BË GIO DƯC V O TO TR×ÍNG I HÅC QUY NHÌN NGUYN HONG HI V N THIT K QUAN ST HM TRNG THI CHO MËT SÈ LỴP H GHP NÈI KCH THìẻC LẻN LUN VN THC S TON HC Bẳnh nh - N«m 2020 download by : skknchat@gmail.com BË GIO DƯC V O TO TR×ÍNG I HÅC QUY NHÌN NGUYN HONG HI V N THIT K QUAN ST HM TRNG THI CHO MậT Sẩ LẻP H GHP NẩI KCH THìẻC LẻN Chuyản ngnh : ToĂn giÊi tẵch M số : 8460102 Ngữới hữợng dăn : PGS TS INH CặNG HìẻNG download by : skknchat@gmail.com Líi cam oan Tỉi xin cam oan c¡c số liằu v kát quÊ nghiản cựu luên vôn n y l khỉng trịng l°p vỵi c¡c · t i kh¡c v ữủc hon thnh dữợi sỹ hữợng dăn cừa PGS TS inh Cổng Hữợng Tổi cụng xin cam oan mồi thổng tin trẵch dăn luên vôn  ch ró nguỗn gốc Bẳnh nh, ngy 25 thĂng 07 nôm 2020 Hồc viản Nguyạn Hong HÊi VƠn download by : skknchat@gmail.com Mửc lửc Mé U 1 Kián thực chuân b 1.1 Phữỡng phĂp thiát ká quan sĂt trÔng thĂi cho hằ tuyán tẵnh 1.1.1 Quan sĂt trÔng thĂi Ưy ừ bªc 1.1.2 Quan sĂt trÔng thĂi giÊm bêc 1.1.3 Quan sĂt trÔng thĂi cho hm tuyán tẵnh 1.2 Phữỡng phĂp thiát ká quan sĂt cho hằ tuyán tẵnh cõ nhiạu 1.3 Phữỡng phĂp thiát ká quan sĂt trÔng thĂi cho hằ cõ trạ, nhiạu 3 6 Ph÷ìng ph¡p trüc tiáp thiát ká cĂc bở quan sĂt hm trÔng thĂi cho mởt số lợp hằ ghp nối kẵch thữợc lợn 2.1 2.2 2.3 2.4 Thiát ká quan sĂt iÃu kiằn tỗn tÔi bở quan sĂt hm trÔng thĂi Thuêt toĂn thiát ká V½ dư ¡p dưng 10 12 17 18 Phữỡng phĂp giĂn tiáp thiát ká cĂc bở quan sĂt hm trÔng thĂi cho mởt số lợp hằ ghp nối kẵch thữợc lợn 32 3.1 Ph²p bi¸n êi tåa ë 32 3.2 iÃu kiằn tỗn tÔi php bián ời tồa ở 39 download by : skknchat@gmail.com 3.3 Thuêt toĂn tẳm php bián ời tồa ở 50 3.4 V½ dư ¡p dưng 61 KT LUN V KIN NGHÀ 64 TI LIU THAM KHO 65 download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon LÍI CM èN Trữợc trẳnh by nởi dung chẵnh cừa luên vôn, tổi xin by tọ lỏng biát ỡn sƠu sưc tợi PGS TS inh Cổng Hữợng ngữới  tên tẳnh hữợng dăn tổi cõ th hon thnh luên vôn ny Tổi cụng xin by tọ lỏng biát ỡn chƠn thnh tợi ton th cĂc thƯy cổ giĂo khoa ToĂn, Phỏng sau Ôi hồc Ôi hồc Quy Nhỡn  dÔy bÊo tổi tên tẳnh suốt quĂ trẳnh hồc têp tÔi khoa NhƠn dp ny tổi cụng xin ữủc gỷi lới cÊm ỡn chƠn thnh tợi gia ẳnh, bÔn b± cịng c¡c anh chà lỵp Cao håc To¡n K21  giúp ù tổi suốt quĂ trẳnh hồc têp v thỹc hiằn luên vôn Trong quĂ trẳnh hồc têp nghiản cựu viát luên vôn, chưc chưn khổng th trĂnh khọi nhỳng thiáu sõt, rĐt mong nhên ữủc sỹ thổng cÊm v ỵ kián õng gõp cừa ThƯy cổ Xin tr¥n trång c£m ìn luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon BNG CC KÞ HIU R R+ X+ X⊥ XT : têp số thỹc : têp số thỹc dữỡng : ma trªn kh£ nghàch £o suy rëng cõa X : ma thọa mÂn: XX = : ma trªn chuyºn cõa ma trªn X luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon M Ưu Trong vi thêp k gƯn Ơy, lỵ thuyát iÃu khin  tr thnh mởt nhỳng hữợng nghiản cựu quan trồng cừa ToĂn hồc Ăp ựng nhu cƯu thỹc tá, cĂc hằ thống iÃu khin (sinh hồc, y hồc, iằn, nữợc, mÔng lữợi truyÃn thổng, ) ngy cng tr nản a dÔng v phực tÔp Ơy l cĂc hằ thống vợi quy mổ lợn v ữủc hẳnh thnh bi mởt số lợp hằ ữủc kát nối vợi nhau, õ chúng gp cĂc vĐn à và nhiạu loÔn, họng hõc v nhiÃu tẳnh trÔng phực tÔp khĂc giÊi quyát nhỳng vĐn à õ, cĂc nh nghiản cựu  xƠy dỹng cĂc bở quan sĂt ữợc lữủng trÔng thĂi cừa cĂc hằ thống ny Cử th, viằc quan sĂt trÔng thĂi s ữủc sỷ dửng tÔo cĂc tẵn hi»u nh¬m ph¡t hi»n c¡c léi to n bë h» thống Mt khĂc, ở trạ thới gian tỗn tÔi ÷íng truy·n cõa c¡c h» thèng l mët nhúng nguyản nhƠn chẵnh Ênh hững án sỹ mĐt ờn nh, dăn án dao ởng v suy thoĂi hằ thống Vẳ vêy, vĐn à thiát ká cĂc quan sĂt cho cĂc hằ thống kát nối vợi theo ở trạ thới gian l iÃu cƯn thiát v quan trồng Trong nhỳng nôm gƯn Ơy, cĂc vĐn à ny ang thu hút cĂc nh khoa hồc v tr thnh mởt hữợng nghi¶n cùu quan trång cõa To¡n håc, câ nhi·u ùng dửng thỹc tá, thu hút sỹ quan tƠm nghiản cựu cừa nhiÃu nh khoa hồc v ngoi nữợc nh÷ K.M Bhat, H.Koivo, M Boutayeb, Y.-M Fu, G.-R Duan, S.-M Song, Z Gao, T Breikin, H Wang, G Ray, W.Y Leong, T Fernando, D.C Huong, H Trinh, P.T Nam, M.V Thuan, (Xem [1] - [7]) Luên vôn ny têp trung nghiản cựu bi toĂn thiát ká cĂc bở quan sĂt trÔng thĂi cho mởt số lợp hằ ghp nối kẵch thữợc lợn, chu tĂc ởng cừa ở trạ thới gian luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon Trữợc hát chúng tổi nghiản cựu mởt số ti liằu và cĂc vĐn à cỡ bÊn cừa tẵnh iÃu khin v quan s¡t ÷đc cõa c¡c h» thèng i·u khiºn Sau õ trẳnh by mởt cĂch hằ thống cỡ s lỵ thuy¸t v c¡c b i to¡n thüc t¸ °t èi vợi vĐn à thiát ká cĂc quan sĂt cừa hm trÔng thĂi cho mởt số lợp hằ ghp nối kẵch thữợc lợn, chu tĂc ởng cừa ở trạ thới gian Luên vôn hằ thống, lm ró mởt số vĐn à sau: - Phữỡng phĂp trỹc tiáp thiát ká cĂc bở quan sĂt hm trÔng thĂi cho mởt số lợp hằ ghp nối kẵch thữợc lợn - Phữỡng phĂp giĂn tiáp thiát ká cĂc bở quan sĂt hm trÔng thĂi cho mởt số lợp hằ ghp nối kẵch thữợc lợn Luên vôn ngoi lới nõi Ưu, kát luên v danh mửc ti liằu tham khÊo ữủc trẳnh by thnh ba chữỡng chẵnh: Chữỡng - Trẳnh by mởt số kián thực chuân b Chữỡng - Trẳnh by phữỡng ph¡p trüc ti¸p º thi¸t k¸ c¡c bë quan s¡t hm trÔng thĂi cho mởt số lợp hằ ghp nối kẵch thữợc lợn Chữỡng - Trẳnh by phữỡng phĂp gi¡n ti¸p º thi¸t k¸ c¡c bë quan s¡t h m trÔng thĂi cho mởt số lợp hằ ghp nối kẵch thữợc lợn luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon Chữỡng Kián thực chuân b Xt hằ phữỡng trẳnh sau (1.1) y(t) = Cx(t), (1.2) â x(t) ∈ Rn l vc tỡ trÔng thĂi, u(t) Rm l vc tì i·u khiºn ¦u v o, y(t) ∈ Rp l v²c tỡ Ưu ra, ma A Rnìn, B Rnìm v C Rpìn l cĂc ma hơng  biát Cp ma (C, A) ữủc gồil quan sĂt ữủc hon ton náu ma x(t) = Ax(t) + Bu(t), t > 0, C CA CAn−1 cõ hÔng bơng n 1.1 Phữỡng phĂp thiát ká quan sĂt trÔng thĂi cho hằ tuyán tẵnh 1.1.1 Quan sĂt trÔng thĂi Ưy ừ bêc Xt mởt bở quan sĂt cõ bêc Ưy ừ sau x (t) = A x(t) + Bu(t) + L(y(t) − yˆ(t)), t > 0, luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com (1.3) luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon 51 ¯ k2 = [Mk2 Ad ]R , X ¯ k3 = [Mk2 A21 ]R , Zk1 X = [Mk1 A11 A12 ]R , 22 Zk2 = [Mk1 A11 Ad22 ]R , (3.57) η = [Mk1 Aηd11 A12 ]R , Zk3 = [Mk1 A11 A21 ]R , Z¯k1 η η = [Mk1 Aη12 Ad22 ]R , Z¯k3 = [Mk1 Aη12 A21 ]R , Z¯k2 Z¯ η = [Mr2 Aη Ad ]R , Z¯ η = [Mr2 Aη A21 ]R , (3.58) r4 22 r5 22 22 (3.59) X r2 = [Mr2 A22 ]R , " γ+1 # X γ γ+1−j = (Mk1 Aj−1 Y¯k1 )A12 , 11 Ad11 A11 j=1 γ = Y¯k2 " γ+1 X R # γ+1−j (Mk1 Aj−1 )Ad22 11 A12 A11 j=1 γ Y¯k3 = " γ+1 X R X¯ = ¯ 11 X # γ+1−j (Mk1 Aj−1 )A21 11 A12 A11 j=1 (3.60) , , X = R ¯ , X1 = ¯ p1 X ¯ 13 X X¯3 = ¯p X Z13 Z31 = ¯ 11 X ¯ , X2 = ¯ 12 X X11 Xp11 , , (3.61) ¯p ¯p X X 1 1 X 12 Z11 Z12 1 , X = , Z1 = , Z2 = , X p2 Zp11 Zp11 Y¯11δ ¯δ (3.62) , Y1 = , Zp11 Y¯pδ1 γ γ Z¯12 Y¯12δ Y¯13δ Z¯11 Y¯2δ = , Y¯3δ = , Z¯1γ = , Z¯2γ = , Y¯pδ1 Y¯pδ1 Z¯pγ2 Z¯pγ2 γ γ Z¯13 Z¯14 Z¯3γ = , Z¯4γ = , (3.63) Z¯ γ Z¯ γ p2 p2 luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon 52 γ Z¯15 Z¯5γ = ϕ , Ψ = Y11 Y1ϕ , Z¯pγ2 Yp11 Ypϕ1 ¯ 11 X ¯ 12 X ¯ 13 X ¯µ X µ Φ = ¯ p1 X ¯ p2 X ¯ p3 X ¯ pµ X 1 1 Ω = block-diag −X , , −X Thay (3.54)-(3.64) v o (3.41), thu χn1z Xn1z = Yn1z , (3.65) (3.64) v ÷đc â χn1z = h χ1n1 ζ Xn1ζ = h Xn11 Yn1ζ = h χ2n1 ζ ζ Yn11 ζ Xn21 ζ χnp11+2 ζ i Xnp11 +2 , iT ζ χ1n1 ζ 1ζ αp11 +1 = χpn11−1 = ζ " χpn11 ζ = α2p −1 ζ ζ ζ ζ 1ζ , Ynp11 Ynp11 +1 Ynp11 +2 Ynp11 +3 vỵi χin , Xni (i = 1, 2, , p1 + 2) v Ynj (j ành ngh¾a nh÷ sau 1ζ (3.66) i , (3.67) (3.68) = 1, 2, , p1 + 3) +1 αpp11+1 γpp11+1 γp2p1 +1 p1 β(p β(p , +1)1 +1)1 p β(p β(p21 +1)2 +1)2 ÷đc (3.69) p1 p1 +1 2p1 α2p γ2p γ2p −1 −1 −1 p1 β(2p1 −1)1 β(2p1 −1)1 , p β(2p β(2p −1)2 −1)2 p1 p1 1 ν2p ν2p ν2p ν2p +1 +2 +1 +2 p1 ν n1 νn1 ζ (3.70) # , ζ luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com (3.71) luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon 53 p1 1 β(2p β(2p β(2p )1 )2 )1 " χpn11+1 = βn11 ζ " χpn11+2 ζ βnp11 ζ = " Xn111 = ζ 1(p −1) 1(p +2) (3.74) = (p −1)p1 Xn1ζ1 (p −1)(p1 +2) Xn1ζ1 " p (p −1) Xn11ζ p (p +3) Xn11ζ = ζ p (p +2) Xn11ζ " Xnp11 +1 = (p +1)1 Xn1ζ1 Xnp11 +2 = (p +2)1 Xn1ζ1 ζ Xn111 ζ (p1 −1)(p1 +1) Xn ζ (p −1)(p1 +3) Xn1ζ1 Xnp11 p1 ζ , p (p +1) Xn11ζ (3.75) # , (3.76) # (p +1)(p1 −1) Xn1ζ1 (p +1)(p1 +2) Xn1ζ1 (p +1)p1 Xn1ζ1 (p +1)(p1 +3) Xn1ζ1 (p +1)(p1 +1) Xn1ζ1 (p +2)(p1 −1) Xn1ζ1 (p +2)(p1 +2) Xn1ζ1 (p +2)p1 Xn1ζ1 (p +2)(p1 +3) Xn1ζ1 (p +2)(p1 +1) Xn1ζ1 ζ " , 1(p +3) Xnp11 −1 ζ ζ (3.73) # Xn1ζ (p −1)2 Xn1ζ1 Xnp11 Xnp11 , Xn ζ ζ (p −1)1 Xn1ζ1 (3.72) # 1(p +1) Xn1p1 Xn1ζ Xn1ζ , ζ ζ Xnp11 ζ ζ p1 p1 1 α2p α2p α2p α2p 1 +1 1 +1 p1 αn1 −1 αn1 −1 # βnp21 βn11 ζ ζ Xn11 ζ p2 β(2p )2 , (3.77) # , (3.78) â Xn111 ζ ¯ X X X X¯ (3p1 +p2 )×3(n1 −p1 ) = , X X¯ ∈ R 0 −1) Xn121 = = Xn1(p = 0(3p1 +p2 ),3(n1 −p1 ) , ζ ζ luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com (3.79) luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon 54 +1) Xn1p1 = 0(3p1 +p2 ),(n1ζ −2p1 )(n1 −p1 ) , Xn1(p = 0(3p1 +p2 ),(n1 −p1 )(n1 −p1 ) , ζ ζ −1) Xn211 = = Xn2(p = 0(3p1 +p2 ),3(n1 −p1 ) , ζ Xn2p1 ζ ζ +1) = 0(3p1 +p2 ),(n1ζ −2p1 )(n1 −p1 ) , Xn2(p = 0(3p1 +p2 ),(n1 −p1 )(n1 −p1 ) , ζ Xn(p11 −1)1 ζ = = Xn(p11 −1)(p1 −2) ζ = 0(3p1 +p2 ),3(n1 −p1 ) , (3.83) Xn(p11 −1)p1 = 0(3p1 +p2 ),(n1ζ −2p1 )(n1 −p1 ) , ζ Xn(p11 −1)(p1 +1) = 0(3p1 +p2 ),(n1 −p1 )(n1 −p1 ) , ζ Xnp11 ζ = Xnp11 = = Xnp11 (p1 −1) = 0p1 (n1ζ −2p1 ),3(n1 −p1 ) , ζ ζ Xn(p11 +1)1 = = Xn(p11 +1)(p1 −1) = 0(3p1 +p2 ),3(n1 −p1 ) , ζ ζ Xn(p11 +1)p1 ζ (3.80) (3.81) (3.82) = 0(3p1 +p2 ),(n1ζ −2p1 )(n1 −p1 ) , (3.84) (3.85) Xn(p11 +2)1 = 0p1 (n1ζ −2p1 ),3(n1 −p1 ) = = Xn(p11 +2)(p1 −1) = 0p1 (n1ζ −2p1 ),3(n1 −p1 ) , ζ ζ (3.86) +2) Xn(p11 +2)p1 = 0p1 (n1ζ −2p1 ),(n1ζ −2p1 )(n1 −p1 ) , Xni(p = 03p1 +p2 ,(n1ζ −2p1 )(n1 −p1 ) , ζ ζ i = 1, 2, , p1 − 1, Xnp11 (p1 +2) = block-diag ζ X¯1 , , X¯1 (3.87) , Xn(p11 +1)(p1 +2) = 03p1 +p2 ,(n1ζ −2p1 )(n1 −p1 ) , ζ Xn(p11 +2)(p1 +2) = 0n1ζ −2p1 ,(n1ζ −2p1 )(n1 −p1 ) , ζ h i 1(p1 +3) Xn = H11 H12 H13 G1 ∈ R(3p1 +p2 )×(3n1ζ −2p1 −1)(n1 −p1 ) , ζ 0 0 0 0 H11 = X¯ , H12 = 0 , ¯ 0 X2 0 X¯1 0 X¯1 H13 = 0 , G1 = 0 , X¯3 X1 h i 2(p1 +3) Xn = H21 H22 H23 G2 ∈ R(3p1 +p2 )×(3n1ζ −2p1 −1)(n1 −p1 ) , ζ luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com (3.88) (3.89) (3.90) (3.91) (3.92) luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon 55 H21 H23 0 0 = X¯ 0 0 0 = 0 X¯3 Xn(p11 −1)(p1 +3) ζ = 0 0 0 0 h , H22 = 0 , G2 = 0 0 0 X¯2 0 0 , ¯ X1 X¯1 , 0 X1 H(p1 −1)1 H(p1 −1)2 H(p1 −1)3 Gp1 −1 ∈ R(3p1 +p2 )×(3n1ζ −2p1 −1)(n1 −p1 ) , 0 0 (p1 −1)−th H(p1 −1)1 = z}|{ X¯1 0 0 0 H(p1 −1)2 = 0 (p1 −1)−th z}|{ X¯2 0 0 H(p1 −1)3 = (p1 −1)−th z}|{ X¯3 (3.93) i (3.94) 0 , 0 0 0 , 0 0 , luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com (3.95) luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon 56 (p1 −1)−th z}|{ X¯1 (p1 −1)−th z}|{ X¯1 Gp1 −1 , 0 (p1 −1)−th z}|{ X1 p1 p1 ¯ ¯ Xn1 = block-diag X , , X ∈ Rp1 (n1ζ −2p1 )×(n1ζ −2p1 )(n1 −p1 ) , ζ h i p1 (p1 +1) Xn = Ω ∈ Rp1 (n1ζ −2p1 )×(n1 −p1 )(n1 −p1 ) , = ζ Xnp11 (p1 +3) = 0p1 (n1ζ −2p1 ),(3n1ζ −2p1 −1)(n1 −p1 ) , ζ Φn1 −p1 h 0p2 ,(n1 −p1 )(n1 −p1 ) i n −p −1 h 0p1 ,n1 −p1 Φ 1 i (p1 +1)(p1 +1) n −p −2 1 = Xn 0p1 ,2(n1 −p1 ) Φ ζ " # 0p1 ,(n1 −p1 −1)(n1 −p1 ) Φ1 0p2 ,(n1 −p1 )(n1 −p1 ) (3.96) (3.97) (3.98) , Xn(p11 +1)(p1 +1) ∈ R(3p1 +p2 )×(n1 −p1 )(n1 −p1 ) , ζ h i (p1 +1)(p1 +3) Xn = K1 K2 K3 , ζ Xn(p11 +1)(p1 +3) ∈ R(3p1 +p2 )×(3n1ζ −2p1 −1)(n1 −p1 ) , ζ h i Xn(p11 +2)(p1 +3) = L1 L2 L3 ζ Xn(p11 +2)(p1 +3) ∈ Rp1 (n1ζ −2p1 )×(3n1ζ −2p1 −1)(n1 −p1 ) , ζ n1ζ −2p1 −1 ¯ X1 Z1 Z1 0 n1ζ −2p1 −2 K1 = 0 X¯1 Z1 , 0 0 luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com (3.99) (3.100) (3.101) luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon 57 0 X¯2 K2 = 0 0 0 X¯3 K3 = 0 0 Z¯11 0 L1 = 0 Z¯21 0 L2 = 0 Z¯31 0 L3 = 0 Xn(p11 +2)(p1 +1) ζ 0 Z¯41 X¯2 n1 −2p1 −1 Z¯4 ζ n1 −2p1 −2 Z¯4 ζ 0 X¯2 0 Z¯51 X¯3 0 n1 −2p1 −1 Z¯5 ζ n1 −2p1 −2 Z¯ ζ X¯3 , (3.102) , n1ζ −2p1 −1 ¯ ¯ Y1 Y1 n1 −2p1 −2 Z¯11 Y¯1 ζ , Z¯1 n1ζ −2p1 −1 ¯ ¯ Y Y2 n1 −2p1 −2 Z¯21 Y¯2 ζ , Z¯2 n1ζ −2p1 −1 ¯ ¯ Y3 Y n1 −2p1 −2 Z¯31 Y¯3 ζ , Z¯3 h i n1 −p1 −1 0p1 ,n1 −p1 Ψ i h n1 −p1 −2 p1 ,2(n1 −p1 ) Ψ = h i 0p1 ,(n1 −p1 −1)(n1 −p1 ) Ψ (3.103) (3.104) , Xn(p11 +2)(p1 +1) ∈ Rp1 (n1ζ −2p1 )×(n1 −p1 )(n1 −p1 ) , ζ luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com (3.105) luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon 58 Yni1 ζ Ynp11 ζ h Y¯i1 Yi1 Xi2 i , i = 1, 2, , p1 − 1, h i p1 +1 n −p 1 = 01,(n1ζ −2p1 )(n1 −p1 ) , Yn1 = Yp1 Yp1 Yp1 , ζ = Ynp11 +2 ζ = 01,(n1ζ −2p1 )(n1 −p1 ) , h i (p1 +3)1 (p1 +3)2 (p1 +3)3 (p1 +3)4 p1 +3 Yn1 = Yn1ζ , Yn1ζ Yn1ζ Yn1ζ ζ h i ¯p1 Y¯p1 Y¯ n1ζ −2p1 , Yn(p1 +3)1 = Z¯11 Z p1 1 ζ i h n1ζ −2p1 (p1 +3)2 1 Yn1 , = Z¯12 Z¯p1 Y¯p1 Y¯p1 ζ h i ¯p1 Y¯p1 Y¯ n1ζ −2p1 , Yn(p1 +3)3 = Z¯13 Z p1 1 ζ i h Yn(p1 +3)4 = Y 11 Y 1p1 −1 (3.106) (3.107) (3.108) ζ Tứ (3.65), n tỗn tÔi v ch " rank Xn1ζ Yn1ζ # h = rank Xn1ζ i (3.109) Tiáp theo, ta giÊi cĂc ân số n1 , αn2 , , αnp , γnp +1, γnp +2, , γnn Thay c¡c (3.54)-(3.64) v o (3.42) thu ÷đc σn Zn = Tn , (3.110) â h i n p +2 p p +1 γn γn , (3.111) σn = αn αn αn γn 1ζ 1ζ Zn1ζ = ζ Zn31 ζ Zn311 ζ h Zn11 ζ Tn11 Zn21 ζ ζ Tn21 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ Zn31 ζ 1ζ iT 1ζ 1ζ , i Tn31 , i h i ζ h ¯ ¯ ¯ ¯ = X X X2 , Zn1 = X X X2 , h iζ = Zn311ζ Zn321ζ Zn331ζ , Zn (2p1 + 1, n1 − p1 ) 1ζ , = Zn11 (n1ζ , n1 − p1 ) Tn1ζ = Zn11 h 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ ζ ζ luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com 1ζ 1ζ (3.112) (3.113) luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon 59 Zn21 (2p1 + 1, n1 − p1 ) ζ Zn321 ζ = , Zn21 (n1ζ , n1 − p1 ) ζ Zn331 ζ = Zn31 (2p1 ζ + 1, n1 − p1 ) , Zn31 (n1ζ , n1 − p1 ) ζ Zn11 (k, n1 ζ − p1 ) = +1 Xpk−2p − p1 X j j α2p Xjk−2p1 + α2p Xjk−2p1 −1 1 +1 j=1 ! j Xj1 , + + αk−1 Zn21 (k, n1 − p1 ) = Y¯pk−2p ζ k = 2p1 + 1, , n1ζ , p1 X j j ¯ k−2p1 −1 + α2p Y¯ k−2p1 −2 α2p Y − +1 j j j=1 j j ¯ j1 + + αk−2 Y¯j1 + αk−1 X j k−2p1 k−2p1 −1 +β(2p X + β X (2p +1)1 j j )1 1 ! j + + β(k−1)1 Xj1 , Zn31 (k, n1 − p1 ) = Y k−2p p1 ζ k = 2p1 + 1, 2p1 + 2, , n1ζ , p1 X j j −1 − α2p Y k−2p + α2p Y jk−2p1 −2 j +1 j=1 j j ¯ j1 + + αk−2 Y 1j + αk−1 X k−2p1 k−2p1 −1 j +β(2p + β X X (2p +1)2 j j )2 1 ! j + + β(k−1)2 X 1j , k = 2p1 + 1, 2p1 + 2, , n1ζ , Tn11 ζ = n1 −2p1 +2 Xp1 ζ − p1 X n1ζ −2p1 +1 j α2p Xj n1ζ −2p1 j + α2p Xj +1 j=1 luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon 60 ! + + αnj Tn21 ζ n1 −2p1 +1 = Y¯p1 ζ − p1 X Xj3 −2 ζ + αnj n1ζ −2p1 + + αnj j ¯ α2p Y j Xj2 −1 ζ , ζ ¯1 −1 Yj j=1 n1ζ −2p1 +1 j X +β(2p j )1 Tn31 ζ =Y n1ζ −2p1 +1 p1 − p1 X n1ζ −2p1 j α2p Yj ! + + βnj 1 Xj1 , ζ + + αnj ζ −1 Y j j=1 n1ζ −2p1 +1 j X +β(2p j )2 ! + + βnj X 1j ζ Tø (3.112)-(3.113), Zn v Tn l hai ma hơng Khi õ, n (3.110) tỗn tÔi v ch " rank Zn1 1ζ # h = rank Zn1ζ Tn1ζ i (3.114) Tiáp theo, s trẳnh by mởt thuêt toĂn nhơm chuyn ời hằ (3.6)-(3.10) sang dÔng (3.43)-(3.44) Thuêt toĂn Bữợc 1: Tẵnh cĂc ma Xn v Yn tø i·u ki»n (3.74)-(3.108) N¸u i·u ki»n (3.109) thäa mÂn thẳ n = Yn Xn+ , õ Xn+ l ma nghch Êo Moore-Penrose cừa Xn Bữợc 2: Tẵnh ma Zn v Tn tứ (3.112)-(3.113) Náu iÃu kiằn (3.114) thọa mÂn thẳ n = Tn Zn+ , â Zn+ l ma trªn nghàch £o Moore-Penrose cừa Zn Bữợc 3: Nhên ữủc cĂc ma Mj1 v Nj1 (j = 1, 2, , n1 ) tø (3.33)-(3.40), tø â ta thu ÷đc (3.31) v bián ời 1(t) Cuối ta nhên ữủc h» chuyºn êi (3.43)-(3.44) 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ 1ζ ζ luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon 61 3.4 V½ dư ¡p dửng Xt vẵ dử  nảu mửc 2.4 Bữợc 1: Náu iÃu kiằn (3.109) thọa mÂn thẳ 211 = 0.7 v 221 = 0.4 Bữợc 2: Náu iÃu kiằn (3.114) cụng thọa mÂn thẳ 21 = 0.15 v 22 = 0.15 Bữợc 3: Php chuyn ời 1(t), õ 1R(t) ữủc nh nghắa theo (3.14) vợi hằ ữủc bián ời theo (3.15)-(3.16) Xt php chuyn ời ngữủc cho xˆ1R(t) Ta câ [S1 ]R = −0.2, [T1 ]R = 0, fˆ1 (t) = ζˆ1R (t) + 0.05y1 (t) − 0.1y1 (t − τ11 ) + 0.2y2 (t − τ21 ) Khi â tø (3.48) thu ÷đc (3.23) X²t h» thự hai: Náu iÃu kiằn (3.109) thọa mÂn thẳ 221 = 0.9 v = 0.15 Bản cÔnh õ, náu (3.114) cụng thọa mÂn thẳ 21 = 0.4 21 v 22 = 0.4 Khi õ thu ữủc 2(t), vợi 2R(t) ữủc nh nghắa theo (3.24) (t) u2 (t) + B ¯22 u2 (t − 2τ22 ) + B ¯12 u1 (t − τ12 ) = A¯2 ζ2 (t) + B +Λ2 y2 (t) + Λ12 y2 (t − τ22 ) + Λ22 y2 (t − 2τ22 ) + Λ112 y1 (t − τ12 ) +Λ212 y1 (t − τ11 − τ12 ) + Λ312 y1 (t − τ22 − τ12 ) +Λ122 y1 (t − τ21 − τ12 ), t > 2τmax , y2 (t) = C¯2 ζ2 (t), " # â ζ2(t) = y2(t) v ζ2R (t) " # h i ¯ ¯ A2 = , C2 = , −0.4 " # " # 0 ¯22 = ¯12 = B , B , −0.03 0.06 " # " # −0.9 Λ12 = , Λ22 = , −0.03 −0.18 " ¯2 = B " Λ2 = " Λ112 = (3.115) (3.116) −0.1 −0.01 # −0.4 −0.08 # −0.15 0.03 # luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com , , , luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon 62 " Λ212 = −0.09 # " , Λ312 = −0.09 # " , Λ122 = −0.09 # X²t ph²p chuyºn êi ng÷đc cho xˆ2R(t), â ta thu ÷đc [S2 ]R = −0.3, [T2 ]R = 0, fˆ2 (t) = ζˆ2R (t) + 0.2y2 (t) − 0.3y2 (t − τ22 ) − 0.15y1 (t − 12 ) Tứ (3.48) ta thu ữủc (3.25) Kát quÊ mổ phọng Xt bở quan sĂt cõ dÔng (3.29)-(3.30), vợi ¦u v o u1 (t) = sin t + 1, u2 (t) = sin t, t 50 τ11 = 2s, τ21 = 1.6s, τ22 = 1.5s, τ12 = 1.4s v cĂc iÃu kiằn ban Ưu vợi " ξ ∈ [−2, 0], x1 (ξ) = # " , x2 (ξ) = # C¡c ma trªn N1, L1, G1, E1, G11, G21, G121, G221, G321, H1, H11, H21 ữủc nh nghắa bi phữỡng trẳnh (3.22) v N2 = −5, L2 = h i −4.6 , G2 = −21.24, E2 = 4.6, G12 = 4.11, G22 = −0.18, G112 = 0.72, G212 = 0.09, G312 = G412 = 0, G122 = −0.09, G31 = G421 = G211 = 0, H2 = −1.95, H21 = 0.12, H12 = 0.015 Hẳnh 3.5.1 biu diạn vc tỡ x1R(t) v Hẳnh 3.5.2 biu diạn vc tỡ x2R(t) luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon 63 Hẳnh 3.5.1: TrÔng thĂi cừa zb1R (t) v x1R (t) Hẳnh 3.5.2: TrÔng thĂi cõa zb2R (t) v x2R (t) luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon 64 Kát luên v à ngh Luên vôn  Ôt ữủc nhỳng kát quÊ sau: Hằ thống, lm ró mởt số kát quÊ và phữỡng phĂp trỹc tiáp thiát ká cĂc bở quan sĂt hm trÔng thĂi cho mởt số lợp hằ ghp nối kẵch thữợc lợn H» thèng, l m rã mët sè k¸t qu£ v· phữỡng phĂp giĂn tiáp thiát ká cĂc bở quan sĂt hm trÔng thĂi cho mởt số lợp hằ ghp nối kẵch thữợc lợn luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon luan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lonluan.van.thac.si.thiet.ke.quan.sat.ham.trang.thai.cho.mot.so.lop.he.ghep.noi.kich.thuoc.lon