Giáo trình Điều khiển thủy lực (Nghề Cơ điện tử Trình độ Cao đẳng)

TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN Tài liệu thuộc loại sách giáo trình nên nguồn thơng tin phép dùng nguyên trích dùng cho mục đích đào tạo tham khảo Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh bị nghiêm cấm LỜI GIỚI THIỆU Điều khiển thủy lực mô đun chuyên môn của nghề Cơ điện tử biên soạn dựa theo chương trình khung đã xây dựng ban hành năm 2021 của trường Cao đẳng nghề Cần Thơ dành cho nghề Cơ điện tử hệ Cao đẳng Khi biên soạn, nhóm biên soạn đã cố gắng cập nhật kiến thức có liên quan đến nội dung chương trình đào tạo phù hợp với mục tiêu đào tạo, nội dung lý thuyết thực hành biên soạn gắn với nhu cầu thực tế sản xuất đồng thời có tính thực tiễn cao Nội dung giáo trình biên soạn với dung lượng thời gian đào tạo 45 giờ gồm có: Bài MĐ 29-01: Các phần tử thủy lực Bài MĐ 29-02: Các phần tử điện thủy lực Tuy nhiên, theo điều kiện sở vật chất trang thiết bị, trường có thề sử dụng cho phù hợp Mặc dù đã cố gắng tổ chức biên soạn để đáp ứng mục tiêu đào tạo không tránh khiếm khuyết Rất mong nhận đóng góp ý kiến của người sử dụng, người đọc để nhóm biên soạn chỉnh hoàn thiện sau thời gian sử dụng Cần Thơ, ngày tháng năm 2021 Tham gia biên soạn Chủ biên: Lê Hữu Nghĩa Ngô Thanh Thế MỤC LỤC Trang TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN LỜI GIỚI THIỆU MỤC LỤC BÀI 1: CÁC PHẦN TỬ THỦY LỰC CƠ BẢN Các loại van thủy lực .8 1.1 Van áp suất 1.2 Van đảo chiều .9 1.3 Van cản 1.4 Van tiết lưu 1.5 Van chặn .9 1.6 Ký hiệu của van đảo chiều 10 1.7 Các loại tín hiệu tác động 11 1.8 Kết cấu van đảo chiều 11 Bộ ổn tốc 11 2.1 Nhiệm vụ 11 2.2 Kết cấu ổn tốc 12 2.3 Cách lắp ổn tốc 12 Xi lanh thủy lực (cơ cấu chấp hành) 12 3.1 Ký hiệu công dụng 12 3.2 Phân loại .13 3.3 Một số xi lanh thông dụng 14 3.4 Tính tốn xi lanh truyền lực .15 Thiết bị cung cấp xử lý dầu 16 4.1 Bơm động dầu 16 4.2 Bể dầu 17 4.3 Bộ lọc 17 4.4 Bình trích chứa 18 Thực hành 18 5.1 Các bước thực .18 5.2 Sinh viên thực hành 19 BÀI 2: CÁC PHẦN TỬ ĐIỆN THỦY LỰC .29 Van đảo chiều điều khiển nam châm điện 29 1.1 Các loại tín hiệu điều khiển 29 1.2 Ký hiệu van đảo chiều 29 1.3 Phân loại .29 Van áp suất điện từ 30 2.1 Rơle áp suất 30 2.2 Nguyên lý làm việc .30 2.3 Công tắc 30 2.4 Nút ấn 30 2.5 Công tắt tơ 31 2.6 Rờ le điều khiển 31 2.7 Rơ le thời gian đóng muộn 32 2.8 Rơ le nhả muộn 32 2.9 Cơng tắc hành trình điện 33 Cảm biến 33 3.1 Cảm biến cảm ứng từ 33 3.2 Cảm biến điện dung 34 3.3 Cảm biến quang 35 3.4 Cảm biến từ trường .35 Thực hành 36 4.1 Các bước thực .36 4.2 Sinh viên thực hành 36 TÀI LIỆU THAM KHẢO 47 CHƯƠNG TRÌNH MƠ ĐUN Tên mơ đun: ĐIỀU KHIỂN THỦY LỰC Mã mô đun: MĐ 29 Vị trí, tính chất, ý nghĩa vai trị mơ đun - Vị trí: Mơ đun bố trí dạy cuối chương trình sau học xong mơ đun chuyên môn vi điều khiển, điện tử công suất, PLC - Tính chất: Là mơ đun bắt buộc - Ý nghĩa vai trò: Thuỷ lực mô đun dùng để nghiên cứu quy luật cân chuyển động của chất lỏng phương pháp ứng dụng quy luật vào thực tế sản xuất đời sống xã hội Mục tiêu mơ đun: - Kiến thức: + Trình bày cấu trúc của hệ thống thủy lực - Kỹ năng: + Thiết lập sơ đồ hệ thống điều khiển truyền động thủy lực theo yêu cầu đặt cho thiết bị cơng nghệ đơn giản, điển hình + Thiết kế lắp ráp mạch thủy lực, điện – thủy lực bản; + Vận hành trạm thủy lực công nghiệp + Ứng dụng hệ thống điều khiển PLC để điều khiển số mạch thủy lực thơng dụng + Tìm khắc phục lỗi hệ thống thuỷ lực - Năng lực tự chủ trách nhiệm: + Có sáng kiến, tìm tịi, khám phá q trình học tập cơng việc + Có khả tự định hướng, chọn lựa phương pháp tiếp cận thích nghi với học + Có lực đánh giá kết học tập nghiên cứu của + Tự học tập, tích lũy kiến thức, kinh nghiệm để nâng cao trình độ chuyên môn Nội dung mô đun: Số Tên mô đun TT Tổng số Bài 1: Các phần tử thủy lực 24 Các loại van thủy lực 1.1 Van áp suất 1.2 Van đảo chiều 1.3 Van cản 1.4 Van tiết lưu 1.5 Van chặn 1.6 Ký hiệu của van đảo chiều 1.7 Các loại tín hiệu tác động 1.8 Kết cấu van đảo chiều Thời gian (giờ) Thực hành, Lý thí nghiệm, thuyết thảo luận, tập 15 Kiểm tra Bộ ổn tốc 2 2 2 2.1 Nhiệm vụ 2.2 Kết cấu ổn tốc 2.3 Cách lắp ổn tốc Xi lanh thủy lực 3.1 Ký hiệu công dụng 3.2 Phân loại 3.3 Một số xi lanh thơng dụng 3.4 Tính toán xilanh truyền lực Thiết bị cung cấp xử lý dầu 4.1 Bơm động dầu 4.2 Bể dầu 4.3 Bộ lọc 4.4 Bình trích chứa Thực hành 15 15 5.1 Các bước thực 5.2 Sinh viên thực hành Kiểm tra Bài 2: Các phần tử điện thuỷ lực Van đảo chiều điều khiển nam châm điện 1.1 Các loại tín hiệu điều khiển 1 21 2 2 3 1.2 Ký hiệu van đảo chiều 1.3 Phân loại Van áp suất điện từ 2.1 Rơle áp suất 2.2 Nguyên lý làm việc 2.3 Công tắc 2.4 Nút ấn 2.5 Công tắt tơ 2.6 Rờ le điều khiển 2.7 Rơ le thời gian đóng muộn 2.8 Rơ le nhả muộn 2.9 Cơng tắc hành trình điện Cảm biến 3.1 Cảm biến cảm ứng từ 13 3.2 Cảm biến điện dung 3.3 Cảm biến quang 3.4 Cảm biến từ trường Thực hành 13 13 4.1 Các bước thực 4.2 Sinh viên thực hành Kiểm tra Cộng 45 15 28 BÀI 1: CÁC PHẦN TỬ THỦY LỰC CƠ BẢN Mã bài: MĐ 29-01 Giới thiệu: Trên thực tế hầu tất sơ đồ thủy lực giống ứng dụng việc Có sáu thành phần cần thiết để tạo thành hệ thống thủy lực là: - Một thùng dầu thủy lực có nhiệm vụ để chứa dầu thủy lực - Môt bơm thủy lực (bơm bánh răng, bơm piston, bơm cánh gạt…) có nhiệm vụ bơm dầu tạo áp suất lưu lượng vận hành hệ thống - Một động điện động xăng… có nhiệm vụ quay bơm thủy lực - Van để điều khiển để thay đổi hướng dòng dầu thủy lực, thay đổi áp suất tốc độ dòng dầu thủy lực - Một thiết bị truyền động để chuyển đổi lượng của dòng dầu thủy lực thành lực học mơ men, để làm việc hữu ích Bộ truyền động xi lanh thủy lực tạo chuyển động thẳng mô tơ thủy lực tạo chuyển động quay - Đường ống dẫn dầu từ vị trí đến vị trí khác Mục tiêu: - Đọc vẽ sơ đồ mạch điều khiển thủy lực với biểu đồ trạng thái - Xác định lựa chọn phần tử dùng mạch điều khiển - Trình bày công dụng cấu tạo, nguyên lý hoạt động của số phần tử thủy lực dùng công nghiệp - Xác định bước lắp đặt mạch thủy lực công nghiệp - Lựa chọn loại khớp nối, đầu nối, ống cứng, ống mềm phù hợp với mạch thủy lực - Chế tạo, gia công đoạn ống nối đảm bảo yêu cầu kỹ thuật - Lắp ráp, vận hành hệ thống hoạt động yêu cầu thông số kỹ thuật đặt - Tuân thủ quy định an toàn hệ thống thủy lực Nội dung chính: Các loại van thủy lực 1.1 Van áp suất Van tràn van an toàn dùng để hạn chế việc tang áp suất chất lỏng hệ thống thủy lực vượt trị số quy định Van tràn làm việc thường xun, cịn van an tồn làm việc q tải Ký hiệu: Hình 1.1: Kí hiệu van áp suất Có nhiều loại: - Kiểu van bi (trụ, cầu) - Kiểu trượt (pittông) - Van điều chỉnh hai cấp áp suất (phối hợp) 1.2 Van đảo chiều Dùng để đóng, mở đường ống thủy lực để khời động cấu biến đổi lượng, dùng để đảo chiều chuyển động của cấu chấp hành (xi lanh thủy lực mô tơ thủy lực) - Số vị trí: số định vị trượt của van Thông thường van đảo chiều thủy lực có từ đến vị trí Trong trường hợp đặc biệt số vị trí nhiều - Số cửa: số lỗ để dẫn dầu vào hay Số cửa của van đảo chiều thủy lực thường 2, Trong trường hợp đặc biệt số cửa nhiều Hình 1.2: Van đảo chiều 4/2 1.3 Van cản Van cản có nhiệm vụ tạo nên sức cản hệ thống →hệ thống ln có dầu để bơi trơn, bảo quản thiết bị, thiết bị làm việc êm, giảm va đập Ký hiệu: Hình 1.3: Van cản 1.4 Van tiết lưu Nhiệm vụ giảm vận tốc chuyển động của cấu chấp hành vị trí cuối hành trình hay bắt đầu hành trình để CCCH cứng vững, an tồn khơng bị rung động Lắp cửa của xi lanh Áp suất cửa điều chỉnh được: P2 Ký hiệu: πd Plx = Plx→P2 = πd Hình 1.4: Van tiết lưu 1.5 Van chặn Van chặn gồm loại van sau: - Van chiều Dùng để điều khiển dòng chất lỏng theo hướng, hướng dầu bị ngăn lại Trong hệ thống thủy lực, thường đặt nhiều vị trí khác tùy thuộc vào mục đích khác Hình 1.5: Van chiều - Van chiều điều khiển hướng chặn Van chiều có điều khiển loại van cho phép dầu thông qua hai chiều, nhiên có chiều cho phép dầu qua tự chiều ngược lại cho dầu qua có áp suất dầu điều khiển đường X tác động trượt viên bi chặn để thông đường A đường B, lúc dầu phép thơng qua Hình 1.6: Van chiều điều khiển hướng chặn 1.6 Ký hiệu van đảo chiều Van đảo chiều 2/2 Van đảo chiều 3/2 thường đóng Van đảo chiều 3/2 thường mở Van đảo chiều 4/2 Van đảo chiều 5/2 Van đảo chiều 5/3 Hình 1.7: Kí hiệu van đảo chiều 10 Hình 2.9: Rơle thời gian nhả muộn 2.9 Cơng tắc hành trình điện Ngun lý hoạt động của cơng tắc hành trình điện biểu diễn hình 2.10 Khi lăn chạm cữ hành trình, tiếp điểm (1) nối với (4) Cần phân biệt ký hiệu trường hợp: công tắc hành trình điện mạch đóng có tác động hình a cơng tắc hành trình điện mạch đóng có tác động hình b Hình 2.10: Cơng tắc hành trình điện Trạng thái đóng khơng có tác động Trạng thái đóng có tác động Cảm biến 3.1 Cảm biến cảm ứng từ Nguyên tắc hoạt động của cảm biến cảm ứng từ mơ tả Hình 2.11 Bộ tạo dao động phát tần số cao Khi có vật cản kim loại nằm vùng đường sức của từ trường, kim loại hình thành điện trường xốy Vật cản gần cuộn cảm ứng dịng điện xoáy vật cản tăng, lượng dao động giảm dẫn đến 33 biên độ của dao động giảm Qua so, tín hiệu khuếch đại Trong trường hợp tín hiệu tín hiệu nhị phân, mạch Schmitt trigơ đảm nhận nhiệm vụ Hình 2.11: Sơ đồ mạch cảm biến từ Bộ dao động; Bộ chỉnh tín hiệu; Bộ so Schmitt trigơ; Bộ hiển thị trạng thái; Bộ khuếch đại; Điện áp ngoài; Ổn nguồn bên trong; Cuộn cảm ứng; Tín hiệu Hình 2.12: Ký hiệu cảm biến cảm ứng từ Ví dụ: ứng dụng cảm biến cảm ứng từ để xác định vị trí hành trình của piston khí nén, thủy lực (Hình 2.13) Hình 2.13: Xác định vị trí đầu trục piston 3.2 Cảm biến điện dung Nguyên tắc hoạt động của cảm biến điện dung mô tả Hình 2.14 Bộ tạo dao động phát tần số cao Khi có vật cản kim loại phi kim loại nằm vùng đường sức của điện trường, điện dung của tụ điện thay đổi Như tần số riêng của dao động thay đổi Qua so chỉnh tín hiệu, tín hiệu khuếch đại Trường hợp tín hiệu tín hiệu nhị phân, mạch Schmitt trigơ đảm nhận công việc Hình 2.14: Sơ đồ mạch cảm biến điện dung Bộ dao động; Bộ chỉnh tín hiệu; Bộ so Schmitt trigơ; Bộ hiển thị trạng thái; Bộ khuếch đại; Điện áp ngoài; Ổn nguồn bên trong; Cuộn cảm ứng; Tín hiệu 34 Cách lắp mạch ký hiệu cảm biến điện dung Hình 2.15: Ký hiệu cách lắp đặt cảm biến điện dung 3.3 Cảm biến quang Cấu tạo cảm biến quang bao gồm phận: Bộ phận phát phận nhận (thu) Nguyên tắc hoạt động của cảm biến quang biểu diễn hình 2.16 Bộ phận phát phát tia hồng ngoại điốt phát quang, gặp vật chắn, tia hồng ngoại phản hồi lại vào phận nhận Như phận nhận, tia hồng ngoại phản hồi xử lý cho tín hiệu sau qua khuếch đại Hình 2.16: Nguyên lý cảm biến quang Hình 2.17: Kí hiệu cảm biến quang Tùy theo vi trí xếp của phận phát phận nhận, người ta chia cảm biến quang thành hai phận chính: - Cảm biến quang chiều hình (a) - Cảm biến quang phản hồi (b) Hình 2.18: Cảm biến quang chiều (a) cảm biến quang phản hồi (b) 3.4 Cảm biến từ trường Cảm biến từ trường sử dụng để phát vật có từ trường Cảm biến lắp đặt thân xy lanh khí nén có piston từ trường để giới hạn hành trình của 35 Ví dụ: Xác định vị trí đầu cuối hành trình piston cảm biến từ trường gắn thân xy lanh (Hình3.10) Hình 2.19: xác định hành trình cảm biến từ trường Thực hành 4.1 Các bước thực Bước 1: Vẽ sơ đồ mạch hệ thống Bước 2: Kiểm tra chức của thiết bị Bước 3: Mô sơ đồ mạch phần mềm mô Bước 4: Lắp ráp thiết bị thực tế theo sơ đồ mạch Bước 5: Theo dõi chu trình hoạt động của thiết bị 4.2 Sinh viên thực hành Hình 2.20: Thiết bị sử dụng cho thực hành Bài thực hành số 1: Nút nhấn điện Mô tả công việc: Ứng dụng phân loại sản phẩm băng tải Thiết bị phân loại sử dụng để phân loại chi tiết thép nặng Khi nút START nhấn, cần piston của xi lanh tác dụng kép đẩy chi tiết liền kề khỏi băng tải Khi nút START nhả ra, cần piston trở vị trí co vào hết Hình 2.21: Mô tả phân loại sản phẩm 36 Sơ đồ mạch thủy lực Hình 2.22: Sơ đồ mạch thủy lực Sơ đồ mạch điện Hình 2.23: Sơ đồ mạch điện Bảng 2.1: Thiết bị sử dụng STT Thiết bị sử dụng Số lượng thiết bị sử dụng Bộ nguồn thủy lực Van điện từ 4/2 Xi lanh tác động kép Module nguồn chiều Bộ lắp đặt rơ le trung gian Bộ lắp đặt nút nhấn Yêu cầu: a Thiết kế vẽ sơ đồ mạch hệ thống b Kiểm tra chức của thiết bị c Mô sơ đồ mạch phần mềm mô 37 d Lắp ráp thiết bị thực tế theo sơ đồ mạch e Theo dõi chu trình hoạt động của thiết bị Bài thực hành số 2: Mạch đảo chiều với công tắc áp suất Mô tả công việc: Ứng dụng thiết bị ép lắp chi tiết Một thiết bị ép sử dụng để lắp ráp chi tiết Nếu áp suất ép đặt trước bị vượt (ví dụ: chi tiết khơng xác), cần piston phải co vào lý an tồn Sau thực cơng đoạn ép lắp xác, hành trình co phải khởi động giá trị áp suất đặt trước công tắc áp suất MPa (30 bar) đạt Van điều khiển lưu lượng chiều lắp đường cấp nguồn của xi lanh Hãy mô tả thời điểm lúc sau mạch bật lên cơng tắc áp suất kích hoạt áp suất đo phía đường vào của van tiết lưu Hình 2.24: Mơ tả thiết bị ép lắp chi tiết Sơ đồ bước Hình 2.25: Sơ đồ bước Sơ đồ mạch thủy lực 38 Hình 2.26: Sơ đồ mạch thủy lực Sơ đồ mạch điện Hình 2.27: Sơ đồ mạch điện Bảng 2.2: Thiết bị sử dụng STT Thiết bị sử dụng Bộ nguồn thuỷ lực Đồng hồ đo áp suất Van an toàn Số lượng thiết bị sử dụng 39 Van điện từ 4/2 Van tiết lưu chiều Xi lanh tác động kép Công tắc áp suất Đầu nối chữ T 1 1 Yêu cầu: a Thiết kế vẽ sơ đồ mạch hệ thống b Kiểm tra chức của thiết bị c Mô sơ đồ mạch phần mềm mô d Lắp ráp thiết bị thực tế theo sơ đồ mạch e Theo dõi chu trình hoạt động của thiết bị Bài thực hành số 3: Ứng dụng với xi lanh xoay Mô tả công việc: Ứng dụng nâng hạ cầu xuống phà Cầu lên phà chở ô tô nâng lên hạ xuống xi lanh thuỷ lực Di chuyển phải tiến hành trơn êm tốc độ không đổi Rơ le thời gian sử dụng để hiển thị đèn, còi báo xuốt thời gian nâng hạ Hiển thị cảnh báo trước giây bắt đầu nâng tắt sau thời gian giây hồn thành q trình hạ cầu chở phà Hình 2.28: Mơ tả nâng hạ cầu xuống phà Sơ đồ mạch thủy lực 40 Hình 2.29: Sơ đồ mạch thủy lực Sơ đồ mạch điện 41 Hình 2.30: Sơ đồ mạch điện Khi nhấn nút START, rơ le K1 cấp điện đồng thời cấp điện cho rơ le thời gian K2 bắt đầu đếm Lúc tiếp điểm thường mở K1 đóng lại làm đèn sáng lên báo hiệu xi lanh tiến Sau giây, tiếp điểm rơ le K2 nhánh chuyển sang thường đóng cấp điện cho cuộn hút 1Y1 làm xi lanh tiến ra, cầu hạ xuống Khi nhấn RETURN, rơ le K3 cấp điện đồng thời ngắt điện cho rơ le thời gian K4 bắt đầu đếm Lúc tiếp điểm thường mở K3 đóng lại làm đèn sáng báo báo hiệu xi lanh thu Sau giây, rơle K4 nhánh 10 chuyển sang thường đóng làm cấp điện cho cuộn hút 1Y1 làm xi lanh lùi về, cầu hạ xuống Chú ý: Trong mạch điện thủy lực, việc khóa chéo tín hiệu cấp cho van điện từ điều cần thiết phải thực lý an tồn (chỉ đầu van điện từ tác động) Sơ đồ mạch điện dùng PLC Hình 2.31: Sơ đồ kết nối PLC 42 Bảng 2.3: Thiết bị sử dụng STT 10 Thiết bị sử dụng Bộ nguồn thuỷ lực Đồng hồ đo áp suất Van an tồn Van điện từ 4/3 PT thơng vị trí Van chiều bar Van tiết lưu Van chiều 0,4 bar Xi lanh tác động kép Bộ tải 9kg Đầu nối chữ T Chương trình tham khảo 43 Số lượng thiết bị sử dụng 1 1 1 Yêu cầu: a Thiết kế vẽ sơ đồ mạch hệ thống b Kiểm tra chức của thiết bị c Mô sơ đồ mạch phần mềm mô d Lắp ráp thiết bị thực tế theo sơ đồ mạch e Theo dõi chu trình hoạt động của thiết bị Những trọng tâm cần ý - Cảm biến - Các bước thực thiết kế Bài tập mở rộng nâng cao Bài 1: Hãy thiết kế hệ thống đầu khoan thủy lực mô tả theo hình Với yêu cầu sau: Đưa chi tiết cần khoan vào vị trí cần khoan, sau ta nhấn nút Start PB, đầu khoan tịnh tiến đến khoan chi tiết Khi đạt đến độ sâu cần thiết (S2) đầu khoan tự động quay Trong trình khoan xảy cố nhấn STOP PB đầu khoan tự động quay Yêu cầu: Mạch điều khiền thủy lực 44 Mạch điều khiển điện Bài 2: Cho mạch điều khiền thủy lực có sơ đồ sau - Giải thích nguyên lý hoạt động của mạch - Thiết kế mạch điều khiển điện - Viết chương trình điều khiển PLC - Lắp loại phần tử vào mạch thủy lực Yêu cầu đánh giá Nội dung: + Về kiến thức: Trình bày nguyên lý cấu tạo thiết bị điều khiển điện thủy lực + Về kỹ năng: Có thể ứng dụng thiết bị cho hoc + Năng lực tự chủ trách nhiệm: Đảm bảo an tồn vệ sinh cơng nghiệp Phương pháp: + Về kiến thức: Được đánh giá hình thức kiểm tra viết, trắc nghiệm + Về kỹ năng: Sử dụng thiết bị yêu cầu hoc + Năng lực tự chủ trách nhiệm: Sáng tạo an toàn thực hành Điều kiện để hoàn thành mô đun để dự thi kết thúc mô đun: + Người học tham dự 70% thời gian học lý thuyết đầy đủ học tích hợp, học thực hành, thực tập + Điểm trung bình chung điểm kiểm tra đạt từ 5,0 điểm trở lên theo thang điểm 10; 45 + Người học có giấy xác nhận khuyết tật theo quy định hiệu trưởng xem xét, định ưu tiên điều kiện dự thi sở sinh viên phải bảo đảm điều kiện điểm trung bình điểm kiểm tra + Số lần dự thi kết thúc mô đun theo quy định khoản Điều 13 Thông tư 09/2017/TT-BLĐTBXH, ngày 13 tháng năm 2017 Điều kiện để công nhận, cấp chứng nhận đạt mô đun đào tạo: Người học công nhận cấp chứng nhận đạt mơ đun có điểm trung bình mô đun theo thang điểm 10 đạt từ 4,0 trở lên 46 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Hệ thống điều khiển thuỷ lực - TS.Nguyễn Ngọc Phương, Huỳnh Nguyễn Hoàng NXB Giáo dục – 2005 [2] HT điều khiển điện - thuỷ lực, Ts Nguyễn Ngọc Phương, NXB Giáo dục- 2007 [3] Tài liệu huấn luyện hãng FESTO – CHLB Đức, NORGEN, BOSCH, WICKER, HERRION, MANESSMAN [4] Hệ thống thủy lực khí nén, Ts Nguyễn Thị Xuân Thu, Ts Nhữ Phương Mai, NXB Lao động, 2001 47