BÁO cáo THỰC HÀNH lý THUYẾT điều KHIỂN tự ĐỘNG bài 1 tạo lập và GHÉP nối các mô HÌNH hàm TRUYỀN đạt

BÁO CÁO THỰC HÀNH LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG HỌ VÀ TÊN: BÙI HIỂN VINH MÃ SINH VIÊN: 94650 NHÓM: N08 GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN: LÊ THỊ THANH TÂM BÀI 1: TẠO LẬP VÀ GHÉP NỐI CÁC MƠ HÌNH HÀM TRUYỀN ĐẠT I Lý thuyết Ví dụ: Cho hàm truyền đạt dạng G1(s): -Có cách để tạo lập hàm truyền đạt dạng G1(s): +Cách 1: num1=[1 -3 1]; den1=[4 -1 -1 1]; sys1=tf(num1,den1) +Cách 2: sys1=([1 -3 1],[4 -1 -1 1]) Cho hàm truyền đạt dạng G2(s): -Có cách để tạo lập hàm truyền đạt dạng G2(s): +Cách 1: z=[]; p=[-2 -4]; k=5; sys2=zpk(z,p,k) +Cách 2: sys2=zpk([],[-2 -4],5) BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat -Khi hàm truyền đạt hệ ghép nối tiếp với dùng lệnh: +2 hệ nối tiếp với nhau: sys=series(sys1,sys2) +3 hệ trở lên nối tiếp với nhau: sys=sys1.sys2.sys3 sysn -Khi hàm truyền đạt hệ ghép song song với dùng lệnh: +2 hệ song song với nhau: sys=parallel(sys1,sys2) +3 hệ trở lên song song với nhau: sys=sys1+sys2+sys3+ +sysn -Khi hàm truyền đạt hệ mắc phản hồi: +Phản hồi âm: sysph=feedback(sys1,sys2) +Phản hồi dương: sysph=feedback(sys1,-sys2) II Thực hành 1.Tạo lập hàm truyền đạt hệ điều khiển liên tục tuyến tính Matlab BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat 2.Tìm hàm truyền đạt hệ điều khiển liên tục tuyến tính bao gồm nhiều khối ghép nối với matlab a) sys1=tf([1 -2],[3 1 -1]); sys2=tf([1 1],[1 -3]); BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat sys3=tf([1 -3],[1 -2 2]); sys4=tf([2 -1],[3 2]); sys12=series(sys1,sys2); sys123=parallel(sys12,sys3); sys1234=feedback(sys123,sys4) b) sys1=tf([2 0],[1 1]); sys2=tf([1],[1 0]); sys3=tf([1],[1 1]); sys4=tf([1],[1 2]); sys5=tf([1],[1 0]); sys6=tf([1 0],[]); sysnt=sys2.sys3.sys4.sys5; sysss=-sys1+sys6+1; sysph=feedback(sysnt,sysss) BÀI 2: KHẢO SÁT TÍNH CHẤT ĐỘNG HỌC CỦA HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG I Lý thuyết Các bước để khảo sát tính chất động học hệ điều khiển tự động: BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat Bước 1: Tạo lập hàm truyền đạt hệ vào matlab Bước 2: Vẽ đặc tính động học hệ matlab -Đặc tính tần số: +Đặc tính tần số biên pha: nyquist(sys1) +Đặc tính tần số logarit: bode(sys1) -Đặc tính thời gian: +Thời gian đáp ứng bước: step(sys1) +Thời gian đáp ứng xung: impulse(sys1) Bước 3: Khảo sát đường đặc tính -Các tham số trục tung trục hoành đường đặc tính -Khảo sát tác động thơng số hàm truyền đạt đến đường đặc tính -Khi thơng số thay đổi đường đặc tính thay đổi II Thực hành 1.Vẽ đặc tính tần số hệ điều khiển tự động Hàm G1(s) G2(s): Đặc tính tần số logarit sys1=tf([1],[0.2 1]); sys2=tf([2],[0.2 1]); bode(sys1) hold on bode(sys2) BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat Đặc tính tần số biên pha sys1=tf([1],[0.2 1]); sys2=tf([2],[0.2 1]); nyquist(sys1) hold on nyquist(sys2) BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat Hàm G3(s) G4(s): Đặc tính tần số logarit sys3=tf([1],[0.2 1]); sys4=tf([1],[0.3 1]); bode(sys3) hold on bode(sys4) BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat Đặc tính tần số biến pha sys3=tf([1],[0.2 1]); sys4=tf([1],[0.3 1]); nyquist(sys3) hold on nyquist(sys4) BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat Thời gian đáp ứng xung sys1=tf([3],[0.5 0.2 1]); sys2=tf([3],[1.2 0.2 1]); sys3=tf([3],[2 0.2 1]); impulse(sys1) hold on impulse(sys2) hold on impulse(sys3) BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BÀI 3: KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG I Lý thuyết -Một hệ thống điều khiển liên tục tuyến tính gọi ổn định thành phần độ tắt dần theo thời gian -Hệ thống không ổn định thành phần độ tăng dần theo thời gian -Hệ thống biên giới ổn định thành phần q độ khơng biến đổi q trình dao động khơng tắt dần -Có cách khảo sát tính ổn định hệ thống điều khiển tự động: +Khảo sát theo tiêu chuẩn điều kiện ổn định BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat +Khảo sát theo tiêu chuẩn Mikhailov +Khảo sát theo tiêu chuẩn Nyquist II Thực hành 1.Khảo sát theo điều kiện ổn định -Hàm truyền G1(s): numh=[2 -3 5]; denh=[3 -2 2]; sysh=tf(numh,denh) sysk=feedback(sysh,1) [numk,denk]=tfdata(sysk,'v') roots(denk) => Hàm khơng ổn định có nghiệm phần thực dương -Hàm truyền G2(s): numh=[1 1]; denh=[1 0.2 1]; sysh=tf(numh,denh) sysk=feedback(sysh,1) BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat [numk,denk]=tfdata(sysk,'v') roots(denk) =>Hàm truyền ổn định tất nghiệm có phần thực âm -Hàm truyền G3(s): với k=2 numh=[2]; denh=[1 3 1]; sysh=tf(numh,denh) sysk=feedback(sysh,1) [numk,denk]=tfdata(sysk,'v') roots(denk) =>Hệ ổn định nghiệm có phần thực âm với k=4 numh=[4]; denh=[1 3 1]; sysh=tf(numh,denh) sysk=feedback(sysh,1) [numk,denk]=tfdata(sysk,'v') roots(denk) BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat =>Hệ ổn định nghiệm có phần thực âm với k=8 numh=[8]; denh=[1 3 1]; sysh=tf(numh,denh) sysk=feedback(sysh,1) [numk,denk]=tfdata(sysk,'v') roots(denk) =>Hệ khơng ổn định có nghiệm có phần thực dương với k=15 numh=[15]; denh=[1 3 1]; sysh=tf(numh,denh) sysk=feedback(sysh,1) [numk,denk]=tfdata(sysk,'v') roots(denk) =>Hệ khơng ổn định có nghiệm có phần thực dương 2.Khảo sát theo tiêu chuẩn Mikhailov BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat -Hàm truyền G1(s): numh=[2 -3 5]; denh=[3 -2 2]; sysh=tf(numh,denh) sysk=feedback(sysh,1) [numk,denk]=tfdata(sysk,'v') nyquist(denk,1) =>Hàm khơng ổn định khơng quay quanh gốc tọa độ ngược chiều kim đồng hồ -Hàm truyền G2(s): numh=[1 1]; denh=[1 0.2 1]; BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat sysh=tf(numh,denh) sysk=feedback(sysh,1) [numk,denk]=tfdata(sysk,'v') nyquist(denk,1) =>Hàm truyền có ổn định quay quanh gốc tọa độ ngược chiều kim đồng hồ -Hàm truyền G3(s) với k=4 đại diện: numh=[4]; denh=[1 3 1]; sysh=tf(numh,denh) sysk=feedback(sysh,1) [numk,denk]=tfdata(sysk,'v') BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat nyquist(denk,1) =>Hàm truyền có ổn định quay quanh gốc tọa độ ngược chiều kim đồng hồ 3.Khảo sát theo tiêu chuẩn Nyquist -Hàm truyền G1(s): numh=[2 -3 5]; denh=[3 -2 2]; sysh=tf(numh,denh) [numh,denh]=tfdata(sysh,'v') roots(denh) nyquist(sysh) BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat =>Hệ ổn định đường đặc tính khơng bao điểm (-1,j0) -Hàm truyền G2(s): numh=[1 1]; denh=[1 0.2 1]; sysh=tf(numh,denh) [numh,denh]=tfdata(sysh,'v') roots(denh) nyquist(sysh) BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat =>Hệ không ổn định đường đặc tính bao điểm (-1,j0) -Hàm truyền G3(s) với k=15 đại diện: numh=[15]; denh=[1 3 1]; sysh=tf(numh,denh) [numh,denh]=tfdata(sysh,'v') roots(denh) nyquist(sysh) BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat =>Hệ khơng ổn định đường đặc tính bao điểm (-1,j0) BÀI 4: ĐÁNH GIÁ QUÁ TRÌNH QUÁ ĐỘ CỦA HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG I Lý thuyết -Thời gian độ thời gian tính từ thời điểm ban đầu đến thời điểm mà đặc tính thời gian đầu bắt đầu vào dải ±5% yxl sau khơng khỏi dải Thời gian độ chia miền thời gian thành trình: trình độ trình xác lập II Thực hành BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat BAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.datBAO.cao.THUC.HANH.ly.THUYET.dieu.KHIEN.tu.DONG.bai.1.tao.lap.va.GHEP.noi.cac.mo.HINH.ham.TRUYEN.dat Đánh giá trình độ hệ num=[1 3]; den=[1 2 1]; grid on; [y,x,t]=step(num,den); ymax=max(y) yxl=3 b=ymax-yxl n=length(t); k=n; while abs(y(k)-yxl)