(Tiểu luận) đề tài điều khiển tốc độ động cơ dòng điện giaothay không cần cảm biến sử dụng vi điều khiển

ĐẠI HỌC DUY TÂN TRƯỜNG CÔNG NGHỆ KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ BÁO CÁO ĐỒ ÁN CDIO 347 C ĐỀ TÀI: Điều Khiển Tốc Độ Động Cơ Dòng Điện Giao Thay Không Cần Cảm Biến Sử Dụng Vi Điều Khiển Sinh viên thực : PHẠM DƯƠNG THÁI VŨ BÙI ANH PHƯƠNG Giảng viên hướng dẫn: TH.S LÊ PHƯỢNG QUYÊN Lớp : EDK2 Đà nẵng, … tháng … năm … ĐẠI HỌC DUY TÂN TRƯỜNG CÔNG NGHỆ KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ BÁO CÁO ĐỒ ÁN CDIO 347 C ĐỀ TÀI: Điều Khiển Tốc Độ Động Cơ Dòng Điện Giao Thay Không Cần Cảm Biến Sử Dụng Vi Điều Khiển Sinh viên thực : PHẠM DƯƠNG THÁI VŨ BÙI ANH PHƯƠNG Giảng viên hướng dẫn: TH.S LÊ PHƯỢNG QUYÊN Lớp : EDK2 Đà nẵng, … tháng … năm … MỞ ĐẦU Ngành tự động hóa lĩnh vực cơng nghệ kỹ thuật có nhiệm vụ tạo hệ thống quy trình tự động hố để thực công việc mà trước phải thực tay người Mục tiêu ngành tăng cường hiệu suất, độ xác an tồn q trình sản xuất, sản xuất, quản lý Tự động hóa có tiềm tăng cường suất, giảm thiểu sai sót, tạo mơi trường làm việc an tồn Nó lĩnh vực phát triển mạnh mẽ có ảnh hưởng lớn nhiều khía cạnh sống công nghiệp đại Đồ án tập trung vào việc điều khiển tốc độ động không đồng AC mà không cần sử dụng cảm biến truyền thống encoder cảm biến vị trí Thay vào đó, dự án sử dụng phương pháp "sensorless" (không cần cảm biến) để xác định điều khiển động LỜI CẢM ƠN Qua khoảng thời gian nghiên cứu thực hiện, đến nhóm em hồn thành xong đồ án môn học vi điều khiển với đề tài: “ Điều Khiển Tốc Độ Động Cơ Điện Dòng Giao Thay Không Cần Cảm Biến Sử Dụng Vi Điều Khiển ” giảng viên Ths Lê Phượng Quyên hướng dẫn Trong suốt trình nghiên cứu thực đề tài, nhóm em gặp nhiều khó khăn, thử thách nhận nhiều giúp đỡ quan tâm nhiệt tình Thầy Để hồn thành đồ án vi điều khiển cho phép nhóm em gửi lời cảm ơn đến Thầy/Cô khoa Điện-Điện tử giảng dạy truyền thụ kiến thức quý báo, bổ ích thơng qua mơn học trường Giúp chúng em có kiến thức cách nhìn tổng qt để hồn thành tốt đồ án Nhóm em xin chân thành cảm ơn đến Cô Ths Lê Phương Quyên luôn tận tình giúp đỡ, báo tạo điều kiện cho nhóm suốt q trình thực đồ án Đà Nẵng, Ngày … tháng … năm 2023 Nhóm sinh viên thực Phạm Dương Thái Vũ Bùi Anh Phương NHẬN XÉT MỤC LỤC Chương 1: Giới thiệu chung đề tài -1 1.1.Tổng quan đề tài 1.2 Phương pháp, kết 1.2.1 Phương pháp -2 1.2.2 Kết -2 1.3 Hướng thực đề tài -3 Chương 2: Các thiết bị, linh kiện thiết kế 2.1 Vi điều khiển a Tên vi điều khiển -4 b.Thông số -4 c.Ý nghĩa chân vi điều khiển -5 d.Ưu,nhược điểm e.Ngơn ngữ lập trình cách thức nạp chương trình -6 2.2 IC điều khiển động LCD hiển thị -7 2.2.1 IC điều khiển động a.Tên IC b.Thông số c.Ý nghĩa chân IC: -8 2.2.2 LCD hiển thị a.Tên c.Ý nghĩa chân LCD 10 Chương 3: Hoạt động mơ hình đồ án 11 3.1 Nguyên lý hoạt động mơ hình 11 3.2 Sơ đồ đấu dây hệ thống -13 Document continues below Discover more from: SE 347 CDIO Trường Đại Học… 29 documents Go to course Nền tảng hệ thống 10 máy tính CDIO 100% (1) Cidio new - done 82 CDIO None SE447O 1.Le Dang Huy 2.Nguyen Yen… CDIO None Từ ghép với từ nhân - CDIO None CDIO Nhóm - CDIO 16 CDIO None CDIO - CDIO 62 CDIO None 3.3 Xây dựng mơ hình 14 Chương 4: Kết luận -15 4.1 Mục tiêu -15 4.2 Kết thực 15 4.3 Những mặt hạn chế 15 4.4 Hướng phát triển -15 PHỤ LỤC -16 ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Quyên Chương 1: Giới thiệu chung đề tài 1.1.Tổng quan đề tài Bối cảnh thực đề tài: Trong bối cảnh Cuộc cách mạng Công nghiệp 4.0, hệ thống cửa tự động trở thành phần thiếu để cải thiện trải nghiệm người dùng, tối ưu hóa an tồn tăng cường hiệu suất việc quản lý người tài sản Các ứng dụng hệ thống cửa tự động bao gồm cửa tự động tòa nhà thương mại, trung tâm mua sắm, sân bay, trạm xe lửa, bệnh viện nhiều nơi khác Phát triển triển khai hệ thống cửa tự động thơng minh có khả kết nối thu thập liệu đóng vai trị quan trọng việc tạo môi trường số thông minh an toàn cho người Vấn đề cần giải quyết: Vấn đề cốt lõi cần giải dự án phát triển hệ thống cửa tự động thơng minh Cụ thể, vấn đề gồm có: Tích hợp cảm biến an tồn: Đảm bảo tích hợp cảm biến an toàn cảm biến tiệm cận, cảm biến ánh sáng, cảm biến áp lực, cảm biến hồng ngoại để giám sát môi trường xung quanh cửa tự động Điều giúp tránh va chạm đảm bảo an toàn cho người sử dụng Điều khiển tốc độ hướng cửa: Phát triển hệ thống điều khiển tốc độ hướng cửa linh hoạt Điều bao gồm điều khiển tốc độ mở/đóng, mở cửa theo hướng (mở ra, mở vào), tính điều khiển khác Tích hợp với hệ thống quản lý: Kết nối hệ thống cửa tự động với hệ thống quản lý tòa nhà kiện để có khả điều khiển từ xa, theo dõi trạng thái ghi nhật ký hoạt động Đề xuất nội dung thực bao gồm nghiên cứu, thiết kế hệ thống, lập trình phần mềm, kiểm tra hiệu chuẩn, tích hợp hệ thống, kiểm tra cuối cùng, tài liệu hóa dự án triển khai Kết đạt hệ thống cửa tự động an tồn, tích hợp vào mơi trường xây dựng tổ chức kiện, cải thiện trải nghiệm người dùng đảm bảo an toàn quản lý cửa trạng thái cửa ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Quyên 1.2 Phương pháp, kết 1.2.1 Phương pháp Nghiên cứu Tìm Hiểu: Nghiên cứu cơng nghệ thiết bị cảm biến an tồn, hệ thống điều khiển cửa tự động, tiêu chuẩn liên quan Hiểu yêu cầu cụ thể dự án ngữ cảnh triển khai Thiết Kế Hệ Thống: Thiết kế hệ thống cửa tự động với phần cấu cửa, động cơ, cảm biến, hệ thống điều khiển, kết nối mạng Đảm bảo tích hợp cảm biến an tồn tính điều khiển Lập Trình Phát Triển Phần Mềm: Xây dựng phần mềm điều khiển hệ thống cửa tự động giao diện người dùng cần Điều liên quan đến việc lập trình vi điều khiển Kiểm Tra Hiệu Chuẩn: Kiểm tra hiệu chuẩn hệ thống cửa tự động để đảm bảo hoạt động xác an tồn Điều bao gồm việc kiểm tra tính bảo mật an tồn Tích Hợp Liên Kết Với Hệ Thống Quản Lý: Tích hợp hệ thống cửa tự động với hệ thống quản lý tòa nhà kiện cần Đảm bảo tích hợp giao tiếp gửi thơng tin hệ thống Kiểm Tra Đánh Giá: Tiến hành kiểm tra cuối đánh giá hoạt động hệ thống cửa tự động điều kiện thực tế mô Hướng Dẫn Sử Dụng Tài Liệu Hóa Dự Án: Tạo tài liệu hướng dẫn sử dụng báo cáo dự án chi tiết để hỗ trợ việc triển khai sử dụng hệ thống Triển Khai: Triển khai hệ thống cửa tự động môi trường thực tế, tuân thủ quy định tiêu chuẩn an toàn bảo mật 1.2.2 Kết Kết đạt từ dự án bao gồm: Hệ thống cửa tự động: Nhóm phát triển hệ thống cửa tự động có khả tự động kiểm tra giám sát mơi trường xung quanh cửa, tích hợp với hệ thống quản lý Kết kiểm tra hiệu suất: Đánh giá ghi nhận kết kiểm tra hiệu suất hệ thống Điều bao gồm việc đảm bảo tính an tồn đáng tin cậy cửa tự động tình thực tế Tài liệu hóa dự án hướng dẫn sử dụng: Cuối cùng, viết tài liệu hướng dẫn sử dụng báo cáo dự án chi tiết để hỗ trợ việc triển khai sử dụng hệ thống tương lai ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Qun e.Ngơn ngữ lập trình cách thức nạp chương trình Ngơn ngữ lập trình: C/C++: MSP430 hỗ trợ việc lập trình ngơn ngữ C/C++ Có thể sử dụng trình biên dịch MSP430-GCC Code Composer Studio (CCS) Texas Instruments để viết biên dịch mã nguồn C/C++ Sau đó, có tập tin có định dạng Intel Hex Binary để nạp vào vi điều khiển Assembly: Nếu muốn kiểm sốt hồn tồn q trình lập trình, viết mã Assembly trực tiếp cho MSP430 Trình biên dịch sử dụng MSP430 Assembler, thu tập tin Intel Hex Binary sau biên dịch Cách nạp chương trình cho MSP430: Để nạp chương trình vào MSP430, cần sử dụng công cụ nạp (programming tool) MSP-FET MSP-EXP430G2 LaunchPad Dưới bước bản: Kết nối MSP430 với máy tính: Sử dụng cáp kết nối MSP430 với máy tính thơng qua cổng USB UART, tùy thuộc vào công cụ nạp sử dụng Sử dụng phần mềm nạp: Sử dụng phần mềm nạp từ Texas Instruments (ví dụ: MSP430 Flasher, UniFlash) phần mềm hỗ trợ công cụ nạp bên thứ ba Trình cho phép tải chương trình biên dịch vào MSP430 thông qua giao diện USB UART Chọn tập tin chương trình: Trong phần mềm nạp,sẽ cần chọn tập tin chương trình biên dịch (Intel Hex Binary) Nạp chương trình: Có thể sử dụng chức nạp phần mềm để nạp chương trình vào MSP430 Khi q trình nạp hồn thành, chương trình nạp vào nhớ MSP430 sẵn sàng để chạy ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Quyên 2.2 IC điều khiển động LCD hiển thị 2.2.1 IC điều khiển động a.Tên IC Hình 2.2.1 (1) L298N b.Thông số Điện áp nguồn (Vs): Phạm vi điện áp đầu vào cho L298N thường nằm khoảng 4.5V đến 46V Điều có nghĩa IC sử dụng với nhiều nguồn điện khác Dịng đầu (Iout): L298N có khả chịu dòng đầu lên đến khoảng 2A cho kênh động (output channel) Các phiên hoạt động dịng cao có sẵn thị trường Dòng đầu vào điều khiển (Iin): Đây dòng điện cần thiết để điều khiển chân điều khiển L298N Dòng thường thấp, thường 10mA Công suất (P): Công suất tiêu thụ L298N tính tốn từ cơng thức P = Vs * Iin, Vs điện áp nguồn, Iin dòng điện điều khiển Nhiệt độ hoạt động (T): L298N hoạt động tốt khoảng nhiệt độ định, thường từ -25°C đến 130°C Loại động hỗ trợ: L298N thiết kế để điều khiển động DC (Direct Current) động bước (Stepper motor) Loại chân kết nối: L298N thường có chân kết nối dạng DIP (Dual Inline Package), thuận tiện để gắn lên breadboard PCB (Printed Circuit Board) ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Quyên Hình 2.2.1 (2) Sơ đồ chân IC c.Ý nghĩa chân IC: Chân Enable (EN): Chân cho phép bạn kích hoạt tắt mạch điều khiển động Khi chân mức cao (tức có điện áp), mạch L298N hoạt động Khi mức thấp (khơng có điện áp), mạch ngừng hoạt động Chân Input (IN1) Input (IN2): Đây chân dùng để kiểm soát hướng quay động số Khi bạn áp điện áp lên IN1 giữ IN2 mức thấp, động quay theo hướng Khi bạn đảo ngược polar chúng (IN1 mức thấp IN2 mức cao), động quay theo hướng ngược lại Chân Output (OUT1) Output (OUT2): Đây chân cho động số Điện áp dòng điện cung cấp từ nguồn lượng điều khiển thông qua chân để quay động Chân Input (IN3) Input (IN4): Tương tự Input Input 2, chân sử dụng để kiểm soát hướng quay động số Chân Output (OUT3) Output (OUT4): Tương tự Output Output 2, chân cho động số Chân Nguồn (Vcc) Chân GND (Ground): Chân Vcc sử dụng để cung cấp nguồn điện cho mạch L298N, thường từ nguồn lượng bên Chân GND kết nối đất nguồn lượng với mạch L298N để hoàn thành mạch điện ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Quyên 2.2.2 LCD hiển thị a.Tên Hình 2.2.2 (1) LCD 1602 b.Thông số Điện áp hoạt động: 5V Kích thước hình LCD 1602: x 3.6 x 0.8 cm Màu nền: xanh xanh dương Màu chữ: Màu đen Khoảng cách hai chân kết nối: 0.1 inch Tiện dụng kết nối với Breadboard Hình 2.2.2 LCD 1602 10 ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Quyên c.Ý nghĩa chân LCD VSS (Ground): Chân kết nối đất (GND) đóng vai trị chân mát Nó kết nối đất cho hình VDD (Power Supply): Chân kết nối với nguồn cung cấp điện dương (VCC) cung cấp điện áp cho hình Thường 5V V0 (Contrast Adjustment): Chân sử dụng để điều chỉnh độ tương phản hình Bạn kết nối biến trở (potentiometer) giúp điều chỉnh độ sáng độ tương phản hiển thị RS (Register Select): Chân sử dụng để chọn loại liệu gửi đến hình Khi RS=0, liệu gửi lệnh điều khiển Khi RS=1, liệu gửi liệu hiển thị RW (Read/Write): Chân cho phép bạn chọn chế độ đọc ghi Khi RW=0, liệu ghi vào hình Khi RW=1, hình chế độ đọc E (Enable): Chân sử dụng để báo hiệu cho hình liệu đọc ghi Khi E lên cao (hoặc điện áp dương), hình thực lệnh ghi liệu D0 - D7 (Data Pins): LM016L thường sử dụng giao tiếp 8-bit, nơi liệu truyền qua chân D0 đến D7 Nếu bạn sử dụng giao tiếp 4-bit, bạn sử dụng chân D4 đến D7 A (Anode): Chân đèn (backlight) anode, có Đây chân dương nguồn đèn K (Cathode): Chân đèn cathode, có Đây chân âm nguồn đèn Chương 3: Hoạt động mơ hình đồ án 3.1 Ngun lý hoạt động mơ hình Hệ thống cửa tự động thông minh điều khiển MSP430G2553 Nút logicstate : xem cảm biến cảm biến vào hệ thống để có người vào cảm biến kích hoạt động quay theo chiều thuận để mở cửa vào Nút nhấn : xem công tắc hành trình hệ thống, đóng vai trị quan trọng mở đóng cửa, nút cơng tắc hành trình mở cửa nút cơng tắc hành trình đóng cửa Khi nút logicstate nhấn nút cơng tắc hành trình mở cửa nhấn động dừng lại ( thực tế cánh cửa chạm vào phần cuối lề đường ray kích hoạt cơng tắc hành trình mở cửa để dừng lại đảm bảo an tồn cho cánh cửa khơng q giới hạn ) Cơng tắc hành trình đóng cửa 11 ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Quyên kiểm tra lại nút logicstate để nút logicstate khơng kích hoạt mà cửa mở kích hoạt động để động xoay ngược chiều đóng cửa LCD hiển thị kiểm số lần cảm biến kích hoạt từ xác định số người ra/vào Hình 3.1 Sơ đồ khối hoạt động Nguyên lý hoạt động khối hoạt động chính: Hệ thống kiểm tra CBV xem có kích hoạt (Đ) hay khơng có (LCD hiển thị số lần CBV kích hoạt ) kiểm tra CTM có kích hoạt hay khơng Nếu CBV khơng kích hoạt (S) quay qua kiểm tra CVR xem có kích hoạt hay khơng, có kích hoạt (Đ) (LCD hiển thị số lần CBV kích hoạt ) kiểm tra CTM có kích hoạt hay khơng Nếu CTM kích hoạt (Đ) dừng động kích hoạt CBĐ để đóng cửa, CTM khơng kích hoạt (S) động chạy theo chiều thuận để mở cửa CTM kích hoạt (Đ) Nếu CBĐ kích hoạt (Đ) động quay ngược để đóng cửa bắt đầu kiểm tra lại CBV CBV, CBĐ khơng kích hoạt (S) chờ kích hoạt để đóng cửa 12 ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Quyên 3.2 Sơ đồ đấu dây hệ thống Hình 3.2 Sơ đồ đấu dây hệ thống 13 ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Qun 3.3 Xây dựng mơ hình Hình 3.3 Mơ hình thực tế 14 ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Quyên Chương 4: Kết luận 4.1 Mục tiêu - Nắm quy trình điều khiển cửa tự - Tìm hiểu tổng quan nguyên lý hoạt động MSP430 - Tìm hiểu phần mềm IAR mô hệ thống phần mềm Proteus - Tìm hiểu cách lựa chọn nguyên lý hoạt động thiết bị điện phù hợp với yêu cầu kỹ thuật Dựa sở xây dựng mơ hình cửa tự động - Xây dựng thuật tốn lập trình điều khiển cho MSP430 giao tiếp với thiết bị Thiết kế hệ thống điều khiển 4.2 Kết thực - Tổng quan hệ thống điều khiển cửa tự động - Trình bày nguyên lý hoạt động cửa tự động - Xây dựng lưu đồ thuật toán 4.3 Những mặt hạn chế -Chưa lập trình cho cửa hoạt động mong muốn nhóm -Chưa khắc phục thời gian cảm biến đóng cửa hoạt động -Q trình cửa hoạt động cịn nhiều thiếu sót mặt linh kiện -Mơ hình chưa gọn gàng, cịn nhiều dây chưa xếp -Tiếng ồn cửa hoạt động lớn 4.4 Hướng phát triển -Thiết kế lập trình cho cửa để q trình đóng mở cửa xác -Nâng cao tính cửa khơng để tự động mở cửa mà có thêm tính quan sát báo động, gửi lời chào có người qua, chấm cơng quan doanh nghiệp, thống kê số người qua lại 15 ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Quyên PHỤ LỤC Mã code hệ thống: #include #include #define LCD_RS BIT0 #define LCD_E BIT1 #define LCD_D4 BIT4 #define LCD_D5 BIT5 #define LCD_D6 BIT6 #define LCD_D7 BIT7 #define BUTTON1 BIT0 #define BUTTON2 BIT1 #define BUTTON3 BIT2 #define BUTTON4 BIT3 #define MOTOR2_EN BIT2 #define MOTOR2_A BIT3 #define MOTOR2_B BIT4 int Car_Counter1 = 0; int Car_Counter2 = 0; int Max_Car = 1000; int ktraMotor = 0; void delay(int ms) { int i, j; for (i = 0; i < ms; i++) 16 ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Quyên for (j = 0; j < 1000; j++); } void LCD_nibble(unsigned char nibble) { P1OUT &= ~(LCD_D4 | LCD_D5 | LCD_D6 | LCD_D7); P1OUT |= (nibble & 0x0F) > 4); LCD_nibble(cmd); delay(2); } void LCD_data(unsigned char data) { P1OUT |= LCD_RS; LCD_nibble(data >> 4); LCD_nibble(data); delay(2); } void LCD_init() { P1DIR |= (LCD_RS | LCD_E | LCD_D4 | LCD_D5 | LCD_D6 | LCD_D7); P1OUT &= ~LCD_RS; 17 ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Quyên P1OUT &= ~LCD_E; P1OUT &= ~(LCD_D4 | LCD_D5 | LCD_D6 | LCD_D7); delay(100); LCD_command(0x33); LCD_command(0x32); LCD_command(0x28); LCD_command(0x0E); LCD_command(0x01); delay(2); } void LCD_clear() { LCD_command(0x01); delay(2); } void LCD_setPointer(unsigned char row, unsigned char col) { unsigned char position = (row == 0) ? col : col + 0x40; LCD_command(0x80 | position); delay(2); } void LCD_display_string_at(char *str, int row, int col) { LCD_setPointer(row, col); while (*str) { LCD_data(*str); str++; 18 ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Quyên } } void main() { WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; BCSCTL1 = CALBC1_1MHZ; DCOCTL = CALDCO_1MHZ; P2DIR &= ~(MOTOR2_EN + MOTOR2_A + MOTOR2_B); P2REN |= (MOTOR2_EN + MOTOR2_A + MOTOR2_B); P2OUT &= ~(MOTOR2_EN + MOTOR2_A + MOTOR2_B); P2DIR &= ~(BUTTON1 + BUTTON2 ); P2REN |= (BUTTON1 + BUTTON2); P2OUT |= (BUTTON1 + BUTTON2); P1DIR &= ~( BUTTON3 + BUTTON4); P1REN |= ( BUTTON3 + BUTTON4); P1OUT |= ( BUTTON3 + BUTTON4); LCD_init(); LCD_display_string_at("SLNGVAO:", 0, 0); LCD_display_string_at("SLNGRA:", 1, 0); while (1) { if ((P1IN & BUTTON3) && (P2IN & BUTTON1)) { P2OUT |= MOTOR2_EN + MOTOR2_A; P2OUT &= ~MOTOR2_B; if (Car_Counter1 < Max_Car) { Car_Counter1++; 19 ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Quyên } } else { P2OUT &= ~(MOTOR2_EN + MOTOR2_A + MOTOR2_B); } if (!(P1IN & BUTTON4)) { P2OUT |= MOTOR2_EN + MOTOR2_B; P2OUT &= ~MOTOR2_A; ktraMotor = 1; delay(10); } else { if (ktraMotor) { P2OUT &= ~(MOTOR2_EN + MOTOR2_A + MOTOR2_B); ktraMotor = 0; } } if ((P1IN & BUTTON3) && (P2IN & BUTTON2)) { P2OUT |= MOTOR2_EN + MOTOR2_A; P2OUT &= ~MOTOR2_B; if (Car_Counter2 < Max_Car) { Car_Counter2++; } } LCD_setPointer(0, 9); char str_counter1[5]; sprintf(str_counter1, "%04d", Car_Counter1); LCD_display_string_at(str_counter1, 0, 9); LCD_setPointer(1, 9); 20 ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN GVHD: Ths.Lê Phương Quyên char str_counter2[5]; sprintf(str_counter2, "%04d", Car_Counter2); LCD_display_string_at(str_counter2, 1, 9); } } 21