Thiết kế mô hình và giải thuật quy hoạch chuyển động tối ưu cho robot di động vi sai

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA THIẾT KẾ MƠ HÌNH VÀ GIẢI THUẬT QUY HOẠCH CHUYỂN ĐỘNG TỐI ƯU CHO ROBOT DI ĐỘNG VI SAI GVHD: TS TRẦN ĐỨC THIỆN SVTH: NGUYỄN QUANG CHIẾN PHẠM ĐỨC HUY SKL011150 Tp Hồ Chí Minh, tháng 07/2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ GIẢI THUẬT QUY HOẠCH CHUYỂN ĐỘNG TỐI ƯU CHO ROBOT DI ĐỘNG VI SAI GVHD: TS Trần Đức Thiện Sinh viên thực hiện: Nguyễn Quang Chiến 19151102 Phạm Đức Huy 19151134 Khóa 2019 – 2023 Ngành Cơng Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa TP HỒ CHÍ MINH, tháng 07 năm 2023 TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN o0o Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2023 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Sinh viên thực đề tài: Nguyễn Quang Chiến MSSV: 19151102 Lớp: 19151CL2A Phạm Đức Huy MSSV: 19151134 Lớp: 19151CL3A Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa Giảng viên hướng dẫn: TS Trần Đức Thiện ĐT: 0988862588 Ngày nhận đề tài: 06/02/2023 Ngày nộp đề tài: 30/06/2023 Tên đề tài: Thiết kế mơ hình giải thuật quy hoạch chuyển động tối ưu cho robot di động vi sai Các số liệu, tài liệu ban đầu: Kích thước mơ hình dự kiến: 600x400x270 mm (dài, rộng, cao) Kích thước đồ dự kiến: 6.6x3.3 m (dài, rộng) Nội dung thực đề tài - Thiết kế mơ hình robot di động vi sai phần mềm Solidworks 2021 - Thiết kế giải thuật tìm đường tối ưu dựa vào giải thuật A*, giải thuật bám quỹ đạo kết hợp tránh vật cản sử dụng điều khiển PID phương pháp trường – PF cho robot - Mơ giải thuật tìm đường tối ưu, giải thuật bám quỹ đạo kết hợp tránh vật cản phần mềm Webots R2021a - Thi cơng mơ hình robot dựa mơ hình 3D thiết kế, thiết kế thi công mạch điều khiển robot - Xây dựng chương trình tìm đường tối ưu, chương trình điều khiển robot chạy bám quỹ đạo tránh vật cản - Thiết kế giao diện điều khiển thu thập liệu robot sử dụng ngôn ngữ C# Trang i - Áp dụng giải thuật thiết kế mơ hình thực - Thực nghiệm đánh giá kết Các sản phẩm dự kiến: - Mơ hình robot di động vi sai - Chương trình, giao diện điều khiển - Quyển báo cáo đồ án tốt nghiệp - Poster giới thiệu đồ án Ngơn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh  Tiếng Việt x Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  Tiếng Việt x TRƯỞNG NGÀNH (Ký, ghi rõ họ tên) GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (ký, ghi rõ họ tên) Trang ii TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN o0o Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2023 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Sinh viên thực đề tài: Nguyễn Quang Chiến MSSV: 19151102 Lớp: 19151CL2A Phạm Đức Huy MSSV: 19151134 Lớp: 19151CL3A Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa Giảng viên hướng dẫn: TS Trần Đức Thiện ĐT: 0988862588 Tên đề tài: Thiết kế mơ hình giải thuật quy hoạch chuyển động tối ưu cho robot di động vi sai Kế hoạch thực đồ án Xác nhận GVHD Tuần/ ngày Nội dung 06/02/2023 - Tìm hiểu tổng quan đề tài (đặt vấn đề, mục tiêu đề tài, nội dung nghiên cứu, giới hạn đề tài công cụ đánh giá) (1 tuần) 13/02/2023 (2 tuần) - Tìm hiểu phần mềm Solidworks, phần mềm Webots - Tìm hiểu robot di động, robot di động có kiểu lái vi sai - Tìm hiểu giải thuật A*, giải thuật trường năng, giải thuật bám quỹ đạo - Thiết kế mơ hình phần mềm Solidworks 27/02/2023 (4 tuần) - Thiết kế giải thuật tìm đường tối ưu dựa vào giải thuật A* - Thiết kế giải thuật bám quỹ đạo kết hợp tránh vật cản dựa vào điều khiển PID giải thuật trường 27/03/2023 - Tính tốn lựa chọn động cho mơ hình robot (1 tuần) - Tìm hiểu, lựa chọn thiết bị cho mơ hình robot Trang iii 03/04/2023 (1 tuần) 10/04/2023 (1 tuần) - Thiết kế sơ đồ đấu nối mơ hình robot - Thiết kế mạch PCB cho mơ hình robot - Thi cơng mơ hình - Thi cơng mạch PCB - Tìm hiểu, cấu hình giao thức truyền nhận đề tài 17/04/2023 (2 tuần) - Xây dựng cấu trúc truyền nhận gói tin vi điều khiển - Viết chương trình đọc liệu từ cảm biến Lidar - Viết chương trình đọc liệu từ cảm biến hồng ngoại dị đường, RFID - Viết chương trình điều khiển động đọc encoder 01/05/2023 (2 tuần) - Thiết kế giao diện người dùng điều khiển thu thập liệu từ robot C# phần mềm Visual Studio - Thực nghiệm kiểm tra chương trình đọc cảm biến, điều khiển động - Thực nghiệm truyền nhận thông tin vi điều khiển 15/05/2023 (1 tuần) 22/05/2023 (3 tuần) 12/06/2023 (3 tuần) - Thực nghiệm robot chạy bám quỹ đạo kết hợp tránh vật cản, thu thập liệu đánh giá - Xây dựng đồ thực tế - Thực nghiệm giải thuật A* tìm đường kết hợp bám quỹ đạo tránh vật cản đồ thực tế - Viết báo cáo đồ án - Hoàn thành Poster, video giới thiệu đồ án PowerPoint trình bày GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (ký, ghi rõ họ tên) Trang iv TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN o0o Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2023 PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN Sinh viên thực đề tài: Nguyễn Quang Chiến MSSV: 19151102 Phạm Đức Huy MSSV: 19151134 Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa Lớp: 19151CL2A Lớp: 19151CL3A Tên đề tài: Thiết kế mơ hình giải thuật quy hoạch chuyển động tối ưu cho robot di động vi sai Họ tên giảng viên hướng dẫn: TS Trần Đức Thiện Ý KIẾN NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực Ưu điểm Khuyết điểm Đề nghị cho bảo vệ hay không? Đánh giá loại: _ Điểm: (Bằng chữ ) Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2023 Giảng viên hướng dẫn (ký, ghi rõ họ tên) Trang v TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN o0o Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2023 PHIẾU NHẬN XÉT PHẢN BIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Sinh viên thực đề tài: Nguyễn Quang Chiến Phạm Đức Huy MSSV: 19151102 MSSV: 19151134 Lớp: 19151CL2A Lớp: 19151CL3A Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa Tên đề tài: Thiết kế mơ hình giải thuật quy hoạch chuyển động tối ưu cho robot di động vi sai Giảng viên Phản biện: Hội đồng: Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét chung nội dung đề tài Ý kiến kết luận (ghi rõ nội dung cần bổ sung, hiệu chỉnh) Đề nghị: Được bảo vệ:  Bổ sung để bảo vệ:  Không bảo vệ:  Điểm: _Bằng chữ: _ Câu hỏi phản biện (Giảng viên không cho SV biết trước) Tp.HCM, ngày … tháng … năm 2023 Người nhận xét (Ký ghi rõ họ tên) Trang vi Điểm đánh giá đề tài theo Rubic sau: Tiêu chí 1: Mức độ thời đề tài, độ khó đề tài (10%) 10 Thực Vấn đề vừa sức/Cần Vấn đề khó/Cần Vấn đề khó/Cần Q dễ thực thực tế khơng phải dành thời gian nhiều kiến thức tổng nhiều kiến thức tổng cần nghiên cứu hợp học hợp học Tiên chí 2: Tính ứng dụng đề tài vào thực tiễn (10%) 10 Thực tế bên ngồi Thỉnh thoảng có ứng Thực tế bên ngồi Khó ứng dụng Có ứng dụng cần cấp dụng cần thiết Tiêu chí 3: Tính đắn đề tài, phương pháp nghiên cứu hợp lý (10%) 10 Phương pháp nghiên Có phương pháp Phương pháp nghiên Có phương pháp cứu rõ ràng, khoa Không hợp lý nghiên cứu, định cứu rõ ràng, định nghiên cứu học, phù hợp với đề hướng hướng tài Tiêu chí 4: Giải pháp & công nghệ, thi công/mô (15%) 12 15 Giải pháp rõ ràng, có Giải pháp rõ ràng, có quy trình thực Giải pháp rõ ràng, có Giải pháp khơng rõ quy trình thực thi cơng/mơ Giải pháp sơ sài thi cơng mơ hình/mơ ràng thi công/mô vận hành được, kết vận hành mơ phỏng/vận hành tốt Tiêu chí 5: Trình bày nội dung đồ án (15%) 12 15 Có đầy đủ cấu trúc nội dung, trình bày Có đầy đủ cấu trúc Nội dung khơng rõ Có đủ cấu trúc, nội hợp lý, khoa học, Báo cáo sơ sài nội dung, trình bày ràng dung logic, rõ ràng, dễ hợp lý, khoa học hiểu, quy định trình bày luận văn Tiêu chí 6: Khả trình bày (10%) 10 Rất tốt - Rõ ràng Kém Trung bình Khá Tốt Tự tin Tiêu chí 7: Trả lời câu hỏi hội đồng bảo vệ (30%) 12 18 24 30 Trả lời < 20% Trả lời < 40% Trả lời < 60% Trả lời < 80% Trả lời 100% số câu hỏi số câu hỏi số câu hỏi số câu hỏi số câu hỏi Tổng điểm theo thang 10 Điểm Tp.HCM, ngày … tháng … năm 2023 Người nhận xét (Ký ghi rõ họ tên) Trang vii TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN o0o Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2023 LỜI CAM ĐOAN Nhóm sinh viên cam kết đề tài nhóm thực dựa vào số tài liệu trước khơng chép từ tài liệu hay cơng trình có trước Tp.HCM, ngày … tháng … năm 2023 Sinh viên thực (Ký ghi rõ họ tên) Trang viii Chương 5: Thực nghiệm đánh giá kết Hình 5.18 Giao diện thơng báo có vật cản điểm A C hiển thị đường Hình 5.19a trình bày đồ thị sai số robot vạch đường Hình 5.19b thể tín hiệu điều khiển từ điều khiển PID (a) (b) Hình 5.19 TN (a) sai số (b) tín hiệu điều khiển từ PID Hình 5.20 thể đồ thị vận tốc bao gồm vận tốc bánh vận tốc trung bình robot (a) (b) Trang 99 Chương 5: Thực nghiệm đánh giá kết (c) Hình 5.20 TN (a) xung PWM cấp cho bánh trái bánh phải, (b) vận tốc bánh trái bánh phải (c) vận tốc trung bình robot Thơng tin khoảng cách góc Lidar thể đồ thị Hình 5.21 (a) (b) Hình 5.21 TN liệu từ cảm biến Lidar (a) khoảng cách, (b) góc Trong khoảng thời gian từ 5.4 đến 5.5s cảm biến Lidar phát vật cản phía trước robot (khoảng cách < 350 mm góc nằm khoảng 175 đến 185 ), có trường đẩy từ vật cản xuất đồ thị Hình 5.22 Vì vật cản nằm phạm vi khơng thể tránh, robot thực quay lại đường A-B-FG-H trình bày Hình 5.22 TN trường đẩy RPF xuất có vật cản Trang 100 Chương 5: Thực nghiệm đánh giá kết 5.2.3.2 TN 4: Di chuyển từ A đến H có vật cản điểm A-C B-F Ở TN 4, nhóm thực giống với TN nhiên có thêm vật cản đặt phía trước điểm F Hình 5.23 Hình 5.23 Vật cản đặt trước điểm C điểm F (a) (b) Hình 5.24 Robot di chuyển theo đường (a) lần (b) lần Hình 5.25 Giao diện hiển thị đường thơng báo có vật cản điểm B F Trang 101 Chương 5: Thực nghiệm đánh giá kết Ban đầu giải thuật A* đề xuất đường qua điểm A-C-E-G-H để đến đích Đến trước điểm C robot quay lại đường A-B-F-G-H giống TN Hình 5.24a đến trước phát vật cản thứ hai Robot tiếp tục di chuyển đến cảm biến Lidar phát vật cản thứ hai đặt trước điểm F, robot thực quay lại tìm đường qua điểm B-C-E-G-H thể giao diện Hình 5.25 tiến hành di chuyển Hình 5.24b Thơng tin robot nhóm thu thập phân tích trình bày đồ thị sau Đồ thị sai số robot với vạch đường tín hiệu điều khiển từ điều khiển PID trình bày Hình 5.26a Hình 5.26b Từ đồ thị thấy nhờ vào tín hiệu điều khiển, robot bám tốt theo vạch đường, sai số dao động quanh giá trị (a) (b) Hình 5.26 (a) Sai số (b) tín hiệu điều khiển từ PID TN Các đồ thị vận tốc trình bày Hình 5.27 Quan sát đồ thị thấy có hai thời điểm vận tốc bánh xe ngược chiều (5s 30s), lúc robot quay lại gặp vật cản vượt qua (a) (b) Trang 102 Chương 5: Thực nghiệm đánh giá kết (c) Hình 5.27 (a) Xung PWM cấp cho bánh trái bánh phải, (b) vận tốc bánh trái bánh phải (c) vận tốc trung bình robot TN Thông tin thu thập từ cảm biến Lidar thể đồ thị Hình 5.28 Hình 5.29 mơ tả trường đẩy từ hai vật cản robot phát thời điểm khoảng 5s 30s Dựa vào đồ thị khoảng cách góc thấy có vật cản vùng hoạt động robot (khoảng cách < 350mm góc nằm khoảng từ 175 đến 185 ) Nhưng vùng robot tránh vật cản, robot thực quay lại tìm đường Sau hai lần tìm di chuyển theo đường mới, robot đến điểm H khoảng 60s (a) (b) Hình 5.28 Thơng tin từ Lidar bao gồm (a) khoảng cách (b) góc TN Hình 5.29 Trường đẩy RPF xuất có vật cản lần TN Trang 103 Chương 5: Thực nghiệm đánh giá kết 5.2.3.3 Nhận xét kết Thực nghiệm kiểm chứng thành công khả tìm đường thơng qua giải thuật A* Giải thuật A* tìm đường robot xác định tránh vật cản trường hợp vật cản xuất đường 5.2.4 Thực nghiệm tránh vật cản 5.2.4.1 TN 5: Di chuyển từ A đến H có vật cản A-C B-F khơng nằm đường TN nhóm thực cho robot từ điểm A đến H có hai vật cản đặt trước điểm C F giống TN Tuy nhiên vật cản đặt trước điểm F không nằm vạch đường theo minh họa Hình 5.30 Hình 5.30 Vật cản đặt điểm C-A B-F lần TN Giống lần TN trước, giải thuật A* tìm đường ngắn từ A đến H qua điểm A-C-E-G-H Robot bắt đầu di chuyển đến phát vật cản điểm A C sau quay lại di chuyển theo đường qua điểm A-B-F-G-H Hình 5.31a Robot tiếp tục di chuyển phát vật cản thứ hai đặt điểm B F thực tránh vật cản Hình 5.31b vật cản nằm vùng tránh (a) (b) Trang 104 Chương 5: Thực nghiệm đánh giá kết (c) Hình 5.31 (a) Robot thực theo đường tránh vật cản, (b) robot tránh vật cản (c) robot quay trở lại vạch đường sau tránh vật cản Trên giao diện hiển thị vật cản bên trái robot Hình 5.33 Hình 5.32: Giao diện hiển thị vật cản nằm ngồi ngưỡng Hình 5.33 Giao diện hiển thị vật cản nằm ngưỡng Trang 105 Chương 5: Thực nghiệm đánh giá kết Thông qua việc thu thập phân tích đồ thị thấy thông tin robot vật cản Đồ thị sai số tín hiệu điều khiển trình bày Hình 5.34 (a) (b) Hình 5.34 (a) Sai số (b) tín hiệu điều khiển từ PID TN Các đồ thị vận tốc trình bày Hình 5.35 Quan sát đồ thị thấy robot quay lại gặp vật cản vượt qua khoảng thời gian 5s vận tốc bánh trái bánh phải ngược chiều Tại khoảng thời gian 30s robot thực tránh vật cản phía bên phải nên vận tốc bánh trái lớn bánh phải (a) (b) (c) Hình 5.35 (a) Xung PWM cấp cho bánh trái bánh phải, (b) vận tốc bánh trái bánh phải (c) vận tốc trung bình robot TN Trang 106 Chương 5: Thực nghiệm đánh giá kết Thông tin thu thập từ cảm biến Lidar thể đồ thị Hình 5.36 Có hai lần robot phát vật cản có hai trường đẩy xuất minh họa Hình 5.37 Tại lần thứ robot thực quay lại tìm đường khơng thể tránh vật cản nằm vạch đường Lần thứ hai vật cản không nằm vạch đường (khoảng cách < 640mm góc nằm khoảng 90 đến 270 ), robot thực tránh vật cản dựa vào trường đẩy quay trở lại đường sau tránh vật cản dựa vào điều khiển PID đóng vai trò trường hút Robot sau tránh vật cản tiếp tục di chuyển đến điểm F rẽ phải đến điểm G cuối đến điểm H khoảng thời gian 51s (a) (b) Hình 5.36 Thơng tin thu thập từ Lidar bao gồm (a) khoảng cách (b) góc TN Hình 5.37 Trường đẩy RPF xuất có vật cản lần TN 5.2.4.2 Nhận xét kết Thực nghiệm kiểm chứng thành công phương pháp tránh vật cản dựa vào giải thuật trường Trong trình di chuyển, trường đẩy từ vật cản giúp cho robot tránh vật cản đồng thời trường hút từ điều khiển PID hút robot quay trở lại đường Trang 107 Chương 6: Kết luận hướng phát triển CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận Sau nghiên cứu thực đề tài “Thiết kế mô hình giải thuật quy hoạch chuyển động tối ưu cho robot di động vi sai”, nhóm đưa số kết luận sau: - Thiết kế hoàn chỉnh mơ hình robot vi sai bánh phần mềm Solidworks - Thiết kế hoàn chỉnh giải thuật quy hoạch chuyển động tối ưu - Thiết kế giao diện người dùng điều khiển thu thập liệu theo thời gian thực - Cấu hình chuỗi liệu truyền thơng cho robot - Thi cơng mơ hình robot, xây dựng chương trình điều khiển robot - Thực mơ giải thuật quy hoạch chuyển động cho robot phần mềm Webots - Áp dụng thành công giải thuật quy hoạch chuyển động cho robot đồ thực tế - Viết báo khoa học cho tạp chí JTE Những hạn chế cịn tồn đọng q trình thực đề tài: - Bánh xe bị trượt trình di chuyển - Cảm biến cịn bị nhiễu dẫn đến q trình hoạt động chưa theo yêu cầu - Khó phát tín hiệu RFID di chuyển với tốc độ cao - Để di chuyển xác theo giải thuật, robot cần đặt vị trí xuất phát 6.2 Hướng phát triển - Quy hoạch, điều khiển robot theo quỹ đạo khơng cần line có sẵn - Phát triển giải thuật ứng dụng tránh vật cản động - Ứng dụng Lidar để xây dựng đồ Trang 108 Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] H Mi "Robot di động." https://cesti.gov.vn/bai-viet/khong-gian-congnghe/robot-di-dong-01005632-0000-0000-0000-000000000000 (accessed Autonomous Mobile Robots Market Size, Share & Trends Analysis Report By End-use (Wholesale & Distribution, Manufacturing), By Type (UAVs, Goodsto-Person Picking Robots), By Battery Type, And Segment Forecasts, 2020 2027, Market Research: Grand View Research, 2021 T Kot and P Novák, "Application of virtual reality in teleoperation of the military mobile robotic system TAROS," International Journal of Advanced Robotic Systems, vol 15, no 1, 2018 A Khamis, "Minesweepers: Towards a landmine-free world," in 2015 IEEE Canada International Humanitarian Technology Conference (IHTC2015), 2015: IEEE, pp 1-4 I A Sulistijono, M Rois, A Yuniawan, and E H Binugroho, "Teleoperated Food and Medicine Courier Mobile Robot for Infected Diseases Patient," in TENCON 2021-2021 IEEE Region 10 Conference (TENCON), 2021: IEEE, pp 620-625 L Qiu, W.-J Hsu, S.-Y Huang, and H Wang, "Scheduling and routing algorithms for AGVs: A survey," International Journal of Production Research, vol 40, no 3, pp 745-760, 2002 J.-P Laumond, S Sekhavat, and F Lamiraux, "Guidelines in nonholonomic motion planning for mobile robots," Robot motion planning and control, pp 1-53, 2005 J.-P Laumond, P E Jacobs, M Taix, and R M Murray, "A motion planner for nonholonomic mobile robots," IEEE Transactions on robotics and automation, vol 10, no 5, pp 577-593, 1994 S Thrun, "Finding landmarks for mobile robot navigation," in Proceedings 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat No 98CH36146), 1998, vol 2: IEEE, pp 958-963 A J Briggs, D Scharstein, D Braziunas, C Dima, and P Wall, "Mobile robot navigation using self-similar landmarks," in Proceedings 2000 ICRA Millennium Conference IEEE International Conference on Robotics and Automation Symposia Proceedings (Cat No 00CH37065), 2000, vol 2: IEEE, pp 1428-1434 A H Ismail, H R Ramli, M Ahmad, and M H Marhaban, "Vision-based system for line following mobile robot," in 2009 IEEE Symposium on Industrial Electronics & Applications, 2009, vol 2: IEEE, pp 642-645 B Luo, Y Ding, K Hao, and J Liu, "Research on mobile robot path tracking based on color vision," in 2015 Chinese Automation Congress (CAC), 2015: IEEE, pp 371-375 G Antonelli, S Chiaverini, and G Fusco, "A Fuzzy-Logic-Based Approach for Mobile Robot Path Tracking," IEEE Transactions on Fuzzy Systems, vol 15, no 2, pp 211-221, 2007 Trang 109 Tài liệu tham khảo [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] M M Almasri, K M Elleithy, and A M Alajlan, "Development of efficient obstacle avoidance and line following mobile robot with the integration of fuzzy logic system in static and dynamic environments," presented at the 2016 IEEE Long Island Systems, Applications and Technology Conference (LISAT), 2016 N Eslami and R Amiadifard, "Moving target tracking and obstacle avoidance for a mobile robot using MPC," in 2019 27th Iranian Conference on Electrical Engineering (ICEE), 2019: IEEE, pp 1163-1169 F Duchoň et al., "Path Planning with Modified a Star Algorithm for a Mobile Robot," Procedia Engineering, vol 96, pp 59-69, 2014 Y Zhang, L.-l Li, H.-C Lin, Z Ma, and J Zhao, "Development of path planning approach using improved A-star algorithm in AGV system," Journal of Internet Technology, vol 20, no 3, pp 915-924, 2019 M Samadi and M F Othman, "Global Path Planning for Autonomous Mobile Robot Using Genetic Algorithm," presented at the 2013 International Conference on Signal-Image Technology & Internet-Based Systems, 2013 B H Giang, "XÂY DỰNG ROBOT DI ĐỘNG TRÁNH VẬT CẢN DỰA TRÊN CÁC SENSOR SIÊU ÂM VÀ SENSOR ĐỊA BÀN," Trường Đại Học Công Nghệ Đại Học Quốc Gia Hà Nội, 2005 Đ T H N Đinh Việt Hùng, "ROBOT VẬN CHUYỂN MẪU XÉT NGHIỆM TRONG BỆNH VIỆN," Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM, 2019 Đ N Kiên, N Vũ, and N T Trung, "Điều chỉnh bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS vật chuẩn," Journal of Military Science and Technology, vol 85, pp 35-44, 2023 P N H Phương and B C Danh, "TÌM ĐƯỜNG ĐI NGẮN NHẤT BẰNG PHƯƠNG PHÁP Q-LEARNING." H P Lộc and N Phong, "MỘT CÁCH TIẾP CẬN MỚI DỰA TRÊN GIẢI THUẬT DI TRUYỀN ĐỂ TÌM ĐƯỜNG ĐI TỐI ƯU CỦA BÀI TỐN ĐA NGUỒN ĐI, ĐA ĐÍCH ĐẾN TRÊN GOOGLE MAPS," TNU Journal of Science and Technology, vol 208, no 15, pp 89-96, 2019 N H P Đinh Văn Thịnh, "Nghiên cứu điều khiển mobile robot vận chuyển hàng hóa theo quỹ đạo," HCMUTE, 2016 N V T Nguyễn Tăng Đình Khang, Nguyễn Văn Việt, "Nghiên cứu, thiết kế chế tạo robot vận chuyển hành lý khách sạn," HCMUTE, 2021 P T N Trần Hải Yến, "Thiết kế chế tạo mơ hình robot lấy hàng tự động," HCMUTE, 2021 S G Tzafestas, Introduction to mobile robot control Elsevier, 2013 H Shakhatreh et al., "Unmanned Aerial Vehicles (UAVs): A Survey on Civil Applications and Key Research Challenges," IEEE Access, vol 7, pp 4857248634, 2019 G Marani, S K Choi, and J Yuh, "Underwater autonomous manipulation for intervention missions AUVs," Ocean Engineering, vol 36, no 1, pp 15-23, 2009 Trang 110 Tài liệu tham khảo [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] K Kozłowski and D Pazderski, "Modeling and control of a 4-wheel skidsteering mobile robot," International journal of applied mathematics and computer science, vol 14, no 4, pp 477-496, 2004 C Prahacs, A Saudners, M K Smith, D McMordie, and M Buehler, "Towards legged amphibious mobile robotics," Proceedings of the Canadian Engineering Education Association (CEEA), 2004 R Guldenring, M Görner, N Hendrich, N J Jacobsen, and J Zhang, "Learning local planners for human-aware navigation in indoor environments," in 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2020: IEEE, pp 6053-6060 V Klemm et al., "Ascento: A two-wheeled jumping robot," in 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2019: IEEE, pp 7515-7521 V Klemm et al., "LQR-assisted whole-body control of a wheeled bipedal robot with kinematic loops," IEEE Robotics and Automation Letters, vol 5, no 2, pp 3745-3752, 2020 B L Due, "A Walk in the Park With Robodog: Navigating Around Pedestrians Using a Spot Robot as a “Guide Dog”," Space and Culture, 2023 K Y Pettersen, "Snake robots," Annual Reviews in Control, vol 44, pp 1944, 2017 C Fiester et al., "A modular, compact, and efficient next generation remus 600 auv," in OCEANS 2019-Marseille, 2019: IEEE, pp 1-6 "Giải thuật tìm kiếm A*." https://vi.wikipedia.org/wiki/Gi%E1%BA%A3i_thu%E1%BA%ADt_t%C3 %ACm_ki%E1%BA%BFm_A* (accessed "Heuristics." http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/Heuristics.html (accessed H Choset, K M Lynch, S Hutchinson, G A Kantor, and W Burgard, Principles of robot motion: theory, algorithms, and implementations MIT press, 2005 Raspberry Pi Model B Datasheet Arduino® MEGA 2560 Rev3 Product Reference Manual Arduino® Nano Product Reference Manual S J Russell, Artificial intelligence a modern approach Pearson Education, Inc., 2010 Trang 111 Phụ lục PHỤ LỤC - Chương trình điều khiển máy tính nhúng Raspberry https://drive.google.com/drive/folders/1IZl4tHgbp0n5G6sKgJeyWVSUzA4BHOQ?usp=sharing - Chương trình điều khiển Arduino Mega2560: https://drive.google.com/drive/folders/1vB5ZS-CNlErqDw7kdJ4sCibYqE_FuoL?usp=sharing - Chương trình điều khiển Arduino Nano https://drive.google.com/drive/folders/1xvz40_n5Pd0fDM4aybDyoQ0PBfH6jN4?usp=sharing - Chương trình giao diện điều khiển https://drive.google.com/drive/folders/169EUCn6cGCKZnY6oleWam6jH4mHbA0 s_?usp=sharing Trang 112 S K L 0