp tuyến với đường tâm của vành Vẽ một biên dạng elíp giống như tiết diện của nan hoa vành tay lái, sau đó sử dụng lệnh Extrude để đùn biên dạng đó cho đến khi gặp biên dạng mayơ của tay lái Để tạo 3 chạc, tạo trục làm việc là trục quay bằng cách nhấp chuột vào Centerline, sau đó vào Insert > Pattern / Mirror > Circular Pattern Chọn đối tượng, góc độ, và trục làm việc, rồi nhấn OK để hoàn tất Qua các bước này, bạn sẽ xây dựng được mô hình 3D của vành tay lái.
Các chi tiết như thanh giằng và thanh đỡ hướng trục cần được thiết kế dựa trên kích thước thực tế của xe VINAXUKI Khi vẽ các chi tiết trong hệ thống lái, cần đảm bảo tính logic cho bản vẽ mô phỏng, đồng thời chú ý đến độ chính xác của kích thước và bề mặt lắp ghép, nhằm đảm bảo tính năng và hình dáng phù hợp với mô hình chế tạo thực tế.
Lắp ráp và mô phỏng động hệ thống lái xe VINAXUKI
Sau khi hoàn thiện mô hình 3D cho các chi tiết của hệ thống lái, tôi tiến hành lắp ráp các chi tiết và cụm chi tiết lại với nhau Các bước lắp ráp được thực hiện theo một trình tự cụ thể.
Để bắt đầu với chương trình Solidworks, bạn mở ứng dụng và từ menu File chọn New để tạo bản vẽ mới Hộp thoại New Solidworks sẽ xuất hiện, tại đây bạn chọn Assembly và nhấn OK Tiếp theo, nhấn nút Browse trong hộp thoại Insert Component để truy cập thư mục chứa các chi tiết và cụm chi tiết đã tạo trước đó, sau đó nhấn Open Chi tiết và cụm chi tiết sẽ được tải vào môi trường lắp ráp.
Để chèn các chi tiết vào môi trường lắp ráp, bạn nhấn nút Insert Component trên thanh công cụ Assembly Tiếp theo, dẫn đến thư mục chứa các chi tiết đã tạo trước đó, chọn từng chi tiết và nhấn Open Khi đó, chi tiết được chọn sẽ xuất hiện gắn liền với con trỏ chuột, và bạn chỉ cần nhấn chọn một điểm để đặt vào môi trường lắp ráp.
Để lắp ghép các chi tiết trong phần mềm Assembly, hãy nhấn chọn nút lệnh Mate trên thanh công cụ Sau đó, hộp thoại Mate sẽ xuất hiện, cho phép bạn chọn các ràng buộc thích hợp để thực hiện việc lắp ráp.
Quá trình chuyển động của trục vít và bánh vít là bộ phận quan trọng và có cấu tạo phức tạp nhất trong hệ thống lái Do đó, tôi đã tiến hành mô phỏng động cho quá trình này để hiểu rõ hơn về hoạt động của nó.
Bằng Cosmos Motion trong Solidworks tôi tiến hành mô phỏng động bộ phận làm việc của hệ thống lái như sau:
- Trước tiên sử dụng lệnh trong môi trường Part của Solidworks để mô phỏng hóa các chi tiết
Sau khi mô phỏng hóa các chi tiết, tiến hành lắp ráp trong môi trường assembly bằng cách sử dụng các lệnh từ thanh công cụ hoặc menu Insert Để lắp ráp hệ thống lái, ta sẽ lắp từng cụm chi tiết như vành tay lái, trục lái, trục vít, bạc trục vít, bánh vít, trục bánh vít, bạc trục vít, đòn quay đứng và thanh kéo ngang Đầu tiên, chọn New > Assembly và gọi chi tiết cố định, trong trường hợp này là bạc trục lái Sau khi gọi chi tiết bạc, lần lượt gọi các chi tiết còn lại Để lắp trục vít 2 vào trục vít 3, sử dụng lệnh Mate chọn đồng tâm (Concentric) và thiết lập ràng buộc khoảng cách bằng 0 Tương tự, lắp trục 2 vào chi tiết 3 cũng bằng cách sử dụng Mate > Concentric với ràng buộc = 0 Tất cả các chi tiết trong cụm này đều sử dụng lệnh Mate > Concentric với ràng buộc = 0 Lần lượt lắp từ chi tiết đầu tiên đến chi tiết cuối cùng để hoàn thiện cụm chi tiết như hình 3.9.
Hình 3.9: Lắp ráp cụm chi tiết
Sau khi hoàn tất lắp ráp các chi tiết của cụm chi tiết, chúng ta tiến hành lắp đặt toàn bộ hệ thống lái Đầu tiên, sử dụng lệnh Insert Component để lấy các chi tiết cần thiết và thực hiện lắp đặt theo trình tự sau: áp dụng các ràng buộc đồng tâm và khoảng cách để gắn thanh kéo dọc 6 và đòn ngang 7, cùng với cam quay 13 Để kết nối dầm cầu trước với cam quay phải, chọn Mate > Con centric, thiết lập ràng buộc khoảng cách bằng 0 giữa lỗ và mặt tiếp xúc của cam quay với dầm cầu trước Tương tự, thực hiện các bước này để lắp cam quay trái Sau khi hoàn tất lắp đặt cam quay phải và trái, chúng ta tiếp tục lắp chốt chuyển hướng.
Để lắp ráp hệ thống lái, trước tiên cần đảm bảo các lỗ của dầm cầu trước và các lỗ của các cam quay đồng tâm với nhau Tiếp theo, ràng buộc khoảng cách bằng 0 giữa mặt dưới của các cam quay và mặt dưới chốt chuyển hướng Sau khi thực hiện các bước trên, chúng ta có thể dễ dàng lắp thanh kéo ngang 10 vào các chi tiết của cơ cấu lái Kết quả cuối cùng là sơ đồ lắp ghép hoàn chỉnh của hệ thống lái như được thể hiện trong hình 3.10.
Hình 3.10: Sơ đồ lắp ghép hệ thống lái
- Sau khi lắp ráp các chi tiết, tiến hành chọn bảng Motion trong cây phả hệ vào môi trường mô phỏng động học
Đầu tiên, xác định đối tượng cố định và đối tượng chuyển động Sau khi đã phân loại, gán đối tượng cố định bằng cách nhấp chọn trong cây phả hệ, nhấp chuột phải và chọn Ground Part Tương tự, chọn Moving Part để gán cho đối tượng chuyển động Đối tượng được gán chuyển động sẽ hiển thị biểu tượng khối cầu tọa độ.
Sau khi gán đối tượng chuyển động và đối tượng cố định, bước tiếp theo là gán khớp nối cho các đối tượng Mặc định, sau khi lắp ráp, hệ thống sẽ chuyển sang môi trường mô phỏng, nơi các đối tượng chuyển động được gán khớp động Các khớp động này bao gồm khớp xoay từ ràng buộc Concentric và Coincident, cũng như khớp trụ từ ràng buộc Concentric trong lệnh Made Các khớp động của mô hình được quản lý trong mục Constraint > Joints của cây phả hệ Trong một số trường hợp, có thể cần xóa bỏ các khớp nối không phù hợp và thêm các khớp động cần thiết Để xóa khớp, chọn khớp cần xóa, nhấp chuột phải và chọn delete; để thêm khớp, chọn Constraint > Joints.
- Sau khi gán khớp ta tiến hành gán lực và nguồn tạo chuyển động
Bước tiếp theo là tiến hành kiểm tra và gán đơn vị lực cùng khối lượng cho mô hình Từ menu Cosmos Motion, chọn Intelli Motion Builder và lựa chọn các thông số cần thiết cho chuyển động.
Sau khi định nghĩa các thông số, nhấn "Next" để chuyển sang các trang thiết lập theo yêu cầu Để tạo đồ thị hiển thị kết quả mô phỏng của một đối tượng, hãy chọn đối tượng trong cây phả hệ, nhấp chuột phải và chọn "plot".
Sau khi hoàn tất các bước, chúng ta sẽ tiến hành mô phỏng bằng nút Play trên thanh công cụ Cosmos Motion Quá trình mô phỏng có thể được xuất sang file AVI hoặc chuyển sang các chương trình tính toán khác như FEA, MSC, ADAMS Để mô phỏng hoạt động của hệ thống lái trên xe VINAXUKI trong Solidworks, cần khai báo các thông số cho mô hình bằng cách truy cập vào cây thư mục chuyển động, nhấp chuột phải vào Motion Model, chọn Intelli Motion Builder và khai báo các thông số cần thiết trong chuyển động.
- Khai báo hệ thống dơn vị đo (Units)
- Khai báo gia tốc trọng trường cho môi trường mô phỏng (Gravity)
Trong Cosmos Motion, việc tạo các liên kết giữa các chi tiết được thực hiện thông qua thư viện khớp nối đa dạng, bao gồm khớp bản lề (Revolute), khớp trụ (Cylindrical), khớp cầu (Spherical), khớp tịnh tiến (Translation), và cô định chi tiết (Fixed).
Sau khi lắp ráp các chi tiết và chuyển sang môi trường mô phỏng, các khớp giữa các chi tiết sẽ tự động được gán theo lệnh Mate Tuy nhiên, trong một số trường hợp, cần xóa các khớp mặc định và gán lại cho phù hợp với mô hình Trước khi gán khớp, cần xác định rõ đối tượng cố định và đối tượng di động Dựa vào nguyên lý làm việc của hệ thống lái, chúng ta sẽ khai báo liên kết các chi tiết cho phù hợp, với mỗi liên kết chuyển động sẽ có ký hiệu cụ thể.
Các thông số của chuyển động sẽ được xác định trong bảng defined Joints:
- Khai báo các lực (Forcr/Moment)
- Lực tác dụng: Lệnh Action Only Force với hộp thoại Insert Action Only
- Mô men tác dụng: Lệnh Action Only Moment
KHẢO SÁT ỨNG SUẤT, BIẾN DẠNG MỘT SỐ CHI TIẾT CHÍNH CỦA HỆ THỐNG LÁI
Khảo sát ứng suất, biến dạng của chi tiết bánh vít
Sau khi khởi động phần mềm Solidworks 2010 ta mở file chi tiết bánh vít như (hình 4.19)
Hình 4.19: Chi tiết bánh vít
Sau khi đã mở chi tiết trong thư mục ra như hình trên ta Click chuột vào: Tools > Simulation Xpress > Next > Add a flixture (Chọn mặt cố định như hình 4.20)
Hình 4.20: Chọn mặt cố định
Sau khi lựa chọn mặt cố định, bước tiếp theo là xác định điểm đặt lực tác dụng Trong phần này, chúng ta sử dụng chức năng "Add a force" để chọn mặt đặt lực, cụ thể là các mặt bên của răng ăn khớp, và nhập giá trị lực tác dụng đã được tính toán ở phần trước (hình 4.21).
Hình 4.21: Điểm đặt lực tác dụng
Khi đã chọn mặt tác dụng lực và giá trị lực thì ta Click chuột vào OK >
Material > Choose Material ta được (hình 4.22)
Khi đã chọn được vật liệu phù hợp ta Click chuột vào Apply Bước tiếp theo ta chọn: Run > Change settings > Continue > Run Simulation
Bước tiếp theo ta chọn Yes,continue > Show von Mises stress > Play animation ta được ứng suất (chuyển vị) của cung răng như (hình 4.24)
Hình 4.24: Chuyển vị của chi tiết
Sau khi đã thể hiện ứng suất của chi tiết ta Click chuột vào Stop animtion > Show displacement > Play animation ta được biến dạng của cung răng như (hình 4.25).
Khảo sát ứng suất, biến dạng của chi tiết trục vít
Sau khi khởi động Solidworks, mở file chi tiết mô hình 3D để khảo sát ứng suất và biến dạng của chi tiết trục vít (hình 4.26).
Hình 4.26: Chi tiết trục vít
Bước tiếp theo vào Toots > SimulationXpress > Next > Add fixture (Chọn mặt cố định) > OK
Để chọn mặt tác dụng lực, bạn cần nhấp chuột vào mặt mà bạn muốn tác động Sau đó, hãy thêm lực bằng cách chọn "Add a force" và nhập giá trị lực đã tính toán ở phần trước Cuối cùng, nhấn "OK" để hoàn tất.
Hình 4.27: Đặt giá trị lực đã tính toán
8Bước tiếp theo tôi chọn vật liệu: Material > Choose material > Apply ta được (hình 4.28)
Tiếp theo tôi vào: Run > Run Simulation ta được (hình 4.29)
Tiếp theo tôi vào: Yes,continue > Showvon Misstress > Play animation ta được ứng suất của cụm chi tiết (hình 4.30)
Hình 4.30 : Ứng suất của chi tiết
Bước tiếp theo ta click chuột vào Stop animation > Show displacement
> Play animation ta được biến dạng (chuyển vị) của cụm chi tiết (hình 4.31)
Hình 4.31: Chuyển vị của chi tiết
Khảo sát ứng suất, biến dạng của chi tiết dầm cầu trước
Khởi động Solidworks và mở file mô hình 3D của chi tiết dầm cầu để khảo sát ứng suất và biến dạng, như thể hiện trong hình 4.32.
Hình 4.32: Chi tiết dầm cầu trước
Bước tiếp theo vào Toots > SimulationXpress > Next > Add fixture (Chọn mặt cố định) > OK
Để chọn mặt và đặt lực tác dụng, bạn cần nhấp chuột vào mặt cần tác dụng, sau đó chọn "Add a force" Tiếp theo, nhập giá trị lực đã tính toán ở phần trước và nhấn "OK" Kết quả sẽ hiển thị như hình 4.33.
Hình 4.33: Đặt giá trị lực đã tính toán
Bước tiếp theo tôi chọn vật liệu: Material > Choose material > Apply ta được (hình 4.34)
Tiếp theo tôi vào: Run > Run Simulation ta được (hình 4.35)
Tiếp theo tôi vào: Yes,continue > Showvon Misstress > Play animation ta được ứng suất của cụm chi tiết (hình 4.36)
Hình 4.36: Ứng suất của chi tiết
Bước tiếp theo ta click chuột vào Stop animation > Show displacement
> Play animation ta được biến dạng (chuyển vị) của cụm chi tiết (hình 4.37)
Hình 4.37 : Chuyển vị của chi tiết
Bằng cách sử dụng đầu đo lực tiêu chuẩn kết nối với thiết bị Spider 8, chúng tôi đã tiến hành thực nghiệm đo lực tác dụng lên vành tay của hệ thống lái Các thông số này là đầu vào quan trọng cho việc khảo sát ứng suất và biến dạng của các chi tiết trong hệ thống lái của xe ô tô VINAXUKI.
Qua khảo sát ứng suất và biến dạng của cụm chi tiết cam quay, đòn ngang, đòn quay đứng, bánh vít, trục vít và dầm cầu trước, nhận thấy rằng trong điều kiện làm việc bình thường, ứng suất và biến dạng của các chi tiết này đều nằm trong tiêu chuẩn cho phép Tuy nhiên, để nâng cao độ bền cho hệ thống lái, cần cải tiến một số chi tiết, cụ thể là bổ sung gân cho dầm cầu trước và tăng độ cứng cho cam quay và đòn ngang.
KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ
Kết luận
- Bằng phần mềm Solidworks 2010 tôi đã xây dựng được mô hình 3D các chi tiết của hệ thống lái trên xe ô tô VINAXUKI
- Bằng phần mềm Solidworks tôi đã lắp ráp được các chi tiết của hệ thống lái trên xe ô tô VINAXUKI
Phần mềm Cosmos Motion đã mô phỏng động các cụm hệ thống lái của xe ô tô VINAXUKI, giúp xác định các thông số động học quan trọng của hệ thống này.
Sử dụng COSMOS XPRESS ANALYSIS WIZARD, chúng tôi đã tiến hành phân tích ứng suất và biến dạng cho các chi tiết quan trọng trong hệ thống lái, bao gồm cụm chi tiết cam quay, đòn ngang, đòn quay đứng, trục vít, bánh vít và dầm cầu trước.
Nghiên cứu thực nghiệm đã xác định lực tác dụng lên vành tay lái trong hệ thống lái, cung cấp tài liệu gốc cho việc mô phỏng động và phân tích ứng suất, biến dạng của các bộ phận làm việc trong cơ cấu lái.
Khuyến nghị
Các mô hình 3D và kết quả từ việc mô phỏng cùng phân tích ứng suất, biến dạng thông qua COSMOS XPRESS ANALYSIS WIZARD trong đề tài này có thể được áp dụng để xác định các thông số động học của hệ thống lái trên một số loại xe khác như Hoa Mai và Đông Phong.
Để so sánh động lực học, ứng suất và biến dạng của các cơ cấu và chi tiết trong hệ thống lái, cần sử dụng các phần mềm phân tích như Adams và Ansys Việc áp dụng các công cụ này sẽ giúp đánh giá chính xác hiệu suất và độ bền của hệ thống lái.
TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt
1 Nguyễn Hữu Cẩn, Phan Đình Kiên (1985), Thiết kế và tính toán Ô tô máy kéo, Tập III, Nxb Đại học và trung học chuyên nghiệp Hà Nội
2 Nguyễn Hữu Cẩn và các tác giả (1998), Lý thuyết Ô tô máy kéo, Nxb Khoa học và Kỹ thuật Hà Nội
3 Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê
Thị Vàng (2000) Lý thuyết ô tô máy kéo, Nxb Khoa học và Kỹ thuật,
4 Nguyễn Xuân Châu, Cơ cấu lái đặc biệt cho người tàn tật, Luận văn thạc sỹ, Trường Đại học Bách khoa, Hà Nội
5 PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu (2005), Đo lường và khảo nghiệm máy, Tập bài giảng cho cao học, Trường Đại học Lâm nghiệp, Hà nội
6 Nguyễn Đà Giang (2011), Khảo sát động lực học của máy khoan hố trồng cây lắp sau máy kéo bông sen – 8, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Trường Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội
7 Phạm Thượng Hàn và các tác giả (1996), Kỹ thuật đo lường các đại lượng vật lý Tập 1, Nxb Giáo dục Hà Nội
8 Nguyễn Khắc Huân (2005), Nghiên cứu xác định ứng suất và biến dậngcủ vỏ xe khi chịu tác động va chạm bên, Luận án tiến sỹ kỹ thuật, Học viện Kỹ thuật quân sự, Hà Nội
9 Phan Đình Huấn, Tôn Thất Tài (2002), Xây dựng mô hình ba chiều và bản vẽ kỹ thuật bằng Inventor, Nxb Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội
10 Lương Ngọc Hoàn (2008), Nghiên cứu động lực học của tay thủy lực bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo bánh hơi khi xoay cần, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Trường Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội
11 Nguyễn Việt Hùng, Đào Hồng Bách (2003), Hướng dẫn sử dụng
Solidwokrs trong thiết kế 3 chiều, Nxb Xây dựng, Hà Nội
12 Nguyễn Trọng Hữu (2007), Mô phỏng động trong Solidwokrs, Nxb Hồng Đức, TP Hồ Chí Minh
13 Nguyễn Trọng Hữu (2008), Thiết kế sản phẩm Solidwokrs, Nxb Thống kê,
14 Đinh Thị Hợi (2009), Nghiên cứu ứng suất biến dạngcủa tay thủy lực khi làm việc ở giai đoạn quá độ, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Trường Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội
15 Vũ Đức Lập, Phạm Đình Vi (1996), Thử nghiệm xe, Tài liệu dịch từ tiếng
Séc, Học viện Kỹ thuật quân sự
16 Nguyễn Hữu Lộc (2005), Sử dụng AutoCAD 2000, Nxb Tổng hợp TP Hồ
17 Nguyễn Thanh Quang (2001), Nghiên cứu động học, động lực học và độ bền hệ thống lái trên xe Mekong, Luận văn tiến sỹ, Trường Đại học Bách khoa, Hà Nội
18 Ngô Xuân Quyết (2000), Cơ sở lý thuyết mỏi, Nxb Giáo dục, Hà Nội
19 Đỗ Sanh, Nghiên cứu về động học, động lực học trong đó có một phần nghiên cứu về động học quay vòng xe ở tốc độ cao
20 Nguyễn Ngọc Tân (1998), Kỹ thuật đo, Nxb Khoa học và Kỹ thuật, Hà
21 Đinh Gia Tường, Tạ Khánh Lâm (1999), Nguyên lý máy, NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội
22 Nguyễn Xuân Thiện, Lê Hồng Quân, Bộ trợ lực lái thủy lực do Việt Nam chế tạo áp dụng cho xe xích T55, Học viện kỹ thuật Quân sự, Hà Nội
23 TS Nguyễn Khắc Trai, Nghiên cứu về thuyết quay vòng của hệ thống lái,
Luận án tiến sỹ, Trường Đại học Bách khoa, Hà Nội
24 Lê Công Trung (1999), Đàn hồi ứng dụng, Nxb Khoa học và Kỹ thuật, Hà
25 Nguyễn Thị Tho (2010), Ứng dụng Solidwokrs và Cosmos Motion trong việc mô phỏng máy khoan hố trồng cây lắp trên máy kéo bông sen – 8,
Luận văn thạc sỹ, Trường Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội
26 Nguyễn Mạnh Yên, Đào Tăng Kiệm, Nguyễn Xuân Thành, Ngô Đức
Tuấn (1998), Hướng dẫn sử dụng các chương trình tính kết cấu, Nxb
Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội
27 B.ỉ.Pouonob và M.ỉuttepman, (1980), Sử dụng hai phương phỏp đồ thị và phương pháp đại số để nghiên cứu xác định động học hệ thống lái ,
Tài liệu dịch từ tiếng Nga
28 Lưxốp (1972, Phương pháp thực nghiệm để nghiên cứu xác định động học, động lực học hệ thống lái, Tài liệu dịch từ tiếng Nga
Số liệu thực nghiệm đo lực tác dụng lên vành tay lái Thời gian (s) Lực tác dung
PHỤ LỤC 2 Một số hình ảnh và tài liệu liên quan đến đề tài
Xe tải VINAXUKI loại 1240 kg
Chuẩn bị ô tô khảo nghiệm