Nghiên cứu động lực học và tối ưu hóa kết cấu hệ thống nâng hạ robot chữa cháy lên xe vận chuyển

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP BÙI HÙNG ANH NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC VÀ TỐI ƯU HÓA KẾT CẤU HỆ THỐNG NÂNG HẠ ROBOT CHỮA CHÁY LÊN XE VẬN CHUYỂN CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ MÃ SỐ: 8520103 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS TRẦN CÔNG CHI TS NGUYỄN ANH TUẤN Hà Nội, 2023 i CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan, cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình nghiên cứu khác Nếu nội dung nghiên cứu tơi trùng lặp với cơng trình nghiên cứu cơng bố, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm tuân thủ kết luận đánh giá luận văn Hội đồng khoa học Hà Nội, ngày.…tháng… năm 2023 Người cam đoan Bùi Hùng Anh ii LỜI CÁM ƠN Để hoàn thành luận văn này, suốt thời gian qua nhận quan tâm, giúp đỡ nhiều tập thể cá nhân Nhân dịp cho phép bày tỏ lòng biết ơn chân thành sâu sắc tới thầy giáo hướng dẫn khoa học TS Trần Công Chi TS Nguyễn Anh Tuấn dành nhiều thời gian bảo tận tình cung cấp nhiều tài liệu có giá trị cho suốt thời gian thực luận văn tốt nghiệp Tơi trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu cán giáo viên, công nhân viên chức Trường Đại học Lâm nghiệp giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành nhiệm vụ; Chân thành cảm ơn lãnh đạo Nhà máy Z119 đồng nghiệp tạo điều kiện giúp đỡ, đóng góp ý kiến bổ ích việc nghiên cứu, hoàn thiện kết luận văn Xin trân trọng cảm ơn! Hà Nội, ngày.…tháng… năm 2023 Tác giả Bùi Hùng Anh iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CÁM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CÁC BẢNG v DANH MỤC CÁC HÌNH vi ĐẶT VẤN ĐỀ Chương TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan số nghiên cứu động lực học hệ thống nâng xe chuyên dùng 1.1.1 Trên giới .2 1.1.2 Tại Việt Nam 1.2 Robot chữa cháy xe chuyên dùng vận chuyển robot chữa cháy 1.2.1 Tổng quan chung robot chữa cháy 1.2.2 Xe chuyên dùng vận chuyển robot chữa cháy 13 1.3 Ý nghĩa khoa học thực tiễn vấn đề nghiên cứu 15 1.4 Mục tiêu nghiên cứu .15 1.5 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 15 1.6 Phương pháp nghiên cứu 16 Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT CỦA VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 17 2.1 Cấu tạo động học cấu 17 2.1.1 Khâu khớp 17 2.1.2 Lược đồ động 19 2.1.3 Chuỗi động cấu .20 2.2 Bậc tự cấu .21 2.3 Phương pháp nghiên cứu động học 23 2.3.1 Phương pháp vẽ 23 2.3.2 Phương pháp giải tích .25 2.4 Phân tích động lực học 26 2.4.1 Phương pháp họa đồ véc tơ 27 iv 2.4.2 Phương pháp phân lực trực tiếp 28 2.4.3 Phương pháp lập mơ hình tốn 29 2.4.4 Phương pháp mô 29 2.5 Phương pháp phần tử hữu hạn (FEM) 30 2.5.1 Khái niệm chung 30 2.5.2 Nội dung phương pháp 31 2.5.3 Ứng dụng phương pháp phần tử hữu hạn 33 2.6 Phần mềm solidworks .34 Chương XÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ KHẢO SÁT ĐỘNG LƯC HỌC HỆ THỐNG NÂNG HẠ ROBOT CHỮA CHÁY LÊN XE VẬN CHUYỂN 37 3.1 Xác định thông số kỹ thuật hệ thống 37 3.2 Mơ hình hóa hệ thống nâng hạ Robot chữa cháy 43 3.2.1 Công cụ thực mơ hình hóa .43 3.2.2 Mơ hình hóa chi tiết 44 3.2.3 Lắp ráp hệ thống 46 3.3 Mơ hình động lực học hệ thống .47 3.3.1 Hệ tọa độ không gian chuyển động hệ thống .48 3.3.2 Tải trọng 49 3.4 Kết phân tích động lực học hệ thống .49 Chương PHÂN TÍCH PHẦN TỬ HỮU HẠN VÀ TỐI ƯU HĨA KẾT CẤU56 4.1 Trình tự tiến hành phân tích phần tử hữu hạn (FEA) .56 4.2 Kết FEA số chi tiết 57 4.2.1 Thanh liên kết 57 4.2.2 Bàn nâng 59 4.3 Tối ưu hóa kết cấu 60 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 63 TÀI LIỆU THAM KHẢO 64 PHỤ LỤC v DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 3.1 Thông số số chi tiết 45 Bảng 4.1 Thành phần tính thép C45 57 vi DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1 Robot chữa cháy cơng trình cơng nghiệp sử dụng Nhật Bản Hình 1.2 Robot chữa cháy cơng trình cơng nghiệp Hình 1.3 Robot Thermite chữa cháy cơng trình cao tầng Hình 1.4 Robot chữa cháy Octavia Mỹ sản xuất Hình 1.5 Robot chữa cháy QinetiQ Anh sản xuất Hình 1.6 Robot chữa cháy Trung Quốc sản xuất 10 Hình 1.7 Robot chữa cháy trang bị cho đội cứu hỏa Paris 10 Hình 1.8 Robot chữa cháy Thor 11 Hình 1.9 Robot chữa cháy TAF 20 12 Hình 1.10 Robot chữa cháy Fire Ox 12 Hình 1.11 Robot leo cầu thang lên tầng để chữa cháy 14 Hình 1.12 Mơ hình xe chun dùng có hệ thống nâng hạ Robot 14 Hình 2.1 Ví dụ khớp động 17 Hình 2.2 Các dạng khớp động 18 Hình 2.3 Ví dụ kích thước động 19 Hình 2.4 Ví dụ lược đồ quy ước 19 Hình 2.5 Ví dụ lược đồ khâu 20 Hình 2.6 Ví dụ chuỗi động phẳng (a) chuỗi động không gian (b) 21 Hình 2.7 Ví dụ cấu 21 Hình 2.8 Bậc tự cấu khâu (a) khâu (b) 23 Hình 2.9 Ví dụ xác định vị trí cấu phương pháp vẽ 24 Hình 2.10 Phân tích động học cấu phương pháp đồ thị 24 Hình 2.11 Phân tích chuyển vị trượt 24 Hình 2.12 Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc cấu 25 Hình 2.13 Phân tích lực cấu phương pháp họa đồ véc tơ 28 Hình 2.14 Phân tích lực cấu phương pháp phân lực trực tiếp 28 Hình 2.15 Các tính phần mềm Solidworks 34 Hình 2.16 Một số ví dụ phân tích CAE Solidworks 36 Hình 3.1 Các kích thước phục vụ tính tốn bàn nâng 38 vii Hình 3.2 Sơ đồ xác định độ dài lý thuyết 39 Hình 3.3 Sơ đồ phân tích động học q trình quay nâng bàn nâng 40 Hình 3.4 Sơ đồ phân tích động học q trình tiếp đất bàn nâng 42 Hình 3.5 Trình tự bước mơ hình hóa chi tiết hệ thống 44 Hình 3.6 Các bước lắp ráp hệ thống 46 Hình 3.7 Mơ hình 3D hệ thống nâng hạ Robot lên xe 47 Hình 3.8 Mơ hình 3D tổng thể hệ thống nâng hạ Robot lên xe 47 Hình 3.9 Hệ trục tọa độ hệ thống 48 Hình 3.10 Chuyển vị, vận tốc gia tốc trọng tâm bàn nâng theo trục Y 50 Hình 3.11 Chuyển vị, vận tốc gia tốc bàn nâng theo trục Z 51 Hình 3.12 Chuyển vị, vận tốc gia tốc góc bàn nâng 52 Hình 3.13 Quỹ đạo chuyển động hệ thống 53 Hình 3.14 Lực nâng tổng hợp xi lanh 53 Hình 3.15 Lực nâng tổng hợp xi lanh 54 Hình 3.16 Phản lực tác dụng khớp quay liên kết 54 Hình 4.1 Sơ đồ mơ tả bước phân tích FEA 56 Hình 4.2 Kết thiết lập lưới cho đối tượng liên kết 58 Hình 4.3 Ứng suất Von Mises chuyển vị lớn liên kết 58 Hình 4.5 Ứng suất Von Mises chuyển vị lớn bàn nâng 59 Hình 4.6 Các thơng số thiết lập phân tích tối ưu 61 Hình 4.7 Kết phân tích tối ưu kết cấu liên kết 61 ĐẶT VẤN ĐỀ Chữa cháy Robot thiết kế với số nhiệm vụ định phân tích xác định vị trí đám cháy, thực tìm kiếm cứu nạn, giám sát mối nguy hiểm nhiệm vụ kiểm sốt dập tắt đám cháy Các hệ thống Robot chữa cháy cố định vòi phun nước thiết bị báo cháy tự động, sử dụng khu vực đông dân cư nguy hiểm để nhanh chóng dập tắt nguy gây cháy Đây thường hệ thống đơn giản, chủ yếu dựa vào cảm biến lắp đặt cố định Hệ thống chữa cháy di động Robot loại khác, hầu hết dạng phương tiện điều khiển từ xa gắn với cơng cụ chữa cháy vịi phun nước bọt Chúng có khả di chuyển vào khu vực khơng an tồn cho người thơng qua loạt cảm biến, camera trực quan nhiều công nghệ khác giúp truyền thông tin để điều hướng cho người điều khiển từ xa Robot chữa cháy trình khai thác sử dụng thường vận chuyển từ kho bãi đến khu vực xảy đám cháy Quá trình vận chuyển sử dụng loại xe chuyên dùng để rút ngắn thời gian di chuyển để tăng hiệu chữa cháy trường hợp khẩn cấp Do đó, hệ thống nâng hạ Robot chữa cháy lên xe vận chuyển quan trọng Trong điều kiện làm việc hệ thống, đặc tính động lực học kết cấu khung ảnh hưởng trực tiếp đến tuổi thọ khả ổn định làm việc thiết bị Do đó, việc nghiên cứu động lực học phân tích kết cấu nhằm tối ưu hóa thiết kế hệ thống nâng hạ Robot chữa cháy lên xe vận chuyển vấn đề có ý nghĩa thực tiễn cao Từ phân tích trên, tác giả lựa chọn đề tài: "Nghiên cứu động lực học tối ưu hóa kết cấu hệ thống nâng hạ Robot chữa cháy lên xe vận chuyển" Kết nghiên cứu đề tài làm phong phú thêm lý thuyết vấn đề nghiên cứu động lực học tối ưu hóa thiết kế kết cấu máy nói chung, đồng thời làm sở đưa phương án thiết kế tối ưu cấu trúc kích thước, phục vụ trình chế tạo hệ thống thực tế Chương TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan số nghiên cứu động lực học hệ thống nâng xe chuyên dùng 1.1.1 Trên giới Hệ thống nâng sử dụng rộng rãi nhiều hệ thống cơng nghiệp, cơng trình nghiên cứu động lực học hệ thống giới quan tâm Guanglin cộng (2009) nghiên cứu đặc tính động hệ thống nâng thùng rác kiểu có móc quay dựa phần mềm ADAMS Từ kết thông số động lực học thu được, nghiên cứu tiến hành phân tích phần tử hữu hạn cho hệ thống Căn vào kết quả, họ thiết kế thí nghiệm để so sánh kết phân tích tìm thấy vị trí chịu ứng suất lớn kết phân tích, từ cung cấp hướng dẫn kỹ thuật để thực tối ưu hóa đặc tính động hệ thống [15] Kwang-PhilPark cộng (2011) nghiên cứu động lực học dựa mô động lực học cần trục hàng hóa Nghiên cứu xây dựng phương trình động lực học chuyển động hệ thống dựa động lực học hệ nhiều vật với chuyển động sáu bậc tự cần trục Họ phân tích ảnh hưởng cần đàn hồi việc nâng hàng nặng cách so sánh kết mô cần đàn hồi cần cứng [23] Jian Min Zeng cộng (2011) phân tích động học động lực học cấu nâng hệ thống vận chuyển ống dựa phương pháp phân tích Kết nghiên cứu cho thấy góc quay hệ thống nâng hạ có ảnh hưởng trực tiếp đến tốc độ nâng hạ lực truyền động Căn vào kết họ đưa khuyến nghị lựa chọn tham số liên quan phục vụ chế tạo [20]． Yan Tao-Ping (2011) thông qua việc áp dụng phương pháp đồ họa để phân tích động học động lực học thùng xe tự đổ xe ben loại 3201Z Tác giả phân tích nguyên lý làm việc, xác định kích thước, vật liệu thơng số hình học hệ thống nâng Tính hợp lý an tồn kiểm tra thơng qua tính tốn kiểm tra độ bền kiểm tra lực cắt chốt lề [27] Ge Xu-Kun cộng (2013) phân tích cấu nâng dựa nguyên mẫu ảo FEM Họ nghiên cứu thay đổi lực tác dụng vào đỡ Phản lực khớp Phản lực khớp Reaction Force Reaction Force (newton) (newton) Frame Time 90.00 3.52 91.00 Ref Coordinate Ref Coordinate System: Frame Time 7185.91 90.00 3.52 17106.53 3.56 6865.58 91.00 3.56 16629.54 92.00 3.60 6540.82 92.00 3.60 16141.32 93.00 3.64 6212.64 93.00 3.64 15643.71 94.00 3.68 5883.22 94.00 3.68 15139.82 95.00 3.72 5556.56 95.00 3.72 14634.70 96.00 3.76 5239.65 96.00 3.76 14136.39 97.00 3.80 4944.30 97.00 3.80 13657.80 98.00 3.84 4690.57 98.00 3.84 13219.78 99.00 3.88 4513.19 99.00 3.88 12856.86 100.00 3.92 4475.11 100.00 3.92 12628.20 101.00 3.96 4698.44 101.00 3.96 12639.75 102.00 4.00 5439.16 102.00 4.00 13093.61 System: lien ket lien ket Kết phân tích tối ưu kết cấu liên kết Assumptions Model Information Document Name Configuration Document Path Date Modified lien ket Default Jan 10:43:59 2023 D:\\STUDY Study Properties Study name Design Study Analysis type Design Study (Optimization) Design Study Quality High quality (slower) Result folder D:\\STUDY Units Unit system: SI (MKS) Length/Displacement mm Temperature Kelvin Angular velocity Rad/sec Pressure/Stress N/m^2 Design Study Setup Design Variables Name Type Value Units H Range with Step Min:10 Max:30 Step:10 mm D1 Range with Step Min:20 Max:45 Step:10 mm D2 Range with Step Min:20 Max:45 Step:10 mm D3 Range with Step Min:20 Max:45 Step:10 mm Constraints Sensor name Stress1 Study Condition Bounds Units is less than Max:200 N/mm^2 (MPa) name Static Goals Name Goal Properties Weight Study name Mass1 Minimize Mass 10 - Study Results 130 of 194 scenarios ran successfully Component name Units Current Initial Optimal Scenar io1 Scenario2 H mm 30 30 20 10 20 D1 mm 45 45 45 20 20 D2 mm 45 45 45 20 20 D3 mm 45 45 45 20 20 Stress1 N/mm^ (MPa) 99.04 99.04 148.9 - 221.7 Mass1 g 17429.8099 17429.8099 11619.8733 - 12220.9974 Componen t name Units Scenario3 Scenario4 Scenario5 Scenario6 Scenario7 H mm 30 10 20 30 10 D1 mm 20 30 30 30 40 D2 mm 20 20 20 20 20 D3 mm 20 20 20 20 20 Stress1 N/mm^2 (MPa) 151.7 - 224.2 149.7 - Mass1 g 18331.4961 - 12159.3437 18239.0155 - Component Units Scenario8 Scenario9 Scenario10 Scenario11 Scenario12 H mm 20 30 10 20 30 D1 mm 40 40 45 45 45 D2 mm 20 20 20 20 20 D3 mm 20 20 20 20 20 224 152.6 - 224.1 153.2 12073.0284 18109.5426 - 12020.6227 18030.9341 name Stress1 Mass1 N/mm^2 (MPa) g Component name Units Scenario 13 Scenario14 Scenario15 Scenario1 Scenario17 H mm 10 20 30 10 20 D1 mm 20 20 20 30 30 D2 mm 30 30 30 30 30 D3 mm 20 20 20 20 20 - 160.5 108.8 - 162.4 - 12159.3437 18239.0155 - 12097.6899 Stress1 Mass1 Component N/mm^2 (MPa) g Units Scenario18 H mm 30 D1 mm D2 D3 Scenario Scenario Scenario20 Scenario21 10 20 30 10 30 40 40 40 45 mm 30 30 30 30 30 mm 20 20 20 20 20 112.4 - 163 108.9 - g 18146.5349 - 12011.3746 18017.062 - Units Scenario23 Scenario24 H mm 20 30 D1 mm 45 D2 mm D3 mm name Stress1 Mass1 Component name Stress1 Mass1 N/mm^2 (MPa) N/mm^2 (MPa) g 19 Scenario 22 Scenario26 Scenario27 10 20 30 45 20 20 20 30 30 40 40 40 20 20 20 20 20 162.4 109.2 - 151.7 101.4 11958.969 17938.4534 - 12073.0284 18109.5426 25 Component name Units Scenario 28 Scenario29 Scenario30 Scenario 31 Scenario32 H mm 10 20 30 10 20 D1 mm 30 30 30 40 40 D2 mm 40 40 40 40 40 D3 mm 20 20 20 20 20 - 152.2 99.89 - 147.8 - 12011.3746 18017.062 - 11925.0594 Stress1 N/mm^2 (MPa) Mass1 Component g Units Scenario33 H mm 30 D1 mm D2 D3 name Stress1 Mass1 Component Scenario Scenario36 10 20 30 10 40 45 45 45 20 mm 40 40 40 40 45 mm 20 20 20 20 20 97.95 - 150.6 99.86 - 17887.5891 - 11872.6537 17808.9805 - N/mm^2 (MPa) g 34 Units Scenario38 Scenario39 H mm 20 30 D1 mm 20 D2 mm D3 mm name Stress1 Mass1 Scenario3 Scenario35 N/mm^2 (MPa) g Scenario Scenario41 Scenario42 10 20 30 20 30 30 30 45 45 45 45 45 20 20 20 20 20 148.5 99.32 - 148.6 98.65 12020.6227 18030.9341 - 11958.969 17938.4534 40 Component name Units Scenario 43 Scenario44 Scenario45 Scenario 46 Scenario47 H mm 10 20 30 10 20 D1 mm 40 40 40 45 45 D2 mm 45 45 45 45 45 D3 mm 20 20 20 20 20 - 149.3 99.5 - 149.3 - 11872.6537 17808.9805 - 11820.248 Stress1 Mass1 Component N/mm^2 (MPa) g Units Scenario48 H mm 30 D1 mm D2 D3 Scenario Scenario50 Scenario51 Scenario52 10 20 30 10 45 20 20 20 30 mm 45 20 20 20 20 mm 20 30 30 30 30 99.39 - 219.9 155.9 - g 17730.372 - 12159.3437 18239.0155 - Units Scenario53 Scenario54 Scenario56 Scenario57 H mm 20 30 10 20 30 D1 mm 30 30 40 40 40 D2 mm 20 20 20 20 20 D3 mm 30 30 30 30 30 218 160.8 - 218.8 152.1 12097.6899 18146.5349 - 12011.3746 18017.062 name Stress1 Mass1 Component name Stress1 Mass1 N/mm^2 (MPa) N/mm^2 (MPa) g 49 Scenario 55 Component name Units Scenario 58 Scenario59 Scenario60 Scenario 61 Scenario62 H mm 10 20 30 10 20 D1 mm 45 45 45 20 20 D2 mm 20 20 20 30 30 D3 mm 30 30 30 30 30 - 220.6 153.4 - 164 - 11958.969 17938.4534 - 12097.6899 Stress1 Mass1 Component N/mm^2 (MPa) g Units Scenario63 H mm 30 D1 mm D2 D3 name Stress1 Mass1 Component Scenario Scenario66 10 20 30 10 20 30 30 30 40 mm 30 30 30 30 30 mm 30 30 30 30 30 110 - 163.2 110.5 - 18146.5349 - 12036.0361 18054.0542 - N/mm^2 (MPa) g 64 Units Scenario68 Scenario69 H mm 20 30 D1 mm 40 D2 mm D3 mm name Stress1 Mass1 Scenario Scenario65 N/mm^2 (MPa) g Scenario 67 Scenario71 Scenario72 10 20 30 40 45 45 45 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 164.1 109.8 - 165.5 109.8 11949.7209 17924.5813 - 11897.3152 17845.9728 70 Component name Units Scenario 73 Scenario74 Scenario75 Scenario76 Scenario77 H mm 10 20 30 10 20 D1 mm 20 20 20 30 30 D2 mm 40 40 40 40 40 D3 mm 30 30 30 30 30 - 150.7 101 - 150.2 - 12011.3746 18017.062 - 11949.7209 Stress1 Mass1 Component N/mm^2 (MPa) g Units Scenario78 H mm 30 D1 mm D2 D3 Scenario Scenario80 Scenario81 Scenario82 10 20 30 10 30 40 40 40 45 mm 40 40 40 40 40 mm 30 30 30 30 30 99.97 - 149.5 98.77 - g 17924.5813 - 11863.4056 17795.1084 - Units Scenario83 Scenario84 H mm 20 30 D1 mm 45 D2 mm D3 mm name Stress1 Mass1 Component name Stress1 Mass1 N/mm^2 (MPa) N/mm^2 (MPa) g 79 Scenari Scenario86 Scenario87 10 20 30 45 20 20 20 40 40 45 45 45 30 30 30 30 30 147.5 99.91 - 147.4 100 11810.9999 17716.4999 - 11958.969 17938.4534 o85 Component name Units Scenario 88 Scenario89 Scenario90 Scenario91 Scenario92 H mm 10 20 30 10 20 D1 mm 30 30 30 40 40 D2 mm 45 45 45 45 45 D3 mm 30 30 30 30 30 - 146.9 99.23 - 145.6 - 11897.3152 17845.9728 - 11810.9999 Stress1 Mass1 Component N/mm^2 (MPa) g Units Scenario93 H mm 30 D1 mm D2 D3 name Stress1 Mass1 Component Scenario Scenario95 Scenario96 Scenario97 10 20 30 10 40 45 45 45 20 mm 45 45 45 45 20 mm 30 30 30 30 40 99.48 - 147.6 99.26 - 17716.4999 - 11758.5942 17637.8914 - Scenario101 Scenario102 N/mm^2 (MPa) g 94 Scenario Units Scenario98 Scenario99 H mm 20 30 10 20 30 D1 mm 20 20 30 30 30 D2 mm 20 20 20 20 20 D3 mm 40 40 40 40 40 219.8 155.4 - 222.9 152.1 12073.0284 18109.5426 - 12011.3746 18017.062 name Stress1 Mass1 N/mm^2 (MPa) g 100 Component name Units Scenario 103 Scenario104 Scenario105 Scenario 106 Scenario107 H mm 10 20 30 10 20 D1 mm 40 40 40 45 45 D2 mm 20 20 20 20 20 D3 mm 40 40 40 40 40 - 220 156.5 - 219 - 11925.0594 17887.5891 - 11872.6537 Stress1 Mass1 Component N/mm^2 (MPa) g Units Scenario108 H mm 30 D1 mm D2 D3 Scenario Scenario Scenario110 Scenario111 10 20 30 10 45 20 20 20 30 mm 20 30 30 30 30 mm 40 40 40 40 40 150.4 - 163.5 110 - g 17808.9805 - 12011.3746 18017.062 - Units Scenario113 Scenario114 H mm 20 30 D1 mm 30 D2 mm D3 mm name Stress1 Mass1 Component name Stress1 Mass1 N/mm^2 (MPa) N/mm^2 (MPa) g 109 Scenario 112 Scenario116 Scenario117 10 20 30 30 40 40 40 30 30 30 30 30 40 40 40 40 40 163.8 109.6 - 162.3 109.4 11949.7209 17924.5813 - 11863.4056 17795.1084 115 Component name Units Scenario 118 Scenario119 Scenario120 Scenario 121 Scenario122 H mm 10 20 30 10 20 D1 mm 45 45 45 20 20 D2 mm 30 30 30 40 40 D3 mm 40 40 40 40 40 - 164.1 108.3 - 146.9 - 11810.9999 17716.4999 - 11925.0594 Stress1 Mass1 Component N/mm^2 (MPa) g Units Scenario123 H mm 30 D1 mm D2 D3 name Stress1 Mass1 Component Scenario Scenario Scenario125 Scenario126 10 20 30 10 20 30 30 30 40 mm 40 40 40 40 40 mm 40 40 40 40 40 100.6 - 151.3 100.1 - 17887.5891 - 11863.4056 17795.1084 - N/mm^2 (MPa) g 124 127 Units Scenario128 Scenario129 Scenario130 Scenario131 Scenario132 H mm 20 30 10 20 30 D1 mm 40 40 45 45 45 D2 mm 40 40 40 40 40 D3 mm 40 40 40 40 40 149 100.9 - 149.2 98.18 11777.0904 17665.6356 - 11724.6847 17587.027 name Stress1 Mass1 N/mm^2 (MPa) g Component name Units Scenario 133 Scenario134 Scenario135 Scenario 136 Scenario137 H mm 10 20 30 10 20 D1 mm 20 20 20 30 30 D2 mm 45 45 45 45 45 D3 mm 40 40 40 40 40 - 145.8 99.18 - 147.6 - 11872.6537 17808.9805 - 11810.9999 Stress1 Mass1 Component N/mm^2 (MPa) g Units Scenario138 H mm 30 D1 mm D2 D3 Scenario Scenario Scenario140 Scenario141 10 20 30 10 30 40 40 40 45 mm 45 45 45 45 45 mm 40 40 40 40 40 99.86 - 147.2 99.07 - g 17716.4999 - 11724.6847 17587.027 - Units Scenario143 Scenario144 Scenario145 Scenario146 Scenario147 H mm 20 30 10 20 30 D1 mm 45 45 20 20 20 D2 mm 45 45 20 20 20 D3 mm 40 40 45 45 45 145.9 99.11 - 220.2 152.5 11672.279 17508.4185 - 12020.6227 18030.9341 name Stress1 Mass1 Component name Stress1 Mass1 N/mm^2 (MPa) N/mm^2 (MPa) g 139 142 Component Units Scenario148 Scenario149 Scenario150 Scenario151 Scenario152 H mm 10 20 30 10 20 D1 mm 30 30 30 40 40 D2 mm 20 20 20 20 20 D3 mm 45 45 45 45 45 - 218.4 151.9 - 219.4 g - 11958.969 17938.4534 - 11872.6537 Units Scenario153 H mm 30 D1 mm D2 D3 name Stress1 Mass1 Component N/mm^2 (MPa) Scenario Scenario Scenario155 Scenario156 10 20 30 10 40 45 45 45 20 mm 20 20 20 20 30 mm 45 45 45 45 45 149.6 - 216.3 152.7 - g 17808.9805 - 11820.248 17730.372 - Units Scenario158 Scenario159 H mm 20 30 10 20 30 D1 mm 20 20 30 30 30 D2 mm 30 30 30 30 30 D3 mm 45 45 45 45 45 171.2 110.8 - 160.7 111.6 11958.969 17938.4534 - 11897.3152 17845.9728 name Stress1 Mass1 Component name Stress1 Mass1 N/mm^2 (MPa) N/mm^2 (MPa) g 154 Scenario 160 Scenario161 157 Scenario16 Component name Units Scenario 163 Scenario164 Scenario165 Scenario 166 Scenario167 H mm 10 20 30 10 20 D1 mm 40 40 40 45 45 D2 mm 30 30 30 30 30 D3 mm 45 45 45 45 45 - 157.9 111.1 - 160.1 - 11810.9999 17716.4999 - 11758.5942 Stress1 Mass1 Component N/mm^2 (MPa) g Units Scenario168 H mm 30 D1 mm D2 D3 name Stress1 Mass1 Component Scenario Scenario171 10 20 30 10 45 20 20 20 30 mm 30 40 40 40 40 mm 45 45 45 45 45 110.2 - 150.6 97.12 - 17637.8914 - 11872.6537 17808.9805 - N/mm^2 (MPa) g 169 Units Scenario173 Scenario174 H mm 20 30 D1 mm 30 D2 mm D3 mm name Stress1 Mass1 Scenario Scenario170 N/mm^2 (MPa) g Scenario 172 Scenario176 Scenario177 10 20 30 30 40 40 40 40 40 40 40 40 45 45 45 45 45 151.7 101.1 - 150.2 100.1 11810.9999 17716.4999 - 11724.6847 17587.027 175 Component name Units Scenario 178 Scenario179 Scenario180 Scenario 181 Scenario182 H mm 10 20 30 10 20 D1 mm 45 45 45 20 20 D2 mm 40 40 40 45 45 D3 mm 45 45 45 45 45 - 146.9 98.02 - 147.2 - 11672.279 17508.4185 - 11820.248 Stress1 Mass1 Component N/mm^2 (MPa) g Units Scenario183 H mm 30 D1 mm D2 D3 name Stress1 Mass1 Component Scenario Scenario186 10 20 30 10 20 30 30 30 40 mm 45 45 45 45 45 mm 45 45 45 45 45 98.95 - 147.2 98.91 - 17730.372 - 11758.5942 17637.8914 - N/mm^2 (MPa) g 184 Units Scenario188 Scenario189 H mm 20 30 D1 mm 40 D2 mm D3 mm name Stress1 Mass1 Scenario Scenario185 N/mm^2 (MPa) g Scenario 187 Scenario191 Scenario192 10 20 30 40 45 45 45 45 45 45 45 45 45 45 45 45 45 147.7 98.92 - 148.9 99.04 11672.279 17508.4185 - 11619.8733 17429.8099 190