93 Trang 21 Về các vấn đề cần nghiên cứu: Nội dung của đề tài là tìm hiểu về cách phân loại bánh đã đóng hộp theo khối lượng, tìm hiểu về quy trình nhận biết khối lượng và phản hồi tí
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG PHÂN LOẠI, SẮP XẾP BÁNH THEO KHỐI LƯỢNG KẾT HỢP CÁNH TAY ROBOT SỬ DỤNG PLC S7-1200 GVHD: ThS NGUYỄN TẤN ĐỜI SVTH : NGUYỄN BÁ DANH LÊ NGUYỄN BẢO GIANG SKL011095 Tp Hồ Chí Minh, tháng 7/2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG PHÂN LOẠI, SẮP XẾP BÁNH THEO KHỐI LƯỢNG KẾT HỢP CÁNH TAY ROBOT SỬ DỤNG PLC S7-1200 SVTH: NGUYỄN BÁ DANH LÊ NGUYỄN BẢO GIANG MSSV: 19151207 MSSV: 19151218 NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA KHÓA: 2019 GVHD: Ths NGUYỄN TẤN ĐỜI Tp Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2023 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc *** -Tp Hồ Chí Minh, ngày 10 tháng năm 2023 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên Sinh viên: Nguyễn Bá Danh MSSV: 19151207 Lê Nguyễn Bảo Giang MSSV: 19151218 Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa Lớp: Giảng viên hướng dẫn: Ths Nguyễn Tấn Đời ĐT: 0983.222.129 Ngày nhận đề tài: 2/2023 191513A Ngày nộp đề tài: 6/2023 Tên đề tài: Thiết kế thi công hệ thống phân loại, xếp bánh theo khối lượng kết hợp cánh tay Robot sử dụng PLC S7-1200 Các tài liệu ban đầu: Báo cáo đề tài: “Thiết kế thi công hệ thống phân loại, xếp bánh theo khối lượng kết hợp cánh tay Robot sử dụng PLC S7-1200” Nội dung thực đề tài: - Thiết kế, thi cơng mơ hình phần cứng - Viết chương trình điều khiển - Thiết kế hình HMI để giám sát, vận hành - Chạy thử nghiệm, hiệu chỉnh, cải tiến mơ hình - Viết báo cáo đồ án tốt nghiệp Sản phẩm: Hệ thống phân loại xếp bánh theo khối lượng kết hợp cánh tay Robot bậc tự sử dụng PLC S7-1200 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ii Ths Nguyễn Tấn Đời TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC o0o -Tp HCM, ngày 17 tháng năm 2023 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Bá Danh MSSV: 19151207 Họ tên sinh viên 2: Lê Nguyễn Bảo Giang MSSV: 19151218 Tên đề tài: Thiết kế thi công hệ thống phân loại, xếp bánh theo khối lượng kết hợp cánh tay Robot sử dụng PLC S7-1200 Tuần/ngày Nội dung Xác nhận GVHD Tìm hiểu tổng quan Tuần 1-2 (12/02/202325/02/2023) - Đặt vấn đề Mục tiêu nghiên cứu Giới hạn đề tài Phương pháp nghiên cứu Nội dung nghiên cứu Tìm hiểu sở lý thuyết Tuần 3-4 (26/02/202311/03/2023) - Quy trình cơng nghệ hệ thống Yêu cầu thiết kế hệ thống Tiêu chí đánh giá chất lượng hệ thống Tổng quan lý thuyết đề tài Tính tốn thiết kế Tuần 5-7 (12/03/202301/04/2023 - Thiết kế phần cứng mơ hình • Lựa chọn cấu hình cho hệ thống • Sơ đồ khối hệ thống • Thiết kế phần khí iii • Thiết kế phần điện - Thiết kế phần mềm hệ thống • Thiết kế chương trình điều khiển • Thiết kế giao diện giám sát vận hành HMI Thi công hệ thống Tuần 8-12 - (03/04/202306/05/2023) - Thi cơng phần cứng • Thi cơng phần khí hệ thống • Thi cơng phần điện hệ thống Thi cơng phần mềm • Viết chương trình điều khiển • Thiết kế giao diện giám sát vận hành HMI Tuần 13-16 (08/05/202303/06/2023) Thử nghiệm hoạt động mơ hình • Hoạt động phần cứng • Hoạt động phần mềm • Viết báo cáo tổng kết GV HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) iv CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc *** -PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên Sinh viên: Nguyễn Bá Danh Lê Nguyễn Bảo Giang MSSV: 19151207 MSSV: 19151218 Ngành: Cơng Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa Tên đề tài: Thiết kế thi công hệ thống phân loại, xếp bánh theo khối lượng kết hợp cánh tay Robot sử dụng PLC S7-1200 Họ tên giáo viên hướng dẫn: Ths Nguyễn Tấn Đời NHẬN XÉT: Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… Ưu điểm đề tài: ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………… Khuyết điểm: ………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………… Đề nghị cho bảo vệ hay không? …………………………………………………………………………………… Đánh giá loại: …………………………………………………………………………………… Điểm…………… (Bằng Chữ………………………………………………….) Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023 Giáo viên hướng dẫn (Ký & ghi rõ họ tên) v TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC o0o -Tp HCM, ngày tháng năm 2023 PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Bá Danh MSSV: 19151207 Họ tên sinh viên 2: Lê Nguyễn Bảo Giang MSSV: 19151218 Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2019 Lớp: 191513A Tên đề tài: Thiết kế thi công hệ thống phân loại, xếp bánh theo khối lượng kết hợp cánh tay Robot sử dụng PLC S7-1200 NHẬN XÉT: Nhận xét chung nội dung đề tài: …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… Ý kiến kết luận (Ghi rõ nội dung cần bổ sung, điều chỉnh): …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… vi Đề nghị: Được bảo vệ Bổ sung để bảo vệ Không bảo vệ Điểm…………………… (Bằng Chữ……………) Câu hỏi phản biện (Giảng viên không cho sinh viên biết trước) …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023 Giáo viên phản biện (Ký & ghi rõ họ tên) vii TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC o0o -Tp HCM, ngày tháng năm 2023 LỜI CAM ĐOAN Chúng cam đoan tất kết cơng trình chúng tơi thực hiện, dựa q trình nghiên cứu thực nghiêm túc, không chép hay giả mạo số liệu có báo cáo Các kết nêu báo cáo trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Nếu có điều không thật báo cáo, xin chịu tồn tránh nhiệm Nhóm thực đề tài Lê Nguyễn Bảo Giang Nguyễn Bá Danh viii LỜI CẢM ƠN Trong suốt trình thực đồ án tốt nghiệp trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM, nhóm nhận nhiều quan tâm, giúp đỡ Q Thầy/Cơ Nhóm xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Quý Thầy/Cô khoa Điện – Điện tử tạo nhiều điều kiện thuận lợi để nhóm thực đề tài Với lòng biết ơn sâu sắc nhất, nhóm thực xin gửi lời cảm ơn đến thầy hướng dẫn Ths Nguyễn Tấn Đời, tận tình hướng dẫn, truyền đạt kiến thức tạo điều kiện thuận lợi cho nhóm Nhóm thực xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Nguyễn Tấn Đời nhiệt tình chuẩn bị thiết bị phịng lab, tạo điều kiện để nhóm nghiên cứu thực đề tài Tuy cố gắng nghiên cứu thực đề tài cách nghiêm túc nhất, chắn nhóm khơng thể tránh thiếu sót Vì nhóm thực mong nhận ý kiến đóng góp thơng cảm từ phía Q Thầy/Cơ để đề tài hồn thiện Xin chân thành cảm ơn! Tp.HCM, ngày tháng năm 2023 Nhóm thực Nguyễn Bá Danh Lê Nguyễn Bảo Giang ix PHỤ LỤC 102 PHỤ LỤC 103 PHỤ LỤC 104 PHỤ LỤC 105 PHỤ LỤC 106 PHỤ LỤC 107 PHỤ LỤC 108 PHỤ LỤC 109 PHỤ LỤC 110 PHỤ LỤC 111 PHỤ LỤC 112 PHỤ LỤC Phụ lục 2: Code động học Robot matlab %%thong so he thong disp('thong so goc dat ban dau') th2=100, th3=120, d1=5;d2=7.5; d3=19; d4=14; disp ('TOA DO DIEM CUOI SAU KHI TÍNH DONG HOC THUAN') T0Es = [d2 + d4*cosd (th2 + th3) + d3*cosd(th2); d4*sind (th2 + th3) + d3*sind(th2); d1; 1] Tinh Dong Hoc Nghich px=T0Es(1) py=T0Es(2) pz=T0Es(3) nx= px-d2; ny=py; %%tinh theta3 c3= (nx*nx+ny*ny-d3*d3-d4*d4)/(2*d3*d4); if (px > && py >= 0) s3=-sqrt(1-c3*c3); end if (px > && py < 0) s3=sqrt(1-c3*c3); 113 PHỤ LỤC end %%tinh theta2 c2= (nx*(d3+d4*c3)+ny*d4*s3)/((d3+d4*c3)*(d3+d4*c3)+(d4*s3*d4*s3)); % s2=((d3+d4*c3)*ny-nx*d4*s3)/((d3+d4*c3)*(d3+d4*c3)+(d4*s3*d4*s3)) if (px > && py >= 0) s2=sqrt(1-c2*c2); end if (px > && py < 0) s2=-sqrt(1-c2*c2); end theta3 = atan2d(s3,c3) theta2 = atan2d(s2,c2) disp ('DUNG DONG HOC THUAN TINH DONG HOC NGHICH VA SO SANH KET QUA') Dong hoc thuan disp ('DUNG DONG HOC NGHICH TINH DONG HOC THUAN') th2= theta2; th3=theta3; T0Es =[d2 + d4*cosd(th2 + th3) + d3*cosd(th2); d4*sind(th2 + th3) + d3*sind(th2); d1; 1] Phụ lục 3: Code vẽ không gian làm việc Robot Matlab clc; clear all; close all; %% Thong so Robot d1= 1; d2 = 7.5; d3 = 19; d4 = 14 ; %% Khong gian lam viec i=0; i=i+1; %Program By HCMUTE-FEEE-D&G for theta2=-104:4:104 if 00 && Py>=0) worlspace_full(:,i)=[Px;Py;Pz]; end end end if -1000 && Py