(Luận văn) nghiên cứu động học, động lực học và độ bền hệ thống lái trên xe vinaxuki

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LÊ VĂN LƯƠNG lu an n va p ie gh tn to NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐỘ BỀN HỆ THỐNG LÁI TRÊN XE VINAXUKI d oa nl w u nf va an lu ll LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT oi m z at nh z m co l gm @ an Lu Hà Nội – 2012 n va ac th si BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LÊ VĂN LƯƠNG lu NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐỘ BỀN HỆ THỐNG LÁI TRÊN XE VINAXUKI an n va ie gh tn to p Chuyên ngành: Kỹ thuật máy thiết bị giới hố nơng lâm nghiệp Mã Số: 60.52.14 d oa nl w va an lu ll u nf LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT oi m z at nh z NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN NHẬT CHIÊU m co l gm @ an Lu n va Hà Nội - 2012 ac th si i LỜI CẢM ƠN Trong suốt thời gian hoàn thành luận văn quan tâm, giúp đỡ nhiều tập thể cá nhân Nhân dịp cho phép tơi bày tỏ lịng biết ơn chân thành sâu sắc tới thày giáo hướng dẫn khoa học PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu dành nhiều thời gian bảo tận tình cung cấp nhiều tài liệu có giá trị cho tơi thực luận văn tốt nghiệp Tơi trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu, thày cô giáo Khoa Cơ điện Công trình, thày giáo Khoa Sau đại học Trường Đại học Lâm nghiệp lu an giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành nhiệm vụ n va Xin trân thành cảm ơn Trung tâm Thí nghiệm Khoa Cơ điện Cơng tn to trình tạo điều kiện cho tơi mượn thiết bị để thực đề tài ie gh Cuối xin trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu cán giáo p viên, công nhân viên chức Trường Cao đẳng nghề LILAMA.1 nơi công nl w tác, thường xuyên quan tâm, động viên tạo điều kiện tốt oa tinh thần vật chất cho suốt thời gian vưa qua d Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng tơi Những kết luận văn tính tốn xác, trung thực chưa có tác giả cơng bố, nội dung tham khảo, trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc ll u nf va an lu oi m Xin Trân trọng cảm ơn! z at nh z Tác giả luận văn m co l gm @ Lê Văn Lương an Lu n va ac th si ii MỤC LỤC Trang phụ bìa Trang Lời cảm phụ i Mục lục ii Các ký hiệu viết tắt iv Danh mục bảng vi Danh mục hình vi ĐẶT VẤN ĐỀ lu Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU an va 1.1 Tình hình nghiên cứu hệ thống lái ô tô n 1.1.1 Tình hình nghiên cứu giới to gh tn 1.1.2 Tình hình nghiên cứu nước: p ie 1.2 Tổng quan tình hình sử dụng tơ VINAXUKI w 1.3 Các phần mềm ứng dụng nghiên cứu động học, động lực học oa nl độ bền d Chương MỤC TIÊU, ĐỐI TƯỢNG, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP an lu NGHIÊN CỨU 12 u nf va 2.1 Mục tiêu 12 2.2 Đối tượng nghiên cứu 12 ll oi m 2.3 Phạm vi nghiên cứu 15 z at nh 2.4 Nội dung phương pháp nghiên cứu 15 Chương XÂY DỰNG MƠ HÌNH 3D VÀ MƠ PHỎNG ĐỘNG HỆ THỐNG z LÁI KHI VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆP 17 @ l gm 3.1 Xây dựng mơ hình 3D chi tiết hệ thống lái 17 3.2 Lắp ráp mô động hệ thống lái xe VINAXUKI 26 m co Chương KHẢO SÁT ỨNG SUẤT, BIẾN DẠNG MỘT SỐ CHI TIẾT an Lu CHÍNH CỦA HỆ THỐNG LÁI .36 n va ac th si iii 4.1 Cơ sở tính tốn hệ thống lái 36 4.3 Khảo sát ứng suất, biến dạng số chi tiết hệ thống lái xe ôtô VINAXUKI 46 4.3.1 Khảo sát ứng suất, biến dạng cụm chi tiết cam quay – đòn ngang 46 4.3.3 Khảo sát ứng suất, biến dạng chi tiết bánh vít 52 4.3.4 Khảo sát ứng suất, biến dạng chi tiết trục vít 55 4.3.5 Khảo sát ứng suất, biến dạng chi tiết dầm cầu trước 59 lu KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ 63 an Kết luận: 63 va n Khuyến nghị: 63 tn to TÀI LIỆU THAM KHẢO p ie gh PHỤ LỤC d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si iv CÁC KÝ HIỆU VIẾT TẮT Ký hiệu Đơn vị D m Đường kính trục lái d m Đường kính ngồi trục lái L m Chiều dài trục G MN/m2 t mm Bước trục vít vơ tận  rad Góc nghiêng trục vít vơ tận h m Chiều cao bánh vít b m Chiều rộng bánh vít ro mm Bán kính vịng trịn sở trục vít gh F mm Diện tích bề mặt tiếp xúc Xp N mlp N/m lu TT an n va tn to nl w 12 11 p ie 10 Ý nghĩa ký hiệu Mô đuyn đàn hồi dịch chuyển Lực phanh tác dụng lên bánh xe Hệ số phân bố lại trọng lượng lên cầu dẫn Môđuyn đàn hồi vật liệu chế tạo dọc ngang u nf fd , fn MN/m2 an 14 E lu 13 va d oa hướng phanh Tiết diện ngang đòn kéo ngang đòn mm ll oi m kéo dọc L m Chiều dài sở ô tô 16 B m Chiều rộng sở ô tơ 17 ud MN/m2 Ứng suất uốn dọc địn kéo dọc 18 n MN/m2 Ứng suất nén đòn kéo dọc, đòn kéo z at nh 15 z un MN/m2 an Lu 19 m co l gm @ ngang Ứng suất uốn ngang đòn kéo ngang n va ac th si v 20 cd MN/m2 21 φ rad 22  MN/m2 23  rad 24  MN/m2 25 r1 mm Ứng suất chèn dập Hệ số bám lốp đường Ứng suất tiếp xúc cho phép Độ cứng (góc xoắn trục) Ứng suất uốn Khoảng cách từ tâm vành tay lái đến vị trí lắp đầu đo lực tiếp tuyến với vành tay lái 26 r2 Khoảng cách từ tâm vành tay lái đến vị trí mm lu tác dụng lực lên đầu đo lực an n va P1 DaN Lực tác dụng lên vành tay lái 28 P2 DaN Lực tác dụng lên đầu đo p ie gh tn to 27 d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si vi DANH MỤC CÁC BẢNG Tên bảng TT Trang Đặc tính kỹ thuật xe ô tô VINAXUKI 2.1 13 DANH MỤC CÁC HÌNH TT Tên hình Trang lu an n va Xe tải VINAXUKI loại 1240 kg 12 2.2 Sơ đồ hệ thống lái ô tô tải 14 3.1 Kết cầu dầm cầu trước 20 3.2 Chốt chuyển hướng 21 3.3 Cam quay 22 3.4 Thanh giằng ngang 23 Trục lái 23 Vành tay lái 24 Cụm vành tay lái trục lái 25 3.8 Cụm chi tiết đòn quay đứng – trục bánh vít 26 3.9 Lắp ráp cụm chi tiết 28 3.10 Sơ đồ lắp ghép hệ thống lái 29 3.11 Mơ hình mơ động cụm chi tiết 3.12 Mô động cụm chi tiết 33 3.13 Đồ thị gia tốc góc theo trục X bánh vít 34 3.14 Đồ thị góc theo trục X bánh vít 34 3.15 Đồ thị gia tốc góc theo trục Y vô lăng gh tn to 2.1 p ie 3.5 d oa nl w 3.7 3.6 u nf va an lu 32 ll oi m z at nh z @ 35 gm 3.16 Đồ thị góc theo trục X bánh vít Đầu đo lực loại 980 N 4.3 Đầu đo nối với Spider – máy tính 41 an Lu 4.2 41 m co Chuẩn bị ô tô khảo nghiệm l 4.1 35 42 n va ac th si vii 4.4 Máy phát điện ổn áp 42 4.5 Tiến hành thực nghiệm 43 4.6 Kết đo lực tác dụng lên vành tay lái đầu đo lực 44 4.7 Sơ đồ lực tác dụng lên vành tay lái 44 4.8 Kết đo lực tác dụng lên vành tay lái điểm lắp đầu đo 45 lực 4.9 Cụm chi tiết cam quay – đòn ngang 46 4.10 Đặt giá trị lực tính tốn 47 lu 11 Chọn vật liệu 47 an n va Chạy chương trình 48 4.13 Ứng suất cụm chi tiết 48 4.14 Chuyển vị cụm chi tiết 49 Chi tiết đòn quay đứng 49 Mặt tác dụng lực 50 Ứng suất chi tiết 51 4.18 Chuyển vị chi tiết 51 4.19 Chi tiết bánh vít 52 4.20 Chọn mặt cố định 52 4.21 Điểm đặt lực tác dụng 4.22 Chọn vật liệu 4.23 Chạy chương trình 4.24 Ứng suất chi tiết 4.25 Chuyển vị chi tiết 4.26 Chi tiết trục vít 4.27 Đặt giá trị lực tính tốn 4.28 Chọn vật liệu 4.29 Chạy chương trình gh tn to 4.12 p ie 4.15 d oa nl w 4.17 4.16 u nf va an lu 53 ll oi m 53 z at nh 54 54 z gm @ 55 55 l m co 56 57 an Lu 57 n va ac th si viii 4.30 Ứng suất chi tiết 58 4.31 Chuyển vị chi tiết 58 4.32 Chi tiết trục dầm cầu trước 59 4.33 Đặt giá trị lực tính tốn 59 4.34 Chọn vật liệu 60 4.35 Chạy chương trình 60 4.36 Ứng suất chi tiết 61 4.37 Chuyển vị chi tiết 61 lu an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si 11 Nguyễn Việt Hùng, Đào Hồng Bách (2003), Hướng dẫn sử dụng Solidwokrs thiết kế chiều, Nxb Xây dựng, Hà Nội 12 Nguyễn Trọng Hữu (2007), Mô động Solidwokrs, Nxb Hồng Đức, TP Hồ Chí Minh 13 Nguyễn Trọng Hữu (2008), Thiết kế sản phẩm Solidwokrs, Nxb Thống kê, Hà Nội 14 Đinh Thị Hợi (2009), Nghiên cứu ứng suất biến dạngcủa tay thủy lực làm việc giai đoạn độ, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Trường Đại lu học Lâm nghiệp, Hà Nội an 15 Vũ Đức Lập, Phạm Đình Vi (1996), Thử nghiệm xe, Tài liệu dịch từ tiếng va n Séc, Học viện Kỹ thuật quân ie gh tn to 16 Nguyễn Hữu Lộc (2005), Sử dụng AutoCAD 2000, Nxb Tổng hợp TP Hồ Chí Minh p 17 Nguyễn Thanh Quang (2001), Nghiên cứu động học, động lực học độ nl w bền hệ thống lái xe Mekong, Luận văn tiến sỹ, Trường Đại học d oa Bách khoa, Hà Nội an lu 18 Ngô Xuân Quyết (2000), Cơ sở lý thuyết mỏi, Nxb Giáo dục, Hà Nội u nf va 19 Đỗ Sanh, Nghiên cứu động học, động lực học có phần nghiên cứu động học quay vịng xe tốc độ cao ll z at nh Nội oi m 20 Nguyễn Ngọc Tân (1998), Kỹ thuật đo, Nxb Khoa học Kỹ thuật, Hà 21 Đinh Gia Tường, Tạ Khánh Lâm (1999), Nguyên lý máy, NXB Khoa học z @ Kỹ thuật, Hà Nội l gm 22 Nguyễn Xuân Thiện, Lê Hồng Quân, Bộ trợ lực lái thủy lực Việt Nam m co chế tạo áp dụng cho xe xích T55, Học viện kỹ thuật Quân sự, Hà Nội 23 TS Nguyễn Khắc Trai, Nghiên cứu thuyết quay vòng hệ thống lái, an Lu Luận án tiến sỹ, Trường Đại học Bách khoa, Hà Nội n va ac th si 24 Lê Công Trung (1999), Đàn hồi ứng dụng, Nxb Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 25 Nguyễn Thị Tho (2010), Ứng dụng Solidwokrs Cosmos Motion việc mô máy khoan hố trồng lắp máy kéo sen – 8, Luận văn thạc sỹ, Trường Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội 26 Nguyễn Mạnh Yên, Đào Tăng Kiệm, Nguyễn Xuân Thành, Ngô Đức Tuấn (1998), Hướng dẫn sử dụng chương trình tính kết cấu, Nxb Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội lu Tiếng Nga an va 27 B.Ø.Pouonob M.Øuttepman, (1980), Sử dụng hai phương pháp đồ thị n phương pháp đại số để nghiên cứu xác định động học hệ thống lái, to gh tn Tài liệu dịch từ tiếng Nga p ie 28 Lưxốp (1972, Phương pháp thực nghiệm để nghiên cứu xác định động d oa nl w học, động lực học hệ thống lái, Tài liệu dịch từ tiếng Nga ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si lu an n va p ie gh tn to PHỤ LỤC d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si PHỤ LỤC Số liệu thực nghiệm đo lực tác dụng lên vành tay lái Thời gian (s) Lực tác dung Lực tác dụng Lực tác dụng (DaN) P2 (DaN) P1 (DaN) 10.28 10.28 0.01 10.396 10.396 0.02 10.54 10.54 0.03 10.632 10.632 0.04 10.728 10.728 0.05 10.796 10.796 0.06 10.868 10.868 0.07 10.916 10.916 10.916 10.916 10.916 10.916 10.892 10.892 10.844 10.844 12.85 12.995 13.175 lu 13.29 an n va ie gh tn to p 0.08 10.844 10.844 0.13 10.844 10.844 0.14 10.776 0.15 10.656 0.16 10.54 0.17 10.444 10.444 0.18 10.328 10.328 0.19 10.184 10.184 0.2 10.02 10.02 0.21 9.88 9.88 13.495 13.585 13.645 13.645 13.645 13.615 13.555 13.555 13.555 ll u nf va an lu 0.12 d 0.11 oa 0.1 nl w 0.09 13.41 oi m 10.776 13.47 z at nh 10.656 13.32 10.54 13.175 z gm @ 13.055 m co l 12.91 12.73 an Lu 12.525 12.35 n va ac th si 9.832 9.832 0.23 9.856 9.856 0.24 9.904 9.904 0.25 9.952 9.952 0.26 9.952 9.952 0.27 9.952 9.952 0.28 9.952 9.952 0.29 9.88 9.88 0.3 9.788 9.788 0.31 9.692 9.692 0.32 9.576 9.576 0.33 9.48 9.48 0.34 9.316 9.316 9.032 9.032 0.36 8.656 8.656 8.376 8.376 8.188 8.188 0.39 8.068 va 8.068 0.4 7.976 7.976 0.41 7.928 0.42 7.904 0.43 7.856 0.44 7.832 7.832 0.45 7.832 7.832 0.46 7.832 7.832 0.47 7.764 7.764 lu 0.22 12.29 12.32 12.38 12.44 12.44 12.44 12.44 12.35 an 12.235 n va 12.115 11.85 11.645 p ie gh tn to 11.97 0.35 d oa an lu 0.38 nl w 0.37 11.29 10.82 10.47 10.235 ll u nf 10.085 oi m 9.97 7.928 z at nh 9.91 7.904 9.88 7.856 z 9.82 @ l gm 9.79 9.79 m co 9.79 an Lu 9.705 n va ac th si n va 0.49 7.644 7.644 0.5 7.62 7.62 0.51 7.576 7.576 0.52 7.48 7.48 0.53 7.268 7.268 0.54 7.056 7.056 0.55 6.892 6.892 0.56 6.8 6.8 0.57 6.752 6.752 0.58 6.728 6.728 0.59 6.728 6.728 0.6 6.728 6.728 6.728 6.728 0.62 6.704 6.704 6.704 6.704 6.728 6.728 0.65 6.776 6.776 0.66 6.824 6.824 0.67 6.824 0.68 6.776 0.69 6.728 0.7 6.8 6.8 0.71 6.988 6.988 0.72 7.244 7.244 0.73 7.504 7.504 9.615 9.555 9.525 9.47 9.35 9.085 8.82 8.615 8.5 8.44 8.41 8.41 8.41 p ie gh tn to 7.692 va an 7.692 lu 0.48 0.61 d oa an lu 0.64 nl w 0.63 8.41 8.38 8.38 8.41 ll u nf 8.47 oi m 8.53 6.824 z at nh 8.53 6.776 8.47 6.728 z 8.41 @ l gm 8.5 8.735 m co 9.055 an Lu 9.38 n va ac th si n va 0.75 8.116 8.116 0.76 8.092 8.092 0.77 7.952 7.952 0.78 8.068 8.068 0.79 8.328 8.328 0.8 8.516 8.516 0.81 8.492 8.492 0.82 8.54 8.54 0.83 8.704 8.704 0.84 8.752 8.752 0.85 8.704 8.704 0.86 8.752 8.752 8.964 8.964 0.88 9.08 9.08 9.056 9.056 9.032 9.032 0.91 9.056 9.056 0.92 9.128 9.128 0.93 9.128 0.94 9.104 0.95 9.196 0.96 9.364 9.364 0.97 9.456 9.456 0.98 9.456 9.456 0.99 9.456 9.456 9.82 10.145 10.115 9.94 10.085 10.41 10.645 10.615 10.675 10.88 10.94 10.88 10.94 p ie gh tn to 7.856 va an 7.856 lu 0.74 0.87 d oa an lu 0.9 nl w 0.89 11.205 11.35 11.32 11.29 ll u nf 11.32 oi m 11.41 9.128 z at nh 11.41 9.104 11.38 9.196 z 11.495 @ l gm 11.705 11.82 m co 11.82 an Lu 11.82 n va ac th si an 9.504 1.01 9.552 9.552 1.02 9.62 9.62 1.03 9.644 9.644 1.04 9.692 9.692 1.05 9.764 9.764 1.06 9.788 9.788 1.07 9.764 9.764 1.08 9.764 9.764 1.09 9.764 9.764 1.1 9.74 9.74 1.11 9.716 9.716 1.12 9.716 9.716 9.692 9.692 1.14 9.716 9.716 9.716 9.716 9.74 9.74 n va 9.504 lu 11.88 11.94 12.025 12.055 12.115 12.205 12.235 12.205 12.205 12.205 12.145 12.145 p ie gh tn to 12.175 1.13 d oa 12.145 12.145 12.175 9.764 9.764 1.18 9.764 9.764 1.19 9.74 1.2 9.716 1.21 9.716 1.22 9.74 9.74 1.23 9.788 9.788 1.24 9.832 9.832 1.25 9.856 9.856 ll u nf 1.17 va an lu 1.16 nl w 1.15 12.115 12.205 oi m 12.205 9.74 z at nh 12.175 9.716 12.145 9.716 z 12.145 @ l gm 12.175 12.235 m co 12.29 an Lu 12.32 n va ac th si n va 1.27 9.88 9.88 1.28 9.88 9.88 1.29 9.904 9.904 1.3 9.904 9.904 1.31 9.928 9.928 1.32 9.996 9.996 1.33 10.044 10.044 1.34 10.068 10.068 1.35 10.092 10.092 1.36 10.116 10.116 1.37 10.164 10.164 1.38 10.232 10.232 10.304 10.304 1.4 10.42 10.42 10.608 10.608 10.728 10.728 1.43 10.82 10.82 1.44 10.892 10.892 1.45 10.916 1.46 10.916 1.47 10.916 1.48 10.868 10.868 1.49 10.776 10.776 1.5 10.728 10.728 1.51 10.704 10.704 12.32 12.35 12.35 12.38 12.38 12.41 12.495 12.555 12.585 12.615 12.645 12.705 12.79 p ie gh tn to 9.856 va an 9.856 lu 1.26 1.39 d oa an lu 1.42 nl w 1.41 12.88 13.025 13.26 13.41 ll u nf 13.525 oi m 13.615 10.916 z at nh 13.645 10.916 13.645 10.916 z 13.645 @ l gm 13.585 13.47 m co 13.41 an Lu 13.38 n va ac th si 10.632 10.632 1.53 10.564 10.564 1.54 10.54 10.54 1.55 10.54 10.54 1.56 10.516 10.516 1.57 10.564 10.564 1.58 10.564 10.564 1.59 10.54 10.54 1.6 10.632 10.632 1.61 10.728 10.728 1.62 10.752 10.752 1.63 10.728 10.728 1.64 10.608 10.608 10.328 10.328 1.66 9.832 9.832 9.176 9.176 8.4 8.4 lu 1.52 13.29 13.205 13.175 13.175 13.145 13.205 13.205 13.175 an 13.29 n va 13.41 13.41 13.26 p ie gh tn to 13.44 1.65 d oa 12.29 11.47 10.5 7.644 7.644 1.7 6.868 6.868 1.71 6.092 1.72 5.2 1.73 4.28 1.74 3.364 3.364 1.75 2.66 2.66 1.76 2.328 2.328 1.77 2.164 2.164 ll u nf 1.69 va an lu 1.68 nl w 1.67 12.91 9.555 oi m 8.585 6.092 z at nh 7.615 5.2 6.5 4.28 z 5.35 @ l gm 4.205 3.325 m co 2.91 an Lu 2.705 n va ac th si n va 1.79 1.648 1.648 1.8 1.576 1.576 1.81 1.316 1.316 1.82 0.964 0.964 1.83 0.612 0.612 1.84 0.26 0.26 1.85 -0.072 -0.072 1.86 -0.376 -0.376 1.87 -0.612 -0.612 1.88 -0.66 -0.66 1.89 -0.684 -0.684 1.9 -0.848 -0.848 -0.988 -0.988 1.92 -1.012 -1.012 -1.084 -1.084 -1.152 -1.152 1.95 -1.272 -1.272 1.96 -1.504 -1.504 1.97 -1.74 1.98 -1.692 1.99 -1.46 -1.672 -1.672 2.01 -2.188 -2.188 2.02 -2.54 -2.54 2.03 -2.588 -2.588 2.265 2.06 1.97 1.645 1.205 0.765 0.325 -0.09 -0.47 -0.765 -0.825 -0.855 -1.06 p ie gh tn to 1.812 va an 1.812 lu 1.78 1.91 d oa an lu 1.94 nl w 1.93 -1.235 -1.265 -1.355 -1.44 ll u nf -1.59 oi m -1.88 -1.74 z at nh -2.175 -1.692 -2.115 -1.46 z -1.825 @ l gm -2.09 -2.735 m co -3.175 an Lu -3.235 n va ac th si n va 2.05 -2.212 -2.212 2.06 -2 -2 2.07 -2 -2 2.08 -2.116 -2.116 2.09 -2.352 -2.352 2.1 -2.612 -2.612 2.11 -2.704 -2.704 2.12 -2.776 -2.776 2.13 -2.988 -2.988 2.14 -3.036 -3.036 2.15 -3.06 -3.06 2.16 -3.34 -3.34 -3.788 -3.788 2.18 -4.116 -4.116 -4.28 -4.28 -4.352 -4.352 2.21 -4.376 -4.376 2.22 -4.492 -4.492 2.23 -4.612 2.24 -4.468 2.25 -4.116 2.26 -3.904 -3.904 2.27 -3.952 -3.952 2.28 -4.328 -4.328 2.29 -4.656 -4.656 -3.09 -2.765 -2.5 -2.5 -2.645 -2.94 -3.265 -3.38 -3.47 -3.735 -3.795 -3.825 -4.175 p ie gh tn to -2.472 va an -2.472 lu 2.04 2.17 d oa an lu 2.2 nl w 2.19 -4.735 -5.145 -5.35 -5.44 ll u nf -5.47 oi m -5.615 -4.612 z at nh -5.765 -4.468 -5.585 -4.116 z -5.145 @ l gm -4.88 -4.94 m co -5.41 an Lu -5.82 n va ac th si 2.31 -4.516 -4.516 2.32 -4.328 -4.328 2.33 -4.328 -4.328 2.34 -4.4 -4.4 2.35 -4.236 -4.236 2.36 -3.836 -3.836 2.37 -3.552 -3.552 2.38 -3.46 -3.46 2.39 -3.388 -3.388 2.4 -3.224 -3.224 2.41 -2.964 -2.964 2.42 -2.752 -2.752 -2.752 -2.752 2.44 -2.94 -2.94 -3.2 -3.2 -3.388 -3.388 2.47 -3.48 -3.48 2.48 -3.48 -3.48 2.49 -3.364 2.5 -3.2 2.51 -3.104 2.52 -3.036 -3.036 2.53 -3.06 -3.06 2.54 -3.104 -3.104 2.55 -3.248 -3.248 n va -4.728 va an -4.728 lu 2.3 -5.91 -5.645 -5.41 -5.41 -5.5 -5.295 -4.795 -4.44 -4.325 -4.235 -3.705 -3.44 p ie gh tn to -4.03 2.43 d oa an lu 2.46 nl w 2.45 -3.44 -3.675 -4 -4.235 ll u nf -4.35 oi m -4.35 -3.364 z at nh -4.205 -3.2 -4 -3.104 z -3.88 @ l gm -3.795 -3.825 m co -3.88 an Lu -4.06 n va ac th si PHỤ LỤC Một số hình ảnh tài liệu liên quan đến đề tài lu an n va ie gh tn to p Xe tải VINAXUKI loại 1240 kg d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu Chuẩn bị ô tô khảo nghiệm n va ac th si lu an n va gh tn to p ie Đầu đo lực lắp vành tay lái d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu Đầu đo nối với Spider – máy tính n va ac th si